JPS6292799A - ステツピングモ−タの駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ステッピングモータの駆動装置に関し、特に
、ステッピングモータの駆動時に発生する起電力（以下
、ＥＭＦと略記する）を検出して閉ループ制御を行うス
テッピングモータの駆動装置に関する。

〔従来の技術〕

ステッピングモータの界磁巻線に発生するＥＭＦを検知
して回転子の位置を検出し、これに基づいてステッピン
グ、モータを閉ループ制御するステッピングモータの駆
動装置はすでに公知である。

・従来、この種のステッピングモータの駆動装置として
は、例えば、米国特許第４．２８２．４７１号（１９８
１年８月４日発行）に開示されたものや、特開昭５９−
１８１９９９号公報（昭和５９年１０月１６日公開）に
開示されたものなどが知られている。

上記米国特許第４．２８２．４７１号に開示されたステ
ッピングモータの駆動装置は、励磁相の界磁Ｓ線との相
互インダクタンスによって非励磁相の界磁巻線に誘導さ
れる逆ＥＭＦを検知することにより回転子の位置を検出
するものである。

また、上記特開昭５９−１８１９９９号公報に開示され
たステッピングモータの駆動装置は、ステッピングモー
タの永久磁石によって誘導されるＥＭＦを特に設けた感
知手段によって直接検出することにより回転子の位置を
検出するものである。

これに対して、本出願人は、ステッピングモータにおけ
る励磁相の界磁Ｓ線に流れる電流中に自己インダクタン
スによって誘導されるＥＭＦが含まれていることに着目
し、このＥＭＦを検出することにより回転子の位置検出
を行いステッピングモータの回転を制御するようにした
ステッピングモータの駆動装置をすでに提案した（特願
昭６０−１６２８１０号参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上記ステッピングモータの駆動装置は、ＥＭＦ
を検出するために励磁相の界磁巻線に流れる電流に対応
する電圧から差し引く飽和曲線をＣＲ回路によって発生
させていたので、ＣＲ回路のレベル調整および時定数の
調整が必要であるという問題点があった。

また、回路構成が複雑であり、オペアンプ等のゲインお
よびオフセットの各相における調整が必要であるという
問題点があった。

本発明の目的は、飽和曲線を複数点の測定に基づいてデ
ジタル的に発生して記憶することにより、レベル調整等
の各種調整を不要とするステッピングモータの駆動装置
を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明のステッピングモータの駆動装置は、ステッピン
グモータの各相の界磁巻線に流れる電流に対応する電圧
を検出する検出手段と、あらかじめ各相の界磁巻線に流
れる電流の飽和曲線を記憶する記憶手段と、上記検出手
段によって検出された電圧をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換
手段と、このＡ／Ｄ変換手段によって変換された電圧値
を上記記憶手段に記憶された飽和曲線の値と比較する比
較手段と、この比較手段で上記電圧値と上記飽和曲線の
値との差が所定値となったときに次のステップのための
駆動信号を出力する駆動信号出力手段とを具備する。

〔作用〕

本発明のステッピングモータの駆動装置では、ステッピ
ングモータの開ループ運転中に複数点を測定して飽和曲
線をデジタル的に発生させ、これを記憶することによっ
て回転子の位置検出を各種調整を必要とすることなしに
正確に行うことができる。

〔実施例〕

第１図は、本発明の一実施例を示すステッピングモータ
の駆動装置の回路図である０本実施例のステッピングモ
ータの駆動装置においては、各相の界磁巻線φ１〜φ４
の一端は駆動電圧Ｖ、を供給する電圧供給ラインにそれ
ぞれ接続されており、他端はＮＰＮ型のスイッチングト
ランジスタＴ。

〜Ｔ４のコレクタにそれぞれ接続されている。スイッチ
ングトランジスタＴ１〜Ｔ４のエミッタは、比較的小さ
な抵抗値を有する巻線電流検出用の抵抗Ｒ＋　、Ｒｉ　
、Ｒｓ　、Ｒａを介して接地されているとともに、オペ
アンプＯＰ、〜ＯＰ４の入力端子にそれぞれ接続されて
いる。

