JPS61131858A - 力覚工具支持装置 - Google Patents
力覚工具支持装置Info
- Publication number
- JPS61131858A JPS61131858A JP59251406A JP25140684A JPS61131858A JP S61131858 A JPS61131858 A JP S61131858A JP 59251406 A JP59251406 A JP 59251406A JP 25140684 A JP25140684 A JP 25140684A JP S61131858 A JPS61131858 A JP S61131858A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- tool
- slider mechanism
- support device
- slider
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
- B23Q5/38—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously
- B23Q5/40—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously by feed shaft, e.g. lead screw
- B23Q5/408—Nut bearings therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
- B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
- B23Q17/0966—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining by measuring a force on parts of the machine other than a motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、例えば鋳物ワーク等のように寸法バラツキが
大きい工作物の仕上作業、研摩作業をロボットに行なわ
せる時に用いるに最適な力覚工具支持装置に関するもの
である。
大きい工作物の仕上作業、研摩作業をロボットに行なわ
せる時に用いるに最適な力覚工具支持装置に関するもの
である。
［従来の技術］
従来、溶接や塗装作業などのように、ロボットに置き変
え可能な作業にあっては、経費節減の意味から自動化が
進められる傾向にある。このような観点から、例えば鋳
物ワーク等の仕上作業、研摩作業においても自動化が可
能であるか検討されている。
え可能な作業にあっては、経費節減の意味から自動化が
進められる傾向にある。このような観点から、例えば鋳
物ワーク等の仕上作業、研摩作業においても自動化が可
能であるか検討されている。
［発明が解決しようとする問題点］
ところが、鋳仕上作業を自動化するにあっては次のよう
な問題があり、従来の塗装作業等における位置制御のみ
では加工が困難である。
な問題があり、従来の塗装作業等における位置制御のみ
では加工が困難である。
■）鋳込の際発生する鋳バリは不規則で個々に異なる。
■）鋳物ワーク自体の寸法バラツキが大きい、ｍ）複雑
な形状が多い、 ■）砥石は加工中に摩耗し、ワークと工具との位を関係
を変化させる、 ■）加工中に工具が加工反力を受ける。
な形状が多い、 ■）砥石は加工中に摩耗し、ワークと工具との位を関係
を変化させる、 ■）加工中に工具が加工反力を受ける。
ところで、上記加工反力は種々の方法で検出することが
できる０例を挙げると、ねじりバネとポテンショメータ
により検出する方法、グラインダの駆動電流を利用して
検出する方法、差動トランスと弾性体を併用して差動ト
ランスの変位と弾性定数から検出する方法、ひずみゲー
ジを利用して検出する方法、などである。
できる０例を挙げると、ねじりバネとポテンショメータ
により検出する方法、グラインダの駆動電流を利用して
検出する方法、差動トランスと弾性体を併用して差動ト
ランスの変位と弾性定数から検出する方法、ひずみゲー
ジを利用して検出する方法、などである。
本発明は上記知見に基づき、ワークの形状変化、ワーク
の寸法バラツキ、砥石摩耗等の変動要素を吸収許容して
過大研削による事故を防止し、最適研削を制御可能とす
る力覚工具支持装置を得ることを目的とする。
の寸法バラツキ、砥石摩耗等の変動要素を吸収許容して
過大研削による事故を防止し、最適研削を制御可能とす
る力覚工具支持装置を得ることを目的とする。
［問題点を解決するるための手段］
本発明の力覚工具支持装置は、工具が着脱自在に取付け
られるテーブルと、このテーブルをスプリングを介して
研削方向へ進退自在に案内保持す。
