JPS63112364A - 薄板材の積出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ０発明の目的 （１）　　産業上の利用分野 本発明は、たとえば薄板鋼板をプレス成形した後の薄板
材を次工程に搬送するための薄板材の積出し装置に関す
る。

（２）従来の技術 従来、かかる装置では、薄板材に形成された穴を利用し
て薄板材をフックに吊下げて搬出するか、あるいはパレ
ットに薄板材を積層して搬出するようにしている。

（３）　　発明が解決しようとする問題点ところが、上
記従来のものでは、薄板材同志が接触したり、積層時に
落下して衝突したり、あるいは表面に塵が付着したりし
て、薄板材の表面に傷が生じることがあった。

本発明は、かかる従来の問題を解決すべくなされたもの
であり、搬出時の傷の発生を防止するようにした薄板材
の積出し装置を提供することを目的とする。

Ｂ０発明の構成 （１１問題点を解決するための手段 本発明によれば、上面に可撓性毛状突起を有する底板と
、外周に可撓性毛状突起を有して底板の上方に水平に配
置される支持棒とを有するとともに支持棒の一端および
底板間が薄板材の挿脱のために開放されている搬送具が
、水平姿勢で薄板材が載置された積込み位置側に支持棒
の一端を配置して、該積込み位置の側方を移動可能に配
置され、積込み位置の上方には、前記支持棒の長手方向
と平行に延びるガイドレールが固定配置され、ガイドレ
ールの長手方向と直角な水平軸線まわりに回動可能な回
動アームの先端に、薄板材を着脱自在に保持し得るフィ
ンガが、回動アームの回動軸線と平行な軸線まわりに回
動可能に設けられて成るロボットが、薄板材を積込み位
置の水平姿勢から搬送具に挿入する際の傾斜姿勢を経て
搬送具への積込み時の鉛直姿勢へと姿勢変換しながら搬
送具に積込むべく、前記ガイドレールに沿って移動可能
に配設される。

（２）作　用 搬送具が積込み位置に対応する位置で待機しているとき
に、ロボットはフィンガおよび回動アームを作動させな
がらガイドレールに沿って搬送具側に移動し、積込み位
置にあった薄板材はフィンガで保持されるとともにその
姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢を経て鉛直姿勢へと順次変
換し、搬送具の上下の毛状突起に接触することなく搬送
具内に挿入され、最終的な鉛直姿勢で上下の毛状突起に
支持された状態でフィンガによる保持状態が解除される
。

（３）実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第１図および第２図において、連続プレス機１で
プレス成形された薄板材としてのプレス成形部品２は、
払出し位置Ｐｌに払出され、この払出し位置Ｐ１から積
換え位置Ｐ２を経て積込み位ＲＰ３へと順次搬送される
。積込み位置Ｐ３に達したプレス成形部品２は、ロボッ
ト３により搬出装置４へと積込まれて搬出されるが、一
部のプレス成形部品２は積込み位置Ｐ３がら抜取り検査
用コンベア５へと抜き取られる。

連続プレス機ｌには、板素材２′の搬送方向６に沿って
複数の加工ステージョンＳａ、Ｓｂが等間隔に設定され
ており、各加工ステージョンＳａ。

ｓｂにはｔａ働して板素材２′をプレス加工する３ため
の下型７ａ、７ｂおよび上型８ａ、８ｂがそれぞれ配設
される。各上型８ａ、８ｂは支持架台９で昇降可能に支
承された昇降台１０に固定される。

この連続プレス機ｌには、板素材２′を加工ステージョ
ンＳａ、３ｂに順次搬送するための搬送手段１１が付設
される。該搬送手段１１は、各加工ステージョンＳａ、
Ｓｂの両側で搬送方向６と平行に配置された一対のトラ
ンスファーパー１２と、両トランスファーパー１２間に
わたって架設される複数のアームＩ３と、板素材２′お
よびプレス成形部品２を着脱可能に保持するために各ア
ーム１３に設けられるハンドリング機構１４とを備える
。