オペアンプＯＰ　＋　〜ＯＰ４の出力端子は、コンパレ
ータＣＰ　＋〜ＣＰ４の反転入力端子にそれぞれ接続さ
れている。コンパレータＣＰＩ−ＣＰ４の出力端子は、
入出力インタフェース（以下、■１０インタフェースと
称する）２０の入力ボートに接続されており、Ｉ１０イ
ンタフェース２０の８ビツトのデジタル出力ボートはデ
ジタル／アナログコンバータ（以下、Ｄ／Ａコンバータ
と略記する）　３０の入力端子に接続され、Ｄ／Ａコン
バータ３０の出力端子はコンパレータＣＰ１〜ＣＰ、の
非反転入力端子にそれぞれ接続されている。コンパレー
タＣＰ、〜ＣＰ、、Ｉ１０インタフェース２０およびＤ
／Ａコンバータ３０は、それ自体は周知の逐次比較型の
Ａ／Ｄコンバータを形成している。

Ｉ１０インタフェース２０は、バスを介して中央処理装
置（以下、ＣＰＵと略記する）４０に接読されており、
ＣＰＵ４０はリードオンリメモリ　（ＲＯＭ）およびラ
ンダムアクセスメモリ　（ＲＡＭ）を含むメモリ５０に
接続されている。Ｉ１０インタフェース２０の出力ボー
トからは、各相の駆動信号Ｐｈａｓｅ　ｌ　＝　Ｐ　ｈ
ａｓｅ　４が出力され、この駆動信号Ｐｈａｓｅ　ｌ　
〜Ｐ　ｈａｓｅ　４はトランジスタＴ　Ｉ”　Ｔ−のヘ
ースにそれぞれ供給されるようになっている。

次に、このように構成された本実施例のステッピングモ
ータの駆動装置の動作について説明する。

なお、以下の動作の説明では、本実施例のステッピング
モータの駆動装置がプリンタに搭載されているものとし
て説明を行う。

まず、プリンタが電源を投入されて起動されると、第２
図のメインルーチンのフローチャートに示すように、ス
テップ２０１で飽和曲線作成のサブルーチン（第３図（
ａｌ〜ｆＣ１参照）が実行される。

第３図ｔａｌ〜ｆＣ１の飽和曲線作成のサブルーチンで
は、まず、ステップ３０１で第１相の駆動信号Ｐｈａｓ
ｅｌがＩ１０インタフェース２０から出力されて界磁巻
線φ１が励磁される。この後、ステップ３０２で例えば
１００μｓ程度の時間の間、界磁巻線φ１に流れる電流
が飽和するまで時間待ちをし、ステップ３０３で第２相
の飽和曲線、すなわちオペアンプＯＰ、の出力Ｃｕｒ２
のオフセット値■。２（第６図参照）を１ｉｌｌ＋定す
る。続いて、ステップ３０４で第１相の駆動信ｑ　Ｐ　
ｂａｓｅ　ｌを断って界磁巻線φ１の励磁をオフし、第
２相の駆動信号Ｐ　ｈａｓｅ　２を出力して界磁巻線φ
２の励磁をオンする。ステップ３０５で界磁巻線φ２を
励磁してから時間１．の経過後に飽和曲線Ｃｕｒ２の中
間値ＶａＺ（第６図参照）を測定する。ステップ３０６
で電流が飽和するまで時間待ちをした後、ステップ３０
７で飽和曲線Ｃｕｒ２の飽和値■。２を測定する。この
結果、第２相の飽和曲線Ｃｕｒ２を決定するためのオフ
セント値ＶＯＺ、中間値■１□、飽和値Ｖ〜２の３点の
値が測定されたことになる。

この後、ステップ３０３〜３０７と同様のステップ３０
８〜３１２、ステップ３１３〜３１７およびステップ３
１８〜３２２が第３相の飽和曲線Ｃｕｒ３、第４相の飽
和曲線Ｃｕｒ４および第１相の飽和曲線Ｃｕｒｌを決定
するためにそれぞれ実行され、オフセット値Ｖｏｚ、　
　Ｖ。ａ、　　Ｖ。１、中間値■１１３１　　Ｖａ４＋
　　ｖａｔおよび飽和値■工３．■つ４　＋　　■ａｏ
ｌの３点の値がそれぞれ測定される。

次に、ステップ３２３で飽和曲線Ｃｕｒｌの定数０１を
算出するために、 Ｃ＋−１ｎ（１（ＶＯＩ　　ＶＯＩ）／（ＶＣＸｌｌ　
　ＶＯＩ））／　ｔ　Ｉを演算し、Ｃ１を求める。続い
て、ステップ３２４で Ｖ＋＝　　（Ｖｏｏ＋　　　Ｖｏ＋）（ｌ　　　ｅ−”
Ｌ＞　　＋ｖ。。