られるテーブルと、このテーブルをスプリングを介して
研削方向へ進退自在に案内保持す。
る第１のスライダ機構と、この第１のスライダ機構をス
プリングを介して工具押圧方向へ進退自在に案内保持す
る第２のスライダ機構と、この第２のスライダ機構を工
具抑圧方向へ強制的に進退動させる駆動機構と、上記第
１および第２スライダ機構のそれぞれに配置され上記工
具に外力が加わった時上記各スプリングの変位分の工具
位置変位を検出する反力検出手段とを設けたものである
。
プリングを介して工具押圧方向へ進退自在に案内保持す
る第２のスライダ機構と、この第２のスライダ機構を工
具抑圧方向へ強制的に進退動させる駆動機構と、上記第
１および第２スライダ機構のそれぞれに配置され上記工
具に外力が加わった時上記各スプリングの変位分の工具
位置変位を検出する反力検出手段とを設けたものである
。
［作用］
本発明の力覚工具支持装置は、研削方向と押圧方向にそ
れぞれ設置された反力検出手段によって予めカー変位特
性を求めることができ、この特性に基づいて、該反力検
出機構により加工中に検出される外力、加工反力をフィ
ードバックして力覚制御することができるとともに、駆
動機構がスプリングを介して工具抑圧方向のスライダ機
構を同方向へ進退動させるようになっているため、この
駆動部にワークの形状変化、寸法バラツキ、砥石の摩耗
等の変動要素を吸収させることが可能となっている。
れぞれ設置された反力検出手段によって予めカー変位特
性を求めることができ、この特性に基づいて、該反力検
出機構により加工中に検出される外力、加工反力をフィ
ードバックして力覚制御することができるとともに、駆
動機構がスプリングを介して工具抑圧方向のスライダ機
構を同方向へ進退動させるようになっているため、この
駆動部にワークの形状変化、寸法バラツキ、砥石の摩耗
等の変動要素を吸収させることが可能となっている。
［実施例］
以下、図示実施例に基づき本発明を説明する。
第２，３図は本発明をグラインダに適用した例を示し、
図において、（１）はグラインダ、（２）はこのグライ
ンダを支持する支持部材であり、これらは力覚工具支持
装置Ａを介してロボット（３）の先端フランジに取付け
られるようになっている。図中、又はグラインダの研削
方向を、Ｚは抑圧方向をそれぞれ示している。
図において、（１）はグラインダ、（２）はこのグライ
ンダを支持する支持部材であり、これらは力覚工具支持
装置Ａを介してロボット（３）の先端フランジに取付け
られるようになっている。図中、又はグラインダの研削
方向を、Ｚは抑圧方向をそれぞれ示している。
第１図は力覚工具支持装置Ａの分解系１視図を示し、図
において、（４）はロボット（３）の先端７ランジに取
付けられるベースで、その上部フランジ（４ａ）両端部
にはグラインダ（１）を抑圧方向Ｚへ案内する垂直ガイ
ド（５）が取付けられている。（６）は上記ベース（４
）の端部壁（４ｂ）にケーシング側が固定された駆動モ
ータであって、そのべｉス内空間Ｃへ突出させた出力軸
（６ａ）にはポールネジ（７）が直結さるようになって
いる。（８）は両側部下方に上記ベースの垂直ガイド（
５）と組合わされる屯直ガイド（８）がそれぞれ取付け
られた軸受ブロックで、その中央部両端には一対のスプ
リング（１０）のばね座（８ａ）を構成する切欠部がそ
れぞれ刻設されており、その切欠一部の下方に形成され
た膨出部（８ｂ）は上記ベース（４）の空間Ｃ内におい
て上記ポールネジ（７）と図示しないポールを介して螺
合するようになっている。上記駆動モータ（６）とポー
ルネジ（７）および軸受ブロック（８）により、グライ
ンダ抑圧方向Ｚへのｌ軸駆動機構が構成されている。
において、（４）はロボット（３）の先端７ランジに取
付けられるベースで、その上部フランジ（４ａ）両端部
にはグラインダ（１）を抑圧方向Ｚへ案内する垂直ガイ
ド（５）が取付けられている。（６）は上記ベース（４
）の端部壁（４ｂ）にケーシング側が固定された駆動モ
ータであって、そのべｉス内空間Ｃへ突出させた出力軸
（６ａ）にはポールネジ（７）が直結さるようになって
いる。（８）は両側部下方に上記ベースの垂直ガイド（
５）と組合わされる屯直ガイド（８）がそれぞれ取付け
られた軸受ブロックで、その中央部両端には一対のスプ
リング（１０）のばね座（８ａ）を構成する切欠部がそ
れぞれ刻設されており、その切欠一部の下方に形成され
た膨出部（８ｂ）は上記ベース（４）の空間Ｃ内におい
て上記ポールネジ（７）と図示しないポールを介して螺
合するようになっている。上記駆動モータ（６）とポー
ルネジ（７）および軸受ブロック（８）により、グライ
ンダ抑圧方向Ｚへのｌ軸駆動機構が構成されている。
（１１）は上記一対のスプリング（１０）を介して軸受
ブロック（８）に相対移動可能に保持されるハウジング
で、その両側部下方には上記軸受ブロックの各垂直ガイ
