JPS629862A - 力覚工具支持機構 - Google Patents
力覚工具支持機構Info
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- JPS629862A JPS629862A JP60147104A JP14710485A JPS629862A JP S629862 A JPS629862 A JP S629862A JP 60147104 A JP60147104 A JP 60147104A JP 14710485 A JP14710485 A JP 14710485A JP S629862 A JPS629862 A JP S629862A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 26
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 7
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 5
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
- B23Q1/34—Relative movement obtained by use of deformable elements, e.g. piezoelectric, magnetostrictive, elastic or thermally-dilatable elements
- B23Q1/36—Springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
- B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
- B23Q17/0966—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining by measuring a force on parts of the machine other than a motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
- B24B49/16—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the load
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、鋳仕上作業、研摩作業、溶接ビード仕上作
業をロボットに行わせる場合などに用いる力覚工具支持
機構に関するものである。
業をロボットに行わせる場合などに用いる力覚工具支持
機構に関するものである。
従来、溶接や塗装作業などのように、ロボットに置き変
え可能な作業にあっては、経費節減の意味から自動化が
進められる傾向にある。そこで、例えば鋳物ワークなど
の鋳仕上作業、研摩作業についても自動化が試みられて
いる。
え可能な作業にあっては、経費節減の意味から自動化が
進められる傾向にある。そこで、例えば鋳物ワークなど
の鋳仕上作業、研摩作業についても自動化が試みられて
いる。
ところが１鋳仕上作業を自動化するには、次のような問
題があり、従来の塗装作業などＫおける位置制御のみで
は加工が困難である。
題があり、従来の塗装作業などＫおける位置制御のみで
は加工が困難である。
■）鋳込の際に発生する鋳パリは不規則で個々に異なる
・ ■）鋳物ワーク自体の寸法のバラツキが大きい、■）鋳
物ワークは複雑な形状が多い、 ■）砥石は加工中に摩耗し１ワークと工具との位置関係
を変化させる、 ■）加工中に工具が加工反力を受ける。
・ ■）鋳物ワーク自体の寸法のバラツキが大きい、■）鋳
物ワークは複雑な形状が多い、 ■）砥石は加工中に摩耗し１ワークと工具との位置関係
を変化させる、 ■）加工中に工具が加工反力を受ける。
そこで１この発明の出願人は、ワークの形状変化１寸法
のバラツキ１砥石摩耗などの変動要素を吸収許容して過
大研削による事故を防止し、最適研削を可能とする第４
図に示す力覚工具支持機構を先に提案している。
のバラツキ１砥石摩耗などの変動要素を吸収許容して過
大研削による事故を防止し、最適研削を可能とする第４
図に示す力覚工具支持機構を先に提案している。
この力覚工具支持機構は、第４図に示すように１工具が
着脱可能に取付けられるテーブルｌと、テーブルｌをス
プリングコを介して研削方向Ｘへ進退可能に案内保持す
る第１のスライダ機構３と、第１のスライダ機構３をス
