JPH01264762A - 研削ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分計〕 本発明は鋳物等被加工物のパリを研削除去する研削ロボ
ットの改良に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の研削ロボット５は第８図に示すように所定の箇所
に配置固定した本体（１）の上部にアーム（２）を垂直
揺動可能に支承しており、またこのアーム　（２）の先
端には被加工物（図示せず）のパリを研削する研削装置
　（３）を吊着して、この研削装置（３）の出力軸には
研削砥石（４）を回動可能に取着している。

然して、被加工物のパリは研削装置（３）の砥石（４）
に回転当接されることにより研削される。

なお、この種の装置を示すものとして例えば特開昭６１
−１５９３６６号公報等がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の研削ロボットは以上のように構成されていたので
、研削作業における加工反力が増大する場合、即ち被加
工物の大きなパリを研削する場合には、加工反力に伴う
所謂逃げが研削装置　（３）に生じ、被加工物のパリを
完全に研削除去できなかった。

本発明は以上の点に鑑みなされたもので、研削装置　（
３）に生じる逃げを防止し、被加工物のパリを完全に研
削除去することのできる研削ロボットを提供することを
目的としている。

（課題を解決するための手段〕 本発明においては上述の目的を達成するため、ロボット
のアーム先端部に垂下支持されるノ＼ウジング部材と、
このハウジング部材に対して前後摺動可能に垂下支持さ
れ、先端に砥石およびその回転機構を設けたベース部材
と、このベース部材に設けられた被動ねじ軸に螺挿され
上記ノ１ウジング部材に対し前後の発条を介して弾支さ
れたブロック部材とから研削ロボットを構成し、砥石に
加わる加工反力を発条の発条定数とハウジング部材に対
するブロック部材の移動偏位量から検出してこの検出値
により被動ねじ軸の駆動部を補正制御し、砥石の押付力
を加工反力に応じて調整することを特徴としている。

〔作用〕 本発明によれば、砥石に加わる加工反力を発条の発条定
数とハウジング部材に対するブロック部材の移動偏位量
から検出してこの検出値により被動ねじ軸の駆動部を補
正制御し、砥石の押付力を加工反力に応じて調整するの
で、被加工物のパリを完全に研削除去することができる
。

〔実施例〕

以下、第１図ないし第７図の実施例につき本発明を説明
すると、　（５）はアーム　（２）の先端に垂下支持さ
れたベロー継手、　（６）はこのベロー継手（５）の内
面に取着されたハウジングで、その両側下部には係合爪
（６ａ）がそれぞれ垂設されており、またそあ下面中央
の先後には第４図に示す突部（６ｂ）　、　（Ｈ）が間
隙を介して形成されるとともに、これら突部（６ｂ）　
、　（６ｂ）の対向面には発条穴（６ｃ）　、　（６ｃ
）がそれぞれ穿設され、ハウジング　（６）下面の第３
図示右寄りには後述する磁気抵抗素子（１６）に磁界を
与える磁石　（７）が取着されている。

また　（８）はハウジング　（６）に摺動可能に重合支
持され継手　（５）に覆われるベースで、その両側上部
がそれぞれ側方に水平折曲され、その端部には上記係合
爪（６ａ）に係合されるガイド（８ａ）がそれぞれ刻設
されており、このガイド（８ａ）の両端には第５図に示
すようにストッパ　（９）がそれぞれ取着されている。

然して、ベース　（８）および後述するブロック（１４
）は研削作業に伴う反力によりハウジング　（６）に支
持されつつ水平に摺動されることになる。またベース　
（８）下面にはベース　（８）長辺方向に延出される板
（１０）が取着され、その先端上面には図示しない制御
手段により作動する研削装置（３）が載置されるととも
に、この研削装置　（３）の出力軸には研削砥石（４）
が取着されている。そしてベース　（８）の背面には本
体（１）内の制御判断手段（１１）　（第７図参照）の
指令により駆動するサーボモータ（１２）が取着されて
おり、その螺刻形成された出力軸（１２ａ）はベース　
（８）背面に穿設された孔を貫通してベース　（８）内
に水平に延出されている。さらにサーボモータ（１２）
の背面にはエンコーダ（１３）が取着され、このエンコ
ーダ（１３）にサーボモータ（１２）の実際の回転量が
検出され、この検出値が制御判断手段（１１）に入力さ
れるようになされており、また制御判断手段（１１）は
入力された実際の回転量とサーボモータ（１２）に指令
した回転量とを比較し、これらが一致しない場合には一
致するようにサーボモータ（１２）に再度指令を出力す
るようになされている。

そして（１４）はハウジング　（６）とベース　（８）
との間に摺動可能に介在される逆凸字状のブロックで、
その両側下部には上記ガイド（８ａ）に摺動可能に係合
される係合爪（１４ａ）　、　（１４ａ）がそれぞれ垂
設されており、またその上部中央の先後には切欠き（１
４ｂ）　、　（１４ｂ）がそれぞれ形成され、これらの
切欠き（１４ｂ）　、　（１４ｂ）　には発条（１５）
　、　（１５）の一端がそれぞれ止着されるとともに、
これら発条（１５）　、　（１５）の他端は上記発条穴
（６ｃ）　、　（６ｃ）にそれぞれ挿入され、ハウジン
グ　（６）の突部（６ｂ）　、　（６ｂ）間の間隙にブ
ロック（１４）が弾勢保持されるようになされている。