にｔ　〜５００．５５０．６００．６５０・・・（μＳ
）を次々に代入し、飽和曲線Ｃｕｒｌのデータテーブル
Ｓ１を作成する。

この後、ステップ３２３．３２４と同様のステップ３２
５、３２６、ステップ３２７．３２８およびステップ３
２９および３３０が実行され、飽和曲線Ｃｕｒ２、Ｃｕ
ｒ３およびＣｕｒ４のデータテーブルＳ２、Ｓ）および
Ｓ４がそれぞれ作成される。データテーブルＳ。

〜Ｓ４の作成が終了すると、飽和曲線作成のサブルーチ
ンは終了し第２図のメインルーチンに戻る。

第２図のメインルーチンに戻ると、ステップ２０２で第
５図＋ａｌ〜（ｄｉに示す駆動信号データテーブルに従
って、駆動状態Ｐ１をとる駆動信号Ｐ　ｈａｓｅ　１〜
Ｐ　ｈａｓｅ　４が出力される。例えば、１相駆動正回
転の場合には、駆動信号Ｐｈａｓｅｌが“ｌ”で、駆動
信号Ｐ　ｈａｓｅ　２、Ｐ　ｈａｓｅ　３およびＰ　ｈ
ａｓｅ　４が“Ｏ”で出力される。この駆動は、最初の
駆動状態Ｐ１を一義的に決めるために行われる。

次に、ステップ２０３でキー人力を待機し、キー人力が
あったときには、ステップ２０４でキー人力に応じて総
ステツプ数および回転方向が設定され、ステップ２０５
で第４図に示すドライブルーチンの呼出しが行われる４
゜この際、総ステツプ数および回転方向を表すパラメー
タが引数としてドライブルーチンに引き渡されてドライ
ブルーチンが実行される。

メインルーチンから第４図に示すドライブルーチンが呼
び出されると、まず、ステップ４０１でステップカウン
タが“０”にセットされる。続いて、ステップ４０２で
メインルーチンから引き渡された回転方向を表すパラメ
ータを参照して、第５図ｆａｔ〜（ｄｌのいずれの駆動
信号データテーブルを使用するかを決定し、次の駆動信
号データをあらかじめ設定する。なお、ステッピングモ
ータが１相駆動されるか２相駆動されるかは、駆動’Ａ
ＴＬにおいて初めから定められている。

次に、ステップ４０３でステップカウンタが３より大き
いかどうかが判別され、初めは小さいのでステップ４１
５に入り、スルーアップ駆動が行われるようにステップ
カウンタの値に応じた遅延時間の遅延が行われる。この
遅延時間は、あらかじめメモリ５０にステップ数に対応
するテーブルとして格納されており、第８図に示すよう
に、ステップカウンタの値が小さいほど長く大きいほど
短くなる。このスルーアップ駆動の段階では、ステッピ
ングモータはいまだ閉ループ制御されていない。

続いて、ステップ４１２でステップ４０２において設定
された次の駆動信号Ｐ　ｈａｓｅ　１　＝　Ｐ　ｈａｓ
ｅ　４をＴ１０インタフエース２０から出力する。これ
により、ステッピングモータの回転子は１ステツプだけ
所定方向に進んで回転する。次に、ステップ４１３でス
テップカウンタをカウントアツプし、ステップ４１４で
ステップカウンタの値が総ステツプ数と等しいかどうか
を判別する。ステップカウンタの値が総ステツプ数と等
しくなければ、ステ、プ４０２に戻る。

初めは等しくないと考えられるので、ステップ４０２に
戻り、ステップ４０２で次の駆動信号データを設定した
後、再びステップ４０３の判定に入る。

ステップ４０３の判定をすでに３回以上通過しスルーア
ップ駆動を終了しているとすると、次にステップ４０４
で総ステツプ数とステップカウンタとの差が３以上であ
るかどうかの判定が行われる。

閉ループ制御の状態に入ったところで総ステツプ数とス
テップカウンタの値との差が３以上であるとすると、次
に、ステップ４０５で第５図ｆａｌないしｆｄ）の駆動
信号データテーブルに示すような駆動信号データに応じ
たデータテーブルｓ１ないしｓ４のアドレス■を設定す
る。