プリングダを介して工具押圧方向２へ進退可能に案内保
持する第２のスライダ機構よと・第１・第２のスライダ
機構Ｊ、３のそれぞれに配置され、上記工具に外力が加
わった時に上記スプリングコ、４４の変位分の工具位置
変位を検出する第１、第２の反力検出機構とを備えてい
る。また、第１のスライダ機構３は上記テーブルｌとこ
れを案内支持するハウジング６とに水平ガイド／ａ＋Ａ
ａを設け、テーブルｌに固定したマグネットクと、ハウ
ジング６にマグネット７に対向するように固定した差動
形磁気抵抗素子ｔにより第１の反力検出機構を構成して
いる。第２のスライダ機構３は、ハウジング６とこれを
相対移動可能に保持する軸受ブロック９と、これを移動
可能に保持するペースＩＯとに垂直ガイド４ａ＋９ ａ
＋ ／ Ｏａを設け、ハウジング基に固定したマグネ
ツ）／／と上記ブロック９に固定した差動形磁気抵抗素
子／コにより第２の反力検出機構を構成している。ペー
ス１０に設けた駆動モータ／３にねじ軸／ｌＩが直結さ
れ−ねじ軸ｌダにブロック９が螺合されＡ上記モータ１
３の駆動によってペースＩＯに対しブロック９が移動す
るようにされている。
着脱可能に取付けられるテーブルｌと、テーブルｌをス
プリングコを介して研削方向Ｘへ進退可能に案内保持す
る第１のスライダ機構３と、第１のスライダ機構３をス
プリングダを介して工具押圧方向２へ進退可能に案内保
持する第２のスライダ機構よと・第１・第２のスライダ
機構Ｊ、３のそれぞれに配置され、上記工具に外力が加
わった時に上記スプリングコ、４４の変位分の工具位置
変位を検出する第１、第２の反力検出機構とを備えてい
る。また、第１のスライダ機構３は上記テーブルｌとこ
れを案内支持するハウジング６とに水平ガイド／ａ＋Ａ
ａを設け、テーブルｌに固定したマグネットクと、ハウ
ジング６にマグネット７に対向するように固定した差動
形磁気抵抗素子ｔにより第１の反力検出機構を構成して
いる。第２のスライダ機構３は、ハウジング６とこれを
相対移動可能に保持する軸受ブロック９と、これを移動
可能に保持するペースＩＯとに垂直ガイド４ａ＋９ ａ
＋ ／ Ｏａを設け、ハウジング基に固定したマグネ
ツ）／／と上記ブロック９に固定した差動形磁気抵抗素
子／コにより第２の反力検出機構を構成している。ペー
ス１０に設けた駆動モータ／３にねじ軸／ｌＩが直結さ
れ−ねじ軸ｌダにブロック９が螺合されＡ上記モータ１
３の駆動によってペースＩＯに対しブロック９が移動す
るようにされている。
以上のように構成された力覚工具支持機構は、テーブル
／に取付けたグラインダによって研削を行うと、テーブ
ルｌが研削方向Ｘに反力を受け、スプリングダを弾性変
位させ、この変位がマグネットクと差動形磁気抵抗素子
ざとの相対位置を変化させて出力電圧を発生させるので
、この出力電圧と予め求められている出力電位と力との
特性を比較することができ、これによって加工中の外力
や加工反力を第１のスライダ機構３によって力覚制御す
ることができる。
／に取付けたグラインダによって研削を行うと、テーブ
ルｌが研削方向Ｘに反力を受け、スプリングダを弾性変
位させ、この変位がマグネットクと差動形磁気抵抗素子
ざとの相対位置を変化させて出力電圧を発生させるので
、この出力電圧と予め求められている出力電位と力との
特性を比較することができ、これによって加工中の外力
や加工反力を第１のスライダ機構３によって力覚制御す
ることができる。
また、押圧方向２についても、上記動作と同期して外力
や加工反力を受けることになり、上記と同様な機能によ
り、マグネット／／と差動形磁気抵抗素子／Ｕとで、外
力や加工反力を第２のスライダ機構Ｓによって力覚制御
することができる。
や加工反力を受けることになり、上記と同様な機能によ
り、マグネット／／と差動形磁気抵抗素子／Ｕとで、外
力や加工反力を第２のスライダ機構Ｓによって力覚制御
することができる。
さらに、モータ／３で押圧方向２ヘブロツク９を変位さ
せると、スプリングダを介してハウジング６・テーブル
／を押圧方向２へ動作させ、マグネツ）／／と差動形磁
気抵抗素子ｌ二によって加工中の外力や加工反力を検出
することができ、力覚制御を行うことができる。
せると、スプリングダを介してハウジング６・テーブル
／を押圧方向２へ動作させ、マグネツ）／／と差動形磁
気抵抗素子ｌ二によって加工中の外力や加工反力を検出
することができ、力覚制御を行うことができる。
したがって、第４図に示す装置では研削方向と工具押圧
方向のカー変位特性を検出でき・ワークの形状変化、寸
法のバラツキ、砥石の摩耗などの変動要素を吸収させる
ことができる。