ド（９）と共にベースの垂直ガイド（５）に組合される
垂直ガイド頁１２）がそれぞれ取付けられており、これ
ら各垂直ガイド（５）、（ｉ９）、（１２）と軸受ブロ
ック（８）のばね座（８ａ）と上記一対のスプリング（
１０）およびハウジング（１１）とによって第２のスラ
イダ機構が構成されている。
ブロック（８）に相対移動可能に保持されるハウジング
で、その両側部下方には上記軸受ブロックの各垂直ガイ
ド（９）と共にベースの垂直ガイド（５）に組合される
垂直ガイド頁１２）がそれぞれ取付けられており、これ
ら各垂直ガイド（５）、（ｉ９）、（１２）と軸受ブロ
ック（８）のばね座（８ａ）と上記一対のスプリング（
１０）およびハウジング（１１）とによって第２のスラ
イダ機構が構成されている。
また、上記ハウジング（１１）の上面両端部には上記ガ
イドと直交する方向にすなわちグライダ（１）を研削方
向Ｘへ案内する水平ガイド（１３）がそれぞれ取付けら
れるとともに、これら水平ガイド（１３）間の中央位置
に上記スプリング（１０）と直交する方向へ弾装される
一対のスプリング（１４）のばね座（ｌｌａ）が膨出形
成されている。（１５）は上記一対のスプリング（１４
）を介してハウジング（１１）に相対移動可能に保持さ
れるテーブルで、その両端部下方にはハウジング（１１
）の各水平ガイド（１３）と組合される水平ガイド（１
６）がそれぞれ取付けられるとともに、その上面側には
グラインダ（１）とこれの支持部材（２）とが″固定さ
れるようになっており、これら各水平ガイド（１３）、
（１８）とハウジング（１１）（７）ばね座（ｌｌａ）
と一対のスプリング（１４）およびテーブル（１５）と
によって第１のスライダ機構か構成されている。
イドと直交する方向にすなわちグライダ（１）を研削方
向Ｘへ案内する水平ガイド（１３）がそれぞれ取付けら
れるとともに、これら水平ガイド（１３）間の中央位置
に上記スプリング（１０）と直交する方向へ弾装される
一対のスプリング（１４）のばね座（ｌｌａ）が膨出形
成されている。（１５）は上記一対のスプリング（１４
）を介してハウジング（１１）に相対移動可能に保持さ
れるテーブルで、その両端部下方にはハウジング（１１
）の各水平ガイド（１３）と組合される水平ガイド（１
６）がそれぞれ取付けられるとともに、その上面側には
グラインダ（１）とこれの支持部材（２）とが″固定さ
れるようになっており、これら各水平ガイド（１３）、
（１８）とハウジング（１１）（７）ばね座（ｌｌａ）
と一対のスプリング（１４）およびテーブル（１５）と
によって第１のスライダ機構か構成されている。
然して、（１７）は軸受ブロック（８）上面に設置され
た差動形磁気抵抗素子であって、ハウジング（１１）下
面に取付けたマグネジ） （１８）との相対位置関係か
ら各スプリング（１０）のグラインダ押圧力ＬＺへの変
位量を検出することができる。また（！Ｓ）はハウジン
グ（１１）の膨出部上に設置された差動形磁気抵抗素子
であって、テーブル（１５）下面に取付けたマグネット
（２０＞との相対位置関係から各スプリング（１４）の
グライダ研削方向Ｘへの変位量を検出することができる
。
た差動形磁気抵抗素子であって、ハウジング（１１）下
面に取付けたマグネジ） （１８）との相対位置関係か
ら各スプリング（１０）のグラインダ押圧力ＬＺへの変
位量を検出することができる。また（！Ｓ）はハウジン
グ（１１）の膨出部上に設置された差動形磁気抵抗素子
であって、テーブル（１５）下面に取付けたマグネット
（２０＞との相対位置関係から各スプリング（１４）の
グライダ研削方向Ｘへの変位量を検出することができる
。
以上のように構成される本発明の力覚工具支持装置は、
テーブル（１５）に取付けたグライダ（１）により研削
作業を行えば、テーブル（１５）は研削方向Ｘに反力を
受は各スプリング（１４）を弾性変位させる。この変位
は同時にマグネット（２０）と差動形磁気抵抗素子（１
９）との相対位置を変化させ出力電圧を発生させるため
、この出力電圧と予め求められている出力電位と力との
特性とを比較することができ、これにより加工中の外力
や加工反力を検出することができ、力覚制御を行なうこ
とが可能となる。
テーブル（１５）に取付けたグライダ（１）により研削
作業を行えば、テーブル（１５）は研削方向Ｘに反力を
受は各スプリング（１４）を弾性変位させる。この変位
は同時にマグネット（２０）と差動形磁気抵抗素子（１
９）との相対位置を変化させ出力電圧を発生させるため
、この出力電圧と予め求められている出力電位と力との
特性とを比較することができ、これにより加工中の外力
や加工反力を検出することができ、力覚制御を行なうこ
とが可能となる。
一方、抑圧方向Ｚについても上記と同期して外力や加工
反力を受けることとなるが、上記と同様な機能により力
覚制御を行なうことができる。
反力を受けることとなるが、上記と同様な機能により力
覚制御を行なうことができる。
