JPH0241813A

JPH0241813A - 産業用ロボットの工貝ホルダー

Info

Publication number: JPH0241813A
Application number: JP19059888A
Authority: JP
Inventors: Ryutaro Kageyama; 陰山　隆太郎
Original assignee: Gadelius KK
Current assignee: Gadelius KK
Priority date: 1988-08-01
Filing date: 1988-08-01
Publication date: 1990-02-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野１本発明は、産業用ロボットのアームに作業用工具を装着
するための工具ホルダーに関するものである。

［従来の技術１一般に産業用ロボットは、そのアーム先ＱＩｖｌＳに各
種の作業用工具を取付けて自動的に作業を行なう上う１
こ、没、？トされている。

例えば、第３図に示すように、アームＡの先端部にチッ
ピングハンマーＣを取付けて、そのチゼルＣ′をハンマ
ーＣ″により打撃しながら、工作物Ｗの表面にできたの
るやバ１７　Ｂを削り取る。

［発明が解決しようとする課題１しかしながら、上記のろやバリＢの位置や大きさが定ま
っていないため、ハンマーＣ″が空打ちとなる場合があ
り、空打による衝撃力や振動が直接ロボットのアームＡ
に伝わって７−ムＡ等に悪影響を及ぼし、その寿命を大
巾に短くする虞れがあった。

また、のるやバリＢが完全に除去されていないのにチッ
ピングハンマー〇を移動させると、これが破壊したり、
ロボットに過負前を与える等の問照点があった。

本発明は、Ｉ−記従来の問題点を解決するためになされ
たもので、その目的とするところは、作文用下狭やロボ
ットに衝撃や過負荷を与えることなく、円滑かつ安全に
作業をすることのできる産て用ロボットの工具ホルダー
を提供することにある。

［課題を解決するための手段１本発明の産業用ロボットの工具ホルダーは、産て用ロボ
ットのアームに固、Ｗ３れる固定部材と、該固定部に利
して略直線り向に移動すると共に作て用工Ｊ−塾を取付
ける移動部材とから構成されることを特徴とするもので
あり、１−記移動部材が、ｌ−記固定部材に対してスク
イ１／自在に取イ・ｊけられているか、または、に記移
’Ｍ＋部材が、１−記固定部材に対して少なくとも２本
の連結リンクにより揺動自在に取りｆ−１けられている
、二とも特徴とするものて゛ある。

［実施例１以下、本発明の天竜例について図面を参照しながら説明
Ｖる。

第１図において、１は固定部材であって、取付ブラケン
）１ａ　を介してロボットのアーム（図示せず）にボル
ト締め等により取イ・ｊけ固定される。

２は移動部材であって、第１Ａ図からも明らかなように
、上記固定部材１との間にクロスローラーガイド３を介
装した状態で、固定部材１に対して矢印方向（第１図参
照）にスライド自在に取り付けられている。

１−記固定部材１の先端部には近接スイッチ・ｔが取付
けられていて、１−、記移動部材２の固定部材１に対す
るスライド移動状態を検知する。

また、−Ｉ−記固定部材１の後端部には、ショックアブ
ソーバ−から成る基ライドストッパー５が取付けてあり
、移動部材２に掛かる衝撃力を吸収する。

さらに、に記固定部材１の中間側部には、メカニカルバ
ルブ（５が取イ・ｊｌすられている。、該メカニカルバ
ルブ６には、ｊｌ’）１Ｂ図からも明らかなように、ア
ーム６ａが取付けられていて、その先端ローラー６ｂが
上記移動部材２に取付けられているドグ７に当接するよ
うになっている。

Ｉ−記移！ｌｌＩ］部材２には、揺動軸ン３を介して１
−記揺動アーム９が揺動自在に取付けられている。詠揺
動アームりの一端部には７ランノ４〕ａをπして作業用
工具（図示せず）が取付けられるようになっている。

また、揺動アーム１〕の先端部にはローラ９１〕が取付
けられていて、１−記移動部材２の後端部に取イ・１け
られているスイッチ１０にち接し、揺動アーム′）の揺
動状態を検知する。

本天施例は以上のように構成されているので、上記揺動
アーム１３の７ランノ９ａに、例えばチッピングハンマ
ーを取付けて、のろ又はパリ取り１１：業を行なう場合
には、まず、−［−記チソビングノ）ンマーのチゼル先
端がパリ等に突き４１′ｌるまでロボットのアームを動
かす。