かかる搬送手段１１は、下型７ａ、７ｂおよび上型８ａ
、８ｂによるプレス加工時には、アーム１３およびハン
ドリング機構１４を各ステーションＳａ、Ｓｂ間に待機
せしめ、上型８ａ、８ｂの上昇時には、隣接する加工Ｓ
ａ、Ｓｂ間にねたっ板素材２′を順次搬送することがで
きる。また搬送方向６に沿う最前端の加工ステージョン
ｓｂでプレス成形されたプレス成形部品２は、各加工ス
テージョンＳａ、　Ｓｂ間と同一間隔で加工ステージョ
ンｓｂの前方に設定された払出し位ＩＰＩに搬送手段１
１によって払出される。

搬出手段４は、前記搬送方向６に沿う連続プレス機１の
前方位置で搬送方向６と直交する方向に延設されており
、この搬出装置４に連続プレス機１側で近接した側方位
置には積込み位置Ｐ３が設定される。払出し位置Ｐ１お
よび積込み位置Ｐ３は、前記搬送方向６に沿う一直線上
に設定されており、払出し位置Ｐ１および積込み位置２
３間の中央部には積換え位置Ｐ２が設定される。

プレス成形部品２を載置して払出し位置ＰＩおよび積換
え位置２２間を移動可能な第１パレツト１５と、プレス
成形部品２を載置して積換え位置Ｐ２および積込み位置
２３間を移動可能な第２パレツト１６とが、相互に連動
すべく連結部材１７で一体的に連結される。これらのパ
レット１５゜１６は、連続プレス機１から一対のプレス
成形部品２が並列して払出されるの応じて一対のプレス
成形部品２を並列して載置し得るように形成される。

連結部材１７は、払出し位置Ｐ１および積換え位置２２
間、ならびに積換え位置Ｐ２および積込み位置２３間に
両端を配置して往復走行可能なコンベア１８に連結され
ており、該コンベア１８は、上部が開放した箱状の枠体
１９に支持される。この枠体１９は支持脚２０を介して
床面に支持されており、各パレット１５．１６の高さは
、連続プレス機ｌにおける下型７ａ、７ｂと同一レベル
に定められる。枠体１９内の下部にはコンベア１８に連
結された正逆転可能なモータ２１が収容、固定される。

コンベア１８を往復駆動することにより、両パレット１
５．１６は連動して往復移動し、第１パレツ）１５が払
出し位ＷＰＩにあるときには、第２パレツト１６が積換
え位置Ｐ２にあり、また第１パレツト１５が積換え位置
Ｐ２にあるときには第２パレツト１６が積込み位置Ｐ３
にある。

積込み位置Ｐ３には、支持枠２２が配設されており、積
換え位置Ｐ２の第１パレツト１５あるいは第２パレツト
１６の上方に位置するようにして支持枠２２から延設さ
れた腕部２３の先端には昇降手段２４が配設される。

昇降手段２４は、鉛直軸線を有して腕部２３の先端に固
定、支持される昇降シリンダ２５と、該昇降シリンダ２
５に連結される昇降体２６と、プレス成形部品２を着脱
可能に保持すべく、昇降体２６に設けられる複数の吸盤
２７とを備える。

この昇降手段２４によれば、払出し位置Ｐ１から積換え
位置Ｐ２に移動して来た第１パレツト１５上からプレス
成形部品２を持上げるとともに、空の状態で積込み位置
Ｐ３から積換え位置Ｐ２に移動して来た第２パレツト１
６上にプレス成形部品２を降下して載置することができ
る。

積込み位置Ｐ３にあるときの第２パレツト１６の下方位
置には、搬送方向６と直交する方向に延びるようにして
抜取り検査用コンベア５が配設される。

第３図および第４図を併せて参照して、支持枠２２の上
部には、搬送方向６と平行に延びる一対のガイドレール
２８が固設されており、これらのガイドレール２８に沿
う往復移動を可能にしてロボット３が配設される。

ロボット３は、一対のガイドレール２８に沿って移動可
能な移動体２９と、該移動体２９から垂下した支持腕３
０に基端部が回動可能に支承された回動アーム３１と、
プレス成形部品２を着脱可能に保持すべく回動アーム３
１の先端で回動可能に支承されたフィンガ３２とを備え
る。