方向のカー変位特性を検出でき・ワークの形状変化、寸
法のバラツキ、砥石の摩耗などの変動要素を吸収させる
ことができる。
しかＬ１上述した第４図に示す力覚工具支持機構は、ス
ライダ機構が２重となり、部品数が多くなって構造が複
雑になると共に、テーブル、ハウジング、ブロックおよ
びペースにガイドを設けているので、これらの加工が面
倒であり、高価になるという問題点があった。
ライダ機構が２重となり、部品数が多くなって構造が複
雑になると共に、テーブル、ハウジング、ブロックおよ
びペースにガイドを設けているので、これらの加工が面
倒であり、高価になるという問題点があった。
この発明は、上述した問題点を解決して、構造が簡素で
あると共に・部品の加工も容易であり、安価な力覚工具
支持機構を提供することを目的としている。
あると共に・部品の加工も容易であり、安価な力覚工具
支持機構を提供することを目的としている。
この発明に係る力覚工具支持機構は、テーブルにブロッ
クを、このブロックにペースを、研削方向および工具押
圧方向の一方および他方に撓む第１、第２の板ばねによ
って、それぞれ保持すると共に、第１．第２の反力検出
機構を具備させたものである。
クを、このブロックにペースを、研削方向および工具押
圧方向の一方および他方に撓む第１、第２の板ばねによ
って、それぞれ保持すると共に、第１．第２の反力検出
機構を具備させたものである。
この発明における力覚工具支持機構は、第１゜第２のス
ライダ機構に代えて第１．第２の板ばねを用いることに
より、部品数の少ない簡素な構造にてき為また部品の加
工もガイドがないなど容易となるものでありながら、上
記板ばねの変位量を反力検出機構で検出することで、研
削方向と工具押圧方向のカー変位特性を検出でき、砥石
などの工具の力覚制御ができる。
ライダ機構に代えて第１．第２の板ばねを用いることに
より、部品数の少ない簡素な構造にてき為また部品の加
工もガイドがないなど容易となるものでありながら、上
記板ばねの変位量を反力検出機構で検出することで、研
削方向と工具押圧方向のカー変位特性を検出でき、砥石
などの工具の力覚制御ができる。
以下、この発明の一実施例を第１図から第３図によって
説明する。
説明する。
第１図、第２図において、／はグラインダなどの工具が
取付けられるテーブル、ＩＯはロボット７ランジに取付
けられるベース、／ＳはテーブルｌとベースＩＯの間に
介在されたブロックである。
取付けられるテーブル、ＩＯはロボット７ランジに取付
けられるベース、／ＳはテーブルｌとベースＩＯの間に
介在されたブロックである。
上記テーブルｌは工具抑圧方向２に撓む第１の板ばね／
４によって対向する両端面が上記ブロック／ｊの両端面
に支えられ、ブロック１３０両側面が第１の板ばね／６
と撓み方向が直交する研削方向Ｘに撓む第２の板ばね／
りによって上記ベースＩＯの両側面に支えられている。
４によって対向する両端面が上記ブロック／ｊの両端面
に支えられ、ブロック１３０両側面が第１の板ばね／６
と撓み方向が直交する研削方向Ｘに撓む第２の板ばね／
りによって上記ベースＩＯの両側面に支えられている。
なお、上記ブロック／Ｓは断面”ロー形に構成され、一
端部がテーブル／に固定された第１の板ばね１６の他端
部がブロック／ｌの溝底部／ｊａに固定され、またブロ
ック／３０７ランジ部／ｌｂに一端部が固定された第２
の板ばねｌりの他端部がベース１０に固定されている。
端部がテーブル／に固定された第１の板ばね１６の他端
部がブロック／ｌの溝底部／ｊａに固定され、またブロ
ック／３０７ランジ部／ｌｂに一端部が固定された第２
の板ばねｌりの他端部がベース１０に固定されている。
さらに、テーブルｌとブロック１３の間には、テーブル
／に固定したマグネットクとブロック／３にマグネット
クと対向するように固定した差動形磁気抵抗素子ｇを有
する第１０反力検出機構Ｉｔが設けられ、ブロック／３
とベース１０の間には、ベースＩＯに固定したマグネッ
ト／／とブロック／３に固定した差動形磁気抵抗素子ｌ
コを有する第２の反力検出機構／９が設けられている。
／に固定したマグネットクとブロック／３にマグネット
クと対向するように固定した差動形磁気抵抗素子ｇを有
する第１０反力検出機構Ｉｔが設けられ、ブロック／３
とベース１０の間には、ベースＩＯに固定したマグネッ
ト／／とブロック／３に固定した差動形磁気抵抗素子ｌ
コを有する第２の反力検出機構／９が設けられている。
第３図に示すように１以上のように構成され念工具支持
機構２０はロボットコｌに工具２３を連結部材コダを介
し保持して使用する。
機構２０はロボットコｌに工具２３を連結部材コダを介