次に、ステップ４０６でステップカウンタの値に応じた
制御電圧値■（第７図参照）を設定する。

この制御電圧値■は、回転子の進み角を制御するための
もので、この制御電圧値■を変化させると、第７図から
も判るように、励磁相の界磁巻線に流れる電流に対応す
る電圧値と飽和曲線作成ルーチン（第３図＋ａｌ〜ＦＣ
＋参照）で作成した飽和曲線（電圧値）から制御電圧値
■を引いた電圧値■との交点が変化し、進み角に対応す
る遅延時間が変化するようになっている。なお、制御電
圧値■はあらかじめステップ数に応じた値のテーブルと
してメモリ５０に格納されており、第９図に示すように
、ステップ数が３に近いか総ステップ数−３に近いほど
大きく、中間の値では小さくなるように選ばれている。

続いて、ステップ４０７でアドレス■のメモリの値（飽
和曲線の電圧値）■から制御電圧値■を引いた差■を計
算しく第７図参照）、差■が真の値ならば差■を“０”
とする。この後、ステップ４０８で差■をＴ１０インタ
フエース２０の出力Ｃｏｎ１〜Ｃｏｎ８としてＤ／Ａコ
ンバータ３０に出力し、コンパレータｃｐ、〜ｃｐ、の
非反転入力端子に印加する基準電圧Ｄ　／　Ａ　ＱＬＩ
Ｔを変化させる。次に、ステップ４０９でアドレス■を
１つ進める。このことは、記憶された飽和曲線の値を飽
和する方向に少し大きくすることに相当する。続いて、
ステップ４１０で第５図＋ａｌ〜（ｄｉの駆動信号デー
タテーブルに示すような駆動信号データに応したコンパ
レータ出力ＣｏａｌないしＣｏ！１１４を読み、ステッ
プ４１１でこのコンパレータ出力ＣｏｗｌないしＣｏｍ
４がハイレベルであるかどうかが判別される。コンパレ
ータ出力ｃｏＩｌｌないしＣ０ＩＩ＋４がハイレベルで
なければ、コンパレータ出力ｃｏＩ１１ないしＣｏ＋＊
４が基準電圧Ｄ　／　Ａ　ｏｕｒ以下であることを意味
するので、ステップ４０７に戻り、ハイレベルになるま
でステップ４０７〜４１１を繰り返す。コンパレータ出
力Ｃｏａ＋１ないしＣｏｍ４がハイレベルになれば、ス
テップ４１２で駆動信号Ｐ　ｈａｓｅ　１〜Ｐ　ｈａｓ
ｅ　４をＴ１０インタフエース２０より出力する。コン
パレータ出力ＣｏｒａｌないしＣｏｍ４がハイレベルで
あるかどうかを検出することによって、進み角に応じた
回転子の位置を検出し、次のステップの駆動信号Ｐ　ｈ
ａｓｅ１’　−Ｐ　ｈａｓｅ　４を出力するタイミング
を決定する。

この駆動信号Ｐ　ｈａｓｅ　１〜Ｐ　ｈａｓｅ　４を出
力することによりステッピングモータが次のステップに
駆動される。

次に、ステップ４１３でステップカウンタをカランｌ−
アップした後に、ステップ４１４でステ・ノブカウンタ
の値と総ステツプ数とが等しいかどうかが判定され、等
しくなければステップ４０２に戻る。

閉ループ制御の中程ではいまだステップカウンタの値と
総ステツプ数とが等しくないとすれば、ステップ４０２
に戻りステップ４０２〜４１４の処理を繰り返し、これ
によってステッピングモータが閉ループ制御される。

ステップカウンタの値が総ステツプ数に近づきその差が
３以下になると、ステップ４０４の判定をノーで抜けて
ステップ４１６に入る。ここでは、ステップカウンタの
値に応じたスルーダウン駆動が行われるようにステップ
カウンタの値に応じた遅延時間の遅延が行われる。この
遅延時間は、あらかじめメモリ５０に総ステップ数−ス
テップカウンタの値に対応するテーブルとして格納され
ており、第８図に示すように、ステップカウンタの値が
小さいほど短く大きいほど長くなる。このスルーダウン
駆動の段階では、ステッピングモータはもはや閉ループ
制御されていない。