支持部３０の下端には、搬送方向６と直交する水平な第
１回動軸３３を介して回動アーム３１の基端が支承され
、回動アーム３１の先端には第１回動軸３３と平行にし
て回動アーム３１の両側に延びる第２回動軸３４が回動
自在に支承される。

この第２回動軸３４の軸方向両端にフィンガ３２がそれ
ぞれ設けられており、各フィンガ３２にはプレス成形部
品２を着脱可能に保持するための複数の吸盤３５が設け
られる。

移動体２９には、ガイドレール２８に沿って走行するた
めの正逆転可能な走行用モータ３６が付設され、支持部
３０の下端には、回動アーム３１を回動駆動するための
正逆転可能な回動用モータ３７が付設される。第２回動
軸３４の長手方向中間部には、上方に延びるレバー３８
が固設されており、このレバー３８の先端には、回動ア
ーム３１の上方で長手方向に往復移動可能にして回動ア
ーム３１の基端側に延びる駆動ロンド３９の一端が連結
される。また回動アーム３１の基端には駆動ロッド３９
の他端に連結されるロッド駆動用モータ４０が配設され
る。該ロッド駆動用モータ４０は駆動ロフト３９をその
長手方向に往復駆動するこができ、それに応じてフィン
ガ３２で保持されているプレス成形部品２の姿勢が変化
する。すなわち、フィンガ３２がプレス成形部品２を水
平姿勢で保持しているときに、駆動ロッド３９を回動ア
ーム３１の基端側に変位させると、プレス成形部品２は
、第３図の二点鎖線で示すように、水平姿勢から傾斜姿
勢へと変化し、さらに傾斜姿勢から鉛直姿勢へと変化す
る。

かかるロボット３は、積込み位置Ｐ３に搬送されて来た
プレス成形部品２を搬出装置４に積込んだり、抜取り検
査用コンベア５上に降下させたりする働きをするもので
あり、各モータ３６，３７゜４０は予め設定されたプロ
グラムに従って作動する。

搬出装置４は、搬出コンベア４１と、その搬出コンベア
４１上に載せられる複数の搬送具４２とを備える。

搬出コンベア４１ば、搬送方向６と直交する方向すなわ
ち抜取り検査用コンベア５と平行な方向に延び、床面に
固定した架台４３上に支持される。

この搬出コンベア４１は、稼動時には搬出方向４４に向
けて常時駆動される。

第５図において、搬送具４２は、底板４５と、その底ｖ
ｉ、４５の一端に直角に立設された側板４６と、底板４
５の上方で水平に配置されるべく側板４６の上部に固定
される複数の支持棒４７とを備え、底板４５および支持
棒４７間の間隔は、鉛直姿勢にしたプレス成形部品２を
底板４５および支持棒４７間に挿入し得る程度に定めら
れる。

底板４５の上面には無数の毛状突起４８を有するマット
４９が接着される。このマット４９は、ゴムや合成樹脂
などの可撓性材料により形成されており、したがって毛
状突起４８も可撓性を有する。しかも各毛状突起４８の
突出量は比較的短く設定される。

支持棒４７は、可撓性を有する材料たとえばゴムや合成
樹脂から成る被覆管５０で被覆されており、この被覆管
５０の外周面には、突出量を比較的大とした無数の毛状
突起５１が放射状に一体に突設される。

また側板４７の上部に保合フック５２が固設されており
、この保合フック５２により搬送具４２を搬出コンベア
４１から吊上げたり、搬出コンベア４１上に吊り降した
りすることが可能となる。

かかる搬送具４２では、支持棒４７の先端と底板４５と
の間からプレス成形部品２の挿脱が行なわれるものであ
り、プレス成形部品２を収容していない空の搬送具４２
は、搬出方向４４に沿って積込み位置Ｐ３よりも後方側
で、支持棒４７の先端を積込み位置Ｐ３側にして搬出コ
ンベア４１上に載置される。しかも積込み位置Ｐ３に対
応する位置では、一対の搬送具４２の位置を定めるため
に搬出方向４４に沿う前端で搬送具４２に係合し得る位
置決めストッパ５３が、係合位置と係合を解除する位置
との間で移動可能にして配設される。