し保持して使用する。
そして為テーブル／に取付けられたグラインダなどの工
具λ３によって研削作業を開始すると、テーブルｌは研
削方向ＸＫ反力を受け、第２の板ばねｌりが近似直線変
位する。この変位量は、マグネツ）／／と差動形磁気抵
抗素子／、２の相対位置の変位量に変わり、この抵抗素
子１２から出力電位が得られる。この出力電位と力との
特性を予め求めておくことにより、上記出力電位によっ
て力が求められる。また九工具押圧方向２についても反
力が、との反力もマグネットクと差動形磁気抵抗素子ｇ
の相対位置の変位によって、上述した研削方向Ｘの場合
と同様にして求められる。
具λ３によって研削作業を開始すると、テーブルｌは研
削方向ＸＫ反力を受け、第２の板ばねｌりが近似直線変
位する。この変位量は、マグネツ）／／と差動形磁気抵
抗素子／、２の相対位置の変位量に変わり、この抵抗素
子１２から出力電位が得られる。この出力電位と力との
特性を予め求めておくことにより、上記出力電位によっ
て力が求められる。また九工具押圧方向２についても反
力が、との反力もマグネットクと差動形磁気抵抗素子ｇ
の相対位置の変位によって、上述した研削方向Ｘの場合
と同様にして求められる。
なお＼この発明において・テーブルを研削方向Ｘに撓む
板ばねでブロックに保持し、ブロックを工具抑圧方向２
に撓む板ばねでベースに保持してもよく、まな反力検出
機構は、マグネットと差動形磁気抵抗素子を実施例と反
対の部材に設けてもよい。さらに１この発明による力覚
工具支持機構は、砥石に限定されるものではなく、バフ
など他の工具にも適用できる。
板ばねでブロックに保持し、ブロックを工具抑圧方向２
に撓む板ばねでベースに保持してもよく、まな反力検出
機構は、マグネットと差動形磁気抵抗素子を実施例と反
対の部材に設けてもよい。さらに１この発明による力覚
工具支持機構は、砥石に限定されるものではなく、バフ
など他の工具にも適用できる。
以上説明したように・この発明によれば、出願人が先に
提案した力覚工具支持機構の第１．第２のスライダ機構
を、第１．第２の板ばねの組合せに変更したことにより
為構造が簡素になると共に部品の加工も容易になるので
、安価に提供できるという効果が得られる。
提案した力覚工具支持機構の第１．第２のスライダ機構
を、第１．第２の板ばねの組合せに変更したことにより
為構造が簡素になると共に部品の加工も容易になるので
、安価に提供できるという効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例による力覚工具支持機構を
示す斜視図、第２図は同断面図、第３図は同使用状態の
説明図、第４図は先行技術による力覚工具支持機構を示
す分解斜視図である。 ／・・・テーブル、ＩＯ・・・ベース、１５・・・ブロ
ック、／４．／り・・・第１１第２の板ばね、１ｇ、／
９・・・第１．第２０反力検出機構、コ３・・・工具。 なお１図中同一符号は同一または相当部分を示す。
示す斜視図、第２図は同断面図、第３図は同使用状態の
説明図、第４図は先行技術による力覚工具支持機構を示
す分解斜視図である。 ／・・・テーブル、ＩＯ・・・ベース、１５・・・ブロ
ック、／４．／り・・・第１１第２の板ばね、１ｇ、／
９・・・第１．第２０反力検出機構、コ３・・・工具。 なお１図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 工具が取付けられるテーブルを研削方向と工具押圧方向
との一方に撓む第１の板ばねによってブロックに保持し
、テーブルとブロックの間に第１の板ばね撓みによる工
具の変位を検出する第１の反力検出機構を設け、上記ブ
ロックを研削方向と工具押圧方向との他方に撓む第２の
板ばねによってベースに保持し、ブロックとベースの間
に第２の板ばねの撓みによる工具の変位を検出する第２
の反力検出機構を設けたことを特徴とする力覚工具支持
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60147104A JPS629862A (ja) | 1985-07-04 | 1985-07-04 | 力覚工具支持機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60147104A JPS629862A (ja) | 1985-07-04 | 1985-07-04 | 力覚工具支持機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS629862A true JPS629862A (ja) | 1987-01-17 |