チゼル先端がパリ等に突き１１たると、移動部材２が固
定部材１に対して右）ｊにスライドしてメカニカルバル
ブ０のローラー０１）からドグ７が後退してメカニカル
・ぐルブ６を働か一瞳る。

メカニカルバルブ６が働くと、チッピングハンマーの打
撃がスタートし、パリ等を削り取る。パリ等が完全に削
り取られるまて゛、チゼル先端はパリ等に押し付けられ
、ハンマーによる打撃は繰返される。

パリ等が削り取られると、移動部２が元の位置に復帰し
、これと同時に近接スインチ５が働いてパリ等が除去さ
れたことを確認し、打撃を終了して、次の動作に移る。

尚、移動部材２の固定部材１に対するスライドのストロ
ークを十分大きくすることにより、ロボットを高速で動
かしても過負荷になる虞れはない。

第２図は本発明の別の実施例を示すものである。。

第２図において、１１は固定部材であって、ブラケント
１１ａを介してロボットのアームに取付けられるように
なっている。

１２は移動部材であって、２本の平行リンク１　：’１
．１３により矢印方向に揺動自在に取付けられている。

に記し動部材１２の先端には、工具取付部１・１が付設
されている。該工具取付部１４はＥｙＡ着部１４ａと可
動部１４１）とから構成され、該可動部１４ｂはボール
１５を介して固Ｍ部１４ａに回動自在に取付けられてい
る。また、固有部１４ａ　と可動ｕ　１４　ｂの間には
、ウレタンゴム等の弾性材１６が介挿されていて、工具
の衝撃を緩衝する。

上記固定部材１１の後端部には、近接スイッチ１７が取
付けられている。

本実施例に於いても、工具取付部１４に取付けられた工
具に力が掛かると、移動部材１２が揺動するようになっ
ている。

−１−述の実施例においては、工具としてパリ等を削り
取るためのチッピングハンマーについて説明したが、本
発明の工具ホルグーに取付ける工具としては、−上記チ
ッピングハンマーに限定するもので・はなく、抵抗溶接
装置や組立て用ロボットハンド等のように、工作物に触
れると」ユ記移動部材がスライドして、熔接乍菜や把持
作業等を開始する工具等に利用することができる。

［発明の効果１（１）産２用ａボ／トのアームにＩｉ’ｉｌ　ｒｆされ
る固定Ｒ３れているので、工具に衝撃力や振動等が掛か
っても、ロボットのアームに直接影響が及ぶことはなく
、アームおよびロボット本体を保護することができる。

（２）工具が工作物に触れて、その力により移動部材が
スライドするようになっているので、このスライド作動
を検知することにより、上記工具による作業を開始させ
ることができる。

（３）移動部材のスライド復帰を検知することにより、
工具による作業の終了を確認することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第１Ａ図は第
１図Ａ−Ａ線に沿った断面図、第１Ｂ図は第１図Ｂ−Ｂ
線に沿った側面図、第２図は別の実施例の側面図、第３
図は従来のエバ取付は状態を示す説明図である。１・・・固定部材、１ａ　・・ブラケット、２・・・移
動部材、３・・・クロスクーラー〃イド、４・・・押し
シリング−のスイッチ、５・・・スライドストンパー、
６・・・メカニカルパルプ、６ａ・・・アーム、６ｈ・
・・先端ローラ、７・・ドグ、８・・・揺手力頼１．９
・・・揺動アーム、９ａ・・・ブラケット、９１）・・
・ローラ、１０・・・スイッチ、１１・・・固定部材、
１２・・・移動部材、１３・・・平行リンク、１４・・
・工具取付部、＋４ａ・・・固有部、１４１）・・・可
動部、１５・・・ポル、１６・・・弾性材、１７・・・
スイッチ。特許出願Ｋ　がプリウス株式会社

Claims

【特許請求の範囲】１、産業用ロボットのアームに固着される固定部材と、
該固定部に対して略直線方向に移動するとともに作業用
工具を取付ける移動部材とから構成されることを特徴と
する産業用ロボットの工具ホルダー。２、上記移動部材が、上記固定部材に対してスライド自
在に取付けられていることを特徴とする請求項１に記載
された産業用ロボットの工具ホルダー。３、上記移動部材が、上記固定部材に対して少なくとも
２本の連結リンクにより揺動自在に取り付けられている
ことを特徴とする請求項１に記載された産業用ロボット
の工具ホルダー。