また位置決めストッパ５３で移動を規制されたときに、
搬出コンベア４１から搬送具４２を持上げて固定するた
めのシリンダ５４が架台４３に支持、固定される。

また、積込み位置Ｐ３よりも搬出方向４４に沿う後方側
にも、積込み位置Ｐ３に対応させて一対の搬送具４２を
位置決め固定したときに、搬出コンベア４１の走行に応
じて後続の搬送具４２が走行して衝突することを避ける
ために、前記位置決めスト７バ５３およびシリンダ５４
が搬出方向４４に沿って間隔をあけて配設される。

次に、この実施例の作用について説明すると、板素材２
′は連続プレス成形ｍ１の各加工ステージョンＳａ、Ｓ
ｂで順次プレス加工され、最後の加工ステージョンｓｂ
で加工された後の一対のプレス成形部品２は、搬送手段
１１により並列して払出し位２Ｐ１に払出される。

このとき、空の第１バレツト１５は払出し位置Ｐ１で待
機しており、搬送手段１１で払出された一対のプレス成
形部品２は第１バレツト１５上に載置される。プレス成
形部品２を載せた第１バレツト１５は、払出し位置Ｐ１
から積換え位置Ｐ２へと移動し、この積換え位置Ｐ２で
は昇降手段２４により第１パレツト１５上からプレス成
形部品２が持上げられる。次いで、第１バレツト１５は
、次に払出されて来るプレス成形部品２を受取るために
払出し位置Ｐ１へと戻り、それに応じて第２パレツト１
６が積換え位ｆｆＰ２へと移動して来る。

第２パレツト１６が積換え位置Ｐ２に移動して来ると、
昇降手段２４は降下作動し、持上げていたプレス成形部
品２を第２パレツト１６上に載置する。すなわち、プレ
ス成形部品２は、積換え位置Ｐ２で第１バレツト１５か
ら第２パレツト１６へと積換えられることになる。

プレス成形部品２を載置した第２パレツト１６は積換え
位置Ｐ２から積込み位置Ｐ３へと移動するが、このとき
、新たに払出されたプレス成形部品２を載置した第１バ
レツト１５が払出し位ｉＰ■から積換え位置Ｐ２へと移
動する。

一方、搬出装置４においては、位置決めストッパ５３で
移動を制限された一対の搬送具４２が、シリンダ５４で
持上げられることにより、ｔａ出コンベア４１の走行に
拘らず積込み位置Ｐ３に対応する位置で並列に位置決め
固定されており、後続の各搬送具４２も同様にして位置
決め固定される。

このように一対の搬送具４２が積込み位置Ｐ１に対応し
て固定、位置決めされている状態でロボット３が作動し
、第２パレツト１６上にあるプレス成形部品２がフィン
ガ３２の吸盤３５で吸着、保持されるとともに、回動ア
ーム３１の回動に応じて第２パレツト１６から持上げら
れる。したがって第２パレツト１６が積込み位置Ｐ３か
ら積換え位置Ｐ２へと移動するときには、第２パレツト
１６上にプレス成形部品２は載っていない。

第２パレツト］６から持上げられたプレス成形部品２は
、フィンガ３２の回動に応じて水平姿勢から傾斜姿勢へ
と姿勢変換し、ロボット３はガイドレール２８に沿って
搬送具４２側に移動する。

これにより、プレス成形部品２は傾斜姿勢のままで搬送
具４２の底板４５および支持棒４７間に挿入され、した
がって毛状突起４８．５１に接触しないままでプレス成
形部品２が挿入されていく。

プレス成形部品２が支持棒４７および底板４５間で所定
位置まで挿入されたときにフィンガ３２がさらに回動し
、プレス成形部品２が鉛直姿勢となる。この鉛直姿勢へ
の姿勢変換に応じて、支持棒４７側の毛状突起５１間に
プレス成形部品２の端縁が係合し、底ｖｉ、４５側の毛
状突起４８にもプレス成形部品２の端縁が係合する。こ
れにより鉛直姿勢となったプレス成形部品２の下縁が毛
状突起４８に係合して滑り止めが果たされ、上縁が毛状
突起５１に係合して鉛直姿勢が安定的に保たれる。