続いて、ステップ４１２でステップ４０２において設定
した次の駆動信号をＩ１０インクフェース２０より出力
し、ステップ４１３でステップカウンタをカウントアツ
プしてステップ４１４の判定にはいる。

ステップ４１４の判定でステップカウンタの値が総ステ
ツプ数に等しくなった場合には、ステッピングモータの
駆動を終了させるべく同ステップ４１４をイエスで抜け
てドライブルーチンの処理を終了し、第２図のメインル
ーチンに戻る。

第２図のメインルーチンでは、次に、ステップ２０６で
飽和曲線作成かどうかの判定が行われ、飽和曲線作成で
なければステップ２０３に戻り、次のキー人力を待機す
る状態となる。また、ステップ２０６で、例えばタイプ
用紙の挿入時等の飽和曲線の作成タイミングであれば、
次のステップ２０７で飽和曲線作成ルーチンを実行し飽
和曲線のデータテーブルＳ　ｌ−Ｓ　ａの作成をしなお
した後に、ステップ２０３に戻る。ステップ２０７で飽
和曲線作成ルーチンを再実行するのは、ステッピングモ
ータの使用による温度上昇等に応して飽和曲線が変化す
るので、適時データテーブル８１〜Ｓ４を更新して常に
最も適した飽和曲線のデータを使用するためである。ス
テップ２０３でキー人力が行われた場合には、ステップ
２０４以下の処理が繰り返されることはいうまでもない
。

なお、本実施例のステッピングモータの駆動装置におけ
る各種信号波形を第１０図および第１１図に示す。第１
０図は１相駆動圧回転の場合（第５図（ａｌに対応）の
信号波形であり、第１１図は２相駆動圧回転の場合（第
５図（Ｃ１に対応）の信号波形である。

第１２図は、本発明の第２の実施例のステッピングモー
タの駆動装置を示している。このステッピングモータの
駆動装置は、第１図に示した駆動装置が４つのコンパレ
ータＣＰ１〜ＣＰ４を設け、これらコンパレータＣＰ、
〜ＣＰ　ａの出力端子をＩ１０インタフェース２０の入
力ボートにそれぞれ接続していたのに対して、データセ
レクタ１０を用いて１つのコンパレークＣＰを使用する
ようにしたものである。すなわち、オペアンプＯＰＩ〜
ＯＰ４の出力端子は、データセレクタ１０の入力端子に
それぞれ接続され、データセレクタ１０の出力端子はコ
ンパレータＣＰの反転入力端子に接続され、コンパレー
タＣＰの出力端子はＩ１０インタフェース２０の入力ボ
ートに接続されている。なお、Ｉ１０インタフェース２
０の出力ポートからは選択信号５ｅｌｅｃｔ１．５ｅｌ
ｅｃｔ２が出力されるようになっており、この選択信号
５ｅｌｅｃｔｌ、　　５ｅｌｅｃＬ２はデータセレクタ
ＩＯの選択信号端子にそれぞれ人力されるようになって
いる。この選択信号５ｅｌｅｃｔ１．　５ｅｌｅｃ　ｔ
２は、データセレクタ１０にオペアンプＯＰ、〜ＯＰ４
の出力Ｃｕｒｌ〜Ｃｕｒ４のうちのいずれか１つを選択
的に出力させるためのものである。また、Ｄ／Ａコンバ
ータ３０の出力は、コンパレータＣＰの非反転入力端子
だけに接続されるようになっている。その他の特に言及
しなかった部分は、第１図に示した第１の実施例のステ
ッピングモータの駆動装置と全く同様に構成されている
ので、それらの詳しい説明は省略する。

本実施例のステッピングモータの駆動装置における動作
は、第１回に示した実施例の駆動装置の場合とほぼ同様
であるが、第４図に示したドライブルーチンのフローチ
ャートにおいて駆動信号の設定（ステップ４０２参照）
および出力（ステップ４１２参照）時に同時に選択信号
Ｓ　ｅｌｅｃｔｌ、　　Ｓ　ｅｌｅｃＬ２の設定および
出力を行う必要がある点が主として異なるだけである。