また、モータ（６）によって抑圧方向Ｚへ駆動される１
軸駆動機構も一対のスプリング（１０）を介してハウジ
ング（１１）やテーブル（１５）等の全ての部品を同じ
く抑圧方向Ｚへ動作させることとなるため、上記と同様
に差動形磁気抵抗素子（１７）とマグネット（１Ｂ）と
により加工中の外力や加工反力を検出することができ、
力覚制御を行なうことが可能となっている。したがって
、上記１＠駆動機構部にワークの形状変化、寸法バラツ
キ、砥石の摩耗等の変動要素を総べて吸収させることが
できる。
軸駆動機構も一対のスプリング（１０）を介してハウジ
ング（１１）やテーブル（１５）等の全ての部品を同じ
く抑圧方向Ｚへ動作させることとなるため、上記と同様
に差動形磁気抵抗素子（１７）とマグネット（１Ｂ）と
により加工中の外力や加工反力を検出することができ、
力覚制御を行なうことが可能となっている。したがって
、上記１＠駆動機構部にワークの形状変化、寸法バラツ
キ、砥石の摩耗等の変動要素を総べて吸収させることが
できる。
なお、上記実施例では本発明装置をグラインダに適用し
たものをポしたが、これを例えばバフ等地の工具に適用
してもよく、上記同様の効果を得ることができる。
たものをポしたが、これを例えばバフ等地の工具に適用
してもよく、上記同様の効果を得ることができる。
し発明の効果］
以上述べたように本発明によれば、工具の押圧方向と研
削方向とに各々カー変位を検出する機構を備えたことに
より、力覚制御が可能となって。
削方向とに各々カー変位を検出する機構を備えたことに
より、力覚制御が可能となって。
ワークの形状変化、寸法バラツキ、砥石摩耗等の変動要
素を吸収許容できるという効果がある。
素を吸収許容できるという効果がある。
第１図は本発明の力覚工具支持装置を分解して示す斜視
図、第２図は本発明の力覚工具支持装置をグライダに適
用した例を示す正面図、第３図は第２図のものの側面図
である。 （４）はベース、 （５） 、 （９） 、 （１２）は垂直ガイド、（６
）は駆動モータ、 （７）はポールネジ、 （ａ）は軸受ブロック、 （１０）、（１４）はスプリング、 （１１）はハウジング、 （１３）、（ＩＧ）は水平ガイド、 （１５）はテーブル、 （１７）、（１９）は差動形磁気抵抗素子（１８）、（
２０）はマグネット。 なお、図中、同一符号は同−又は相邑部分を示す。
図、第２図は本発明の力覚工具支持装置をグライダに適
用した例を示す正面図、第３図は第２図のものの側面図
である。 （４）はベース、 （５） 、 （９） 、 （１２）は垂直ガイド、（６
）は駆動モータ、 （７）はポールネジ、 （ａ）は軸受ブロック、 （１０）、（１４）はスプリング、 （１１）はハウジング、 （１３）、（ＩＧ）は水平ガイド、 （１５）はテーブル、 （１７）、（１９）は差動形磁気抵抗素子（１８）、（
２０）はマグネット。 なお、図中、同一符号は同−又は相邑部分を示す。
Claims (3)
- （１）工具が着脱自在に取付けられるテーブルと、この
テーブルをスプリングを介して研削方向へ進退自在に案
内保持する第１のスライダ機構と、この第１のスライダ
機構をスプリングを介して工具押圧方向へ進退自在に案
内保持する第２のスライダ機構と、この第２スライダ機
構を工具押圧方向へ強制的に進退動させる駆動機構と、
上記第１および第２のスライダ機構のそれぞれに設置さ
れ上記工具に外力が加わった時上記各スプリングの変位
分の工具位置変位を検出する反力検出手段とを備えるこ
とを特徴とする力覚工具支持装置。 - （２）上記駆動機構は第２のスライダ機構と螺合する単
一のねじ部材とこれを回転駆動するモータとから構成さ
れることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の力覚
工具支持装置。 - （３）上記反力検出手段は、上記スライダ機構における
対向面の一方に取付けられた差動形磁気抵抗素子と他方
においてこの素子に対向して配設されたマグネットから
構成されることを特徴とする特許請求の範囲第１項また
は第２項記載の力覚工具支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59251406A JPS61131858A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 力覚工具支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59251406A JPS61131858A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 力覚工具支持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61131858A true JPS61131858A (ja) | 1986-06-19 |