Family
ID=15422600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60147104A Pending JPS629862A (ja) | 1985-07-04 | 1985-07-04 | 力覚工具支持機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS629862A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0241813A (ja) * | 1988-08-01 | 1990-02-13 | Gadelius Kk | 産業用ロボットの工貝ホルダー |
| JPH0253587A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-22 | Mazda Motor Corp | ロボット駆動装置 |
| CN104128883A (zh) * | 2014-07-29 | 2014-11-05 | 北京理工大学 | 一种研磨力高精度测量装置 |
| CN106956258A (zh) * | 2016-01-08 | 2017-07-18 | 上银科技股份有限公司 | 使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法和补偿器 |
| FR3064356A1 (fr) * | 2017-03-27 | 2018-09-28 | Centre Technique Des Industries Mecaniques Et Du Decolletage | Disposititf de mesure d'efforts de fraisage |
-
1985
- 1985-07-04 JP JP60147104A patent/JPS629862A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0241813A (ja) * | 1988-08-01 | 1990-02-13 | Gadelius Kk | 産業用ロボットの工貝ホルダー |
| JPH0253587A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-22 | Mazda Motor Corp | ロボット駆動装置 |
| CN104128883A (zh) * | 2014-07-29 | 2014-11-05 | 北京理工大学 | 一种研磨力高精度测量装置 |
| CN104128883B (zh) * | 2014-07-29 | 2016-05-25 | 北京理工大学 | 一种研磨力高精度测量装置 |
| CN106956258A (zh) * | 2016-01-08 | 2017-07-18 | 上银科技股份有限公司 | 使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法和补偿器 |
| JP2017136649A (ja) * | 2016-01-08 | 2017-08-10 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | ロボットアームによって配列にピックアンドプレース作業を行う径路計画方法およびそれに対応する補正器 |
| CN106956258B (zh) * | 2016-01-08 | 2020-06-30 | 上银科技股份有限公司 | 使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法和补偿器 |
| FR3064356A1 (fr) * | 2017-03-27 | 2018-09-28 | Centre Technique Des Industries Mecaniques Et Du Decolletage | Disposititf de mesure d'efforts de fraisage |
| EP3382360A1 (fr) * | 2017-03-27 | 2018-10-03 | Centre Technique des Industries Mécaniques et du Décolletage | Dispositif de mesure d'efforts de fraisage |
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