そしてブロック（１４）のベース　（８）内に配置され
る下部には上記サーボモータ（１２）の螺刻形成された
出力軸（１２ａ）が螺挿されており、またブロック（１
４）上面の上記磁石　（７）の対向部には磁石　（７）
から与えられる磁界を電気信号に変換する磁気抵抗素子
（１６）が取着されるとともに、この素子（１６）は変
換した電気信号を制御判断手段（１１）に出力するよう
になされ、この制御判断手段（１１）には上記発条（１
５）　、　（１５）の所定の発条定数が記憶されている
。然して、ベース　（８）およびブロック（１４）の摺
動に伴う磁石　（７）の相対移動により素子（１６）が
変換する電気信号は変化することになる。さらに制御判
断手段（１１）は入力された電気信号と記憶された発条
定数とからブロック（１４）の移動偏位量、換言すれば
研削作業に伴う加工反力を検出し、この検出値に基づき
サーボモータ（１２）に駆動指令を出力するようになさ
れており、またこの指令に基づくサーボモータ（１２）
の螺子状出力軸（１２ａ）の回転によりブロック（１４
）が進退移動されるとともに、このブロック（１４）に
係合されるベース　（８）もハウジング　（６）に支持
されつつ前後に進退移動され、このベース　（８）の移
動に伴いベース　（８）下面の板（１０）先端の研削装
置　（３）が被加工物（図示せず）に押圧若しくは引き
離されるようになされている。

従って、被加工物（図示せず）の大きなパリが砥石（４
）に研削されると、この加工反力によりベース　（８）
およびブロック（１４）が後方に水平摺動され、この摺
動に伴い磁石　（７）が相対移動されるとともに、磁石
　（７）から素子（１６）に与えられる磁界　（７）が
変化し、発条（１５）　、　（１５）によりベース（８
）およびブロック（１４）が元の位置に復帰される。次
いで、この変化した磁界、換言すればブロック（１４）
の移動偏位量が素子（１６）から制御判断手段（１１）
に電気信号に変換されて入力され、その偏位量と、発条
（１５）　、　（ｌｓ）の発条定数とから研削作業にお
ける加工反力が制御判断手段（１１）に検出され、この
検出値に基づきサーボモータ（１２）に駆動指令が出力
される。次いで、サーボモータ（１２）の螺子状出力軸
（１２ａ）の回転によりブロック（１４）が進出移動さ
れるとともに、このブロック（１４）に係合されるベー
ス　（８）もハウジング　（６）に支持されつつ進出移
動され、このベース　（８）の移動に伴い板（１０）先
端の研削装置　（３）が被加工物により強く押圧される
。

そしてエンコーダ（１３）にサーボモータ（１２）の実
際の回転量が検出され、この検出値が制御判断手段（１
１）に入力されると、この検出値とサーボモータ（１２
）に出力された指令回転量とが比較され、これらが一致
しない場合には一致するようにサーボモータ（１２）に
回転量の補正指令が人力されるとともに、この指令に基
づき研削装置　（３）の被加工物への抑圧度が調整され
、これにより被加工物の大きなパリが完全に研削除去さ
れる。

なお、上記実施例では被加工物の大きなパリを研削する
ものを示したが、小さなパリにこれを適用しても上記実
施例と同様の作用効果を奏する。

また上記実施例では制御判断手段（１１）を本体（１）
内に設けたものを示したが、これに限一定されるもので
ないのは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、研削作業における研削装
置の逃げを無くし、被加工物のパリを完全に研削除去で
きる研削ロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る研削ロボットの実施例を示す全体
図、第２図は本発明に係る研削ロボットの実施例を示す
拡大図、第３図は本発明の研削装置を示す説明図、第４
図は本発明のハウジングおよびブロックを示す斜視図、
第５図は本発明のベースを示す斜視図、第６図は本発明
のベース、サーボモータ及びエンコーダを示す側面図、
第７図は本発明に係る研削ロボットの実施例を示す説明
図、第８図は従来の研削ロボットを示す全体図である。 図中、 （２）はアーム、　　　（３）は研削装置、（杓は砥石
、　　　　（６）　はハウジング、（８）はベース、　
　　（１２）はサーボモータ、（１２）はその出力軸、
（１４）はブロック、（１５）　、　（１５）は発条で
ある。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットのアーム先端部に垂下支持されたハウジング部
   材と、このハウジング部材に対して前後摺動可能に垂下
   支持され、先端に砥石およびその回転機構を設けたベー
   ス部材と、このベース部材に設けられた被動ねじ軸に螺
   挿され上記ハウジング部材に対し前後の発条を介して弾
   支されたブロック部材とを備え、上記砥石に加わる加工
   反力を上記発条の発条定数と上記ハウジング部材に対す
   るブロック部材の移動偏位量から検出してこの検出値に
   より上記被動ねじ軸の駆動部を補正制御し、上記砥石の
   押付力を加工反力に応じて調整することを特徴とする研
   削ロボット。