Family
ID=17222366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59251406A Pending JPS61131858A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 力覚工具支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61131858A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002192445A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-07-10 | Taihei Seisakusho:Kk | 研削方法および装置 |
| CN111687749A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-09-22 | 宁夏巨能机器人股份有限公司 | 一种用于人机协作打磨系统的数据处理系统及其处理方法 |
-
1984
- 1984-11-28 JP JP59251406A patent/JPS61131858A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002192445A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-07-10 | Taihei Seisakusho:Kk | 研削方法および装置 |
| JP4554826B2 (ja) * | 2000-10-18 | 2010-09-29 | 株式会社大平製作所 | 研削装置 |
| CN111687749A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-09-22 | 宁夏巨能机器人股份有限公司 | 一种用于人机协作打磨系统的数据处理系统及其处理方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4637775A (en) | Industrial robot device | |
| JP5936178B2 (ja) | 工作機械の加工制御方法 | |
| EP0344304A1 (en) | ASSEMBLY FOR SURFACE TRACKER PROBE. | |
| US4609450A (en) | Combined electrolytic-abrasive polishing apparatus | |
| Güvenç et al. | Force controller design and evaluation for robot-assisted die and mould polishing | |
| EP0065993A1 (en) | Copy cam driving device for machine tool | |
| JPS61131858A (ja) | 力覚工具支持装置 | |
| JPS629862A (ja) | 力覚工具支持機構 | |
| JPH05104436A (ja) | 触覚センサ一体型研磨加工機 | |
| KR20220039175A (ko) | 연마기 | |
| JP2611037B2 (ja) | 機械加工ロボット用のフライス加工ヘッド及び該フライス加工ヘッドを使用するロボットで機械加工を行うための方法 | |
| JPS6040334B2 (ja) | 通電加工電極倒れ修正装置 | |
| JPH02131857A (ja) | 自動研磨装置 | |
| KR200496261Y1 (ko) | 다중 그룹 연마 기구를 구비하는 그라인딩 머신 | |
| JPH03228570A (ja) | 磁気軸受をスピンドルにもつ加工装置 | |
| JPH0446755A (ja) | 表面研磨装置 | |
| Kenwood | Process modeling of weld bead grinding as part of a robotic solution | |
| JPS624568A (ja) | 送り装置 | |
| JPH04183569A (ja) | 自己倣い研磨装置 | |
| JP2517246Y2 (ja) | 平面研削盤 | |
| CN114770321B (zh) | 一种数控磨床加工用的轴向组合式定位装置 | |
| JPH07241766A (ja) | 研磨ヘッド | |
| JPH0730137Y2 (ja) | 圧電素子を利用した振動テーブル | |
| CN213858408U (zh) | 一种m1332外圆定程磨削装置 | |
| JPH084994B2 (ja) | 工作機械 |