したがって、その動作については第１図に示した実施例
の駆動装置の動作の説明から容易に類推可能なので、そ
の詳しい説明を省略する。

第１３図は、本発明の第３の実施例を示している。本実
施例のステッピングモータの駆動装置は、第１２図に示
した第２の実施例の駆動装置が逐次比較型のＡ／Ｄコン
バータを使用していたのに対して、通常のＡ／Ｄコンバ
ータ６０を使用している点だけが異なる。すなわち、デ
ータセレクタ１０の出力端子は、Ａ／Ｄコンバータ６０
の入力端子に、Ａ／Ｄコンバータ６０の８ビツトの出力
端子はｉ１０インタフェース２０の入力ポートにそれぞ
れ接続されている。その他の特に言及しなかった部分は
、第２の実施例の駆動装置と全く同様に構成されている
。

本実施例のステッピングモータの駆動装置における動作
も、第１２図に示した第２の実施例の駆動装置の場合と
ほぼ同様であるので、その詳しい動作の説明は省略する
。

なお、上記実施例においては、ステッピングモータの駆
動装置がプリンタに搭載されているものとして説明した
が、本発明のステッピングモータの駆動装置がプリンタ
以外の装置にも広く搭載可能であることはいうまでもな
い。

また、上記実施例においては、制御電圧値■をステ・７
プ数に応じて設定するようにしたが、速度に応じて設定
することも可能である。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、各相の界磁巻線に
流れる電流に対応する電圧を検出し、この電圧をあらか
しめ記ｔＱされた飽和曲線の値と比較することによって
回転子の位置検出を行って駆動信号の出力を制御するよ
うにしたので、回路構成が簡単でゲインとオフセットと
の各相における調整が不要となるとともに、従来の駆動
装置において飽和曲線を発生するために用いられていた
０２回路が不要なステッピングモータの駆動装置が得ら
れる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すステッピングモータ
の駆動装置の回路図、 第２図は、第１図に示したステッピングモータの駆動装
置におけるメインルーチンを示スフローチャート、 第３図（８）〜ｆｔ４は、第２図中に示した飽和曲線作
成ルーチンを示すフローチャー１・、 第４図は、第２図中に示したドライブルーチンを示すフ
ローチャート、 第５図＋ａｌ〜（ｄｌは、駆動信号データをそれぞれ示
す駆動信号データテーブル、 第６図は、飽和曲線およびその測定値を例示する線図、 第７図は、巻線電流に対応する電圧値と飽和曲線との差
である制御電圧値を説明するだめの線図、第８図は、ス
ルーアップ駆動およびスルーダウン駆動を説明するため
の図、 第９図は、ステップ数と制御電圧値との関係を示す線図
、 第１０図は、第１図に示したステッピングモータの駆動
装置を１．相駆動正回転した場合の各種信号波形を示す
タイムチャート、 第１１図は、第１図に示したステッピングモータの駆動
装置を２相駆動圧回転した場合の各種信号波形を示すタ
イムチャート、 第１２図は、本発明の他の実施例を示すステッピングモ
ータの駆動装置の回路図、 第１３図は、本発明のさらに他の実施例を示すステッピ
ングモータの駆動装置の回路図である。 図において、 ＩＯ・・・・・データセレクタ、 ２０・・・・・Ｉ１０インタフェース、３０・・・・・
Ｄ／Ａコンバータ、 ４０・　・　・　・　・　ＣＰＵ。 ５０・・・・・メモリ、 ６０・・・・・Ａ／Ｄコンバータ、 ｃｐ、ＣＰＩ　〜ＣＰ４　　・・・コンパレータ、ＯＰ
、〜ＯＰ、　　・・・・・オペアンプ、Ｐｈａｓｅ１〜
Ｐｈａｓｅ４・・・・・駆動信号、Ｔ１〜Ｔ４　・・・
スイッチングトランジスタ、Ｒｌ””　Ｒａ　　・・・
・・電流検出用抵抗、５ｅｌｅｃｔ１．　５ｅｌｅｃＬ
２　・・・選択信号、φ１〜φ４　・・・・・界磁Ｓ線
である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ステッピングモータの各相の界磁巻線に流れる電流に対
   応する電圧を検出する検出手段と、あらかじめ各相の界
   磁巻線に流れる電流の飽和曲線を記憶する記憶手段と、 上記検出手段によって検出された電圧をＡ／Ｄ変換する
   Ａ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換手段によって変換された電圧値を上記記
   憶手段に記憶された飽和曲線の値と比較する比較手段と
   、 この比較手段で上記電圧値と上記飽和曲線の値との差が
   所定値となったときに次のステップのための駆動信号を
   出力する駆動信号出力手段と、を具備することを特徴と
   するステッピングモータの駆動装置。