このような手順を繰返すことにより、積込み位置Ｐ３に
対応した位置にある搬送具４２には複数のプレス成形部
品２が相互に間隔あけた鉛直姿勢で順次積込まれる。し
かも各プレス成形部品２の鉛直姿勢は安定的に保持され
ているので、各プレス成形部品２が相互に接触して損傷
することはない。

所定量のプレス成形部品２を搬送具４２に積込んだとき
には、位置決めストッパ５３との係合を解除するととも
にシリンダ５４を作動して搬送具４２を搬出コンベア４
１上に降下させる。これにより搬出コンベア４１の走行
に応じて、プレス成形部品２を積込んだ搬送具４２が搬
出され、空の搬送具４２が積込み位ＩＰ３に対応する位
置にもたらされる。

ところで、一部のプレス成形部品２を抜取り検査する際
には、積込み位置Ｐ３で第２バレント１６上からロボッ
ト３で持上げたプレス成形部品２を、第２パレツト１６
が積込み位置Ｐ３から積換え位置Ｐ２へと移動したとき
に、抜取り検査用コンベア５上に降下させる。そうする
と、抜取り検査用コンベア５の走行に応じて、プレス成
形部品２が積込み位置Ｐ３から外方に抜き取られる。

Ｃ０発明の効果 以上のように本発明によれば、上面に可撓性毛状突起を
有する底板と、外周に可撓性毛状突起を有して底板の上
方に水平に配置される支持棒とを有するとともに支持棒
の一端および底板間が薄板材の挿脱のために開放されて
いる搬送具が、水平姿勢で薄板材が載置された積込み位
置側に支持棒の一端を配置して、該積込み位置の側方を
移動可能に配置され、積込み位置の上方には、前記支持
棒の長手方向と平行に延びるガイドレールが固定配置さ
れ、ガイドレールの長手方向と直角な水平軸線まわりに
回動可能な回動アームの先端に、薄板材を着脱自在に保
持し得るフィンガが、回動アームの回動軸線と平行な軸
線まわりに回動可能に設けられて成るロボットが、薄板
材を積込み位置の水平姿勢から搬送具に挿入する際の傾
斜姿勢を経て搬送具への積込み時の鉛直姿勢へと姿勢変
換しながら搬送具に積込むべく、前記ガイドレールに沿
って移動可能に配設されるので、薄板材を相互の接触を
避けながら搬送具に鉛直姿勢で積込むことができて損傷
を防止することができ、しかもロボットで能率良く積込
み作業を行なうことができる

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は全
体縦断側面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１
図の要部拡大縦断側面図、第４図は第３図のＩＶＩＶ線
断面図、第５図は搬送具の部分拡大縦断側面図である。 ２・・・薄板材としてのプレス成形部品、３・・・ロボ
ット、２８・・・ガイドレール、３１・・・回動アーム
、３２・・・フィンガ、４２・・・搬送具、４５・・・
底板、４７・・・支持棒、４８．５１・・・毛状突起、
Ｐ３・・・積込み位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 上面に可撓性毛状突起を有する底板と、外周に可撓性毛
   状突起を有して底板の上方に水平に配置される支持棒と
   を有するとともに支持棒の一端および底板間が薄板材の
   挿脱のために開放されている搬送具が、水平姿勢で薄板
   材が載置された積込み位置側に支持棒の一端を配置して
   、該積込み位置の側方を移動可能に配置され、積込み位
   置の上方には、前記支持棒の長手方向と平行に延びるガ
   イドレールが固定配置され、ガイドレールの長手方向と
   直角な水平軸線まわりに回動可能な回動アームの先端に
   、薄板材を着脱自在に保持し得るフィンガが、回動アー
   ムの回動軸線と平行な軸線まわりに回動可能に設けられ
   て成るロボットが、薄板材を積込み位置の水平姿勢から
   搬送具に挿入する際の傾斜姿勢を経て搬送具への積込み
   時の鉛直姿勢へと姿勢変換しながら搬送具に積込むべく
   、前記ガイドレールに沿って移動可能に配設されること
   を特徴とする薄板材の積出し装置。