JPS6290587A - 障害物検知方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行体の走行方向前方に存在する物体が走行
の妨げとなる障害物であるか否かを検出する障害物の検
知方式に関する。

（発明の背景） 例えばトラックのような走行体がトンネル、橋桁下等を
通過する際にトンネルの天井や桁が通行の妨げとなるこ
とがある。これを通過前に検知する方法としては、従来
、例えばトラックの高さより若干高い検知棒を運転席か
ら目視できる位置に設け、障害物が当該検知棒に触れる
か否かを見極めることによって通行の可、不可を判断す
る方法がおるが、この方法は、通過危険個所を目視によ
って予め予測しなければならないこと、予測した通過危
険個所毎に車輛な一旦停止させ、低速によって通過の可
、不可を目視によって判断する必要がちること、従って
通過危険個所の通過の可、不可は当該個所の直前でない
と判断できないこと等であまり実用的ではない。

また、上記検知棒に代わる方法として、例えばビーム巾
が狭い光信号（例えばレーザー光）を、トラック等走行
体の最上部（最も高い部分）から水平方向に投射し、そ
の反射信号が受光された際には通過できない障害物が走
行方向前方に存在すると判断して例えば警報を発生嘔せ
るようにした警報装置が考えられるが、このような装置
では次のような解決すべき課題が存在する。

（＆）通過が可能であるにもかかわらず通行不可と判断
されることがあること。

すなわち、例えば第１１図に示すように、側壁りが設備
されているカーブした道路ＣをトラックＢが通過する際
には、警報装［Ａから投射された光信号の上記側壁りに
よる反射信号が上記警報装置Ａに入射されることがらシ
、このような場合にはトラックＢが走行可能であるにも
かかわらず警報が発生することとなる。

（ｂ）　　通過が不可能であるにもかかわらず通行可と
判断されることがあること。

すなわち、例えば第１２図に示すように、道路Ｃを跨い
で例えば、鳥居状の障害物Ｅが１、下側の桁ＥＡの高さ
がトラックＢの高さよυ低い場合には、警報装置Ａから
投射された光信号は上記桁Ｅムの上を通過して反射せず
、従ってトラックＢが通行不可であるにもかかわらず、
警報が発生しないこととなる。

（ｅ）トラック等走行体は、通常振動を伴うため光信号
の投射方向が水平方向に一定せず、当該投射方向が上方
に向いたときには通行可能であるにもかかわらず警報を
発生し、また、投射方向が下方に向いたときには通行不
可であるにもかかわらず警報を発生しないような事態が
生ずる。

（発明の目的） 本発明は、以上の諸課題を解決すべく提案するもので、
走行方向前方の物体の種類、形状の違いにかかわらず、
当該物体が通行の妨げになる場合には障害物として的確
に検知できる障害物の検知方式を得ることを目的とする
。

（発明の概要） 上記目的のため、本発明は、例えば障害物の検知方向に
狭く、かつ障害物の検知方向と直交する方向に広い角度
のビーム形状を有する信号（例えば、レーザー光）を、
上記検知方向に走査しながら断続的に投射し、当該信号
の投射方向前方の物体での反射信号を受信してその受信
信号のパターンから上記物体が障害物であるか否かを判
断するようにしたものであり、又、上記信号の投射器及
び反射信号の受信器を走行体に固定した共振体に搭載し
、この共振体が走行体の振動で共振するようにし、かつ
当該共振体に結合した角度検出手段で信号の投射角度情
報及び反射信号の入射角度情報を得るようにして、走行
体の振動を信号の走査に積極的に利用するようにしたも
のである。

（実施例の構成） 第１図は本発明の実施例の構成を示すブロック図、第２
図及び第３図は、それぞれ本発明の実施例の構造を示す
斜視図及び側面図である。

第１図に示すように、本発明に係る障害物検知装置は、
走行体の走行方向前方に向けて光信号を投射する発光素
子１、この発光素子１を駆動するためのドライバ２、上
記発光素子１から投射された光信号が走行体走行方向前
方に存在す４物体で反射して返ってくる反射信号を受信
する受光素子３、公知のＳＴＣ制御（センシティブタイ
ムコントロール）によって上記受光素子３で受光した信
号を、その到達距離に応じて補正して増幅する受光アン
プ４．この受光アンプ４の出力信号レベルを設定レベル
（基準電圧源５によりて設定てれる。）と比較するレベ
ルコンノ９レータ６、背景雑音等を排除し、上記レベル
コンノ９レータ６からの信号のみを次段（ヒツトカウン
タ８）に伝達するためのノイズｒ−ト、レベルコンノ臂
レータ７　カラ出力すれた信号のうち、ノイ）ｅ’）”
−）７を通過した有意な信号の数を計数するヒツトカウ
ンタ８、このヒツトカウンタ８の計数期間を設定するタ
イマ９、クロククノ９ルスを生成する発躯器１０、後述
する共振体１０２（第２図又は第３図参照）の偏移角を
検出するだめの角度検出手段１１、この角度検出手段１
１の出力信号（偏移角信号）を増幅するアンプ１２、こ
のアンｆ１２を経て入力嘔れる偏移角信号（アナログ値
）をディジタル信号に変換するψ変換器１３、タイマ９
からのストローブ信号（ＳＴＢ）　Ｋよってヒツトカウ
ンタ８及びψ変換器１３からの情報（受光信号の有意個
数情報及び偏移角情報）を読み込み、情報処理によって
障害物の有無を演算するＣＰＵ　１４等で構成される。

発光素子１には、例えば半導体パルスレーザ−ダイオー
ドが使用式れ、光学レンズ等でビーム状の光信号が投射
器れるように構成される・上記光信号のビーム形状は、
例えば走行体の走行方向前方上方の障害物（高さ方向の
障害物、例えば、橋桁、トンネルの天井等）を検知する
ような場合には水平方向に偏平な形状とし、また、例え
ば走行体の走行方向前方両側の障害物（巾方向の障害物
、例えば、側壁、電柱等）を検知するような場合には垂
直方向に偏平な形状とする。すなわち、障害物の検知方
向に狭い角度を有し、障害物の検知方向と直交する方向
に広い角度を有するビーム形状とする。このようなビー
ム形状とすることにより、障害物の検知方向にはビーム
巾が狭いこととなり、細分割で走査されることとなって
障害物の検知分解能が向上し、また、障害物の検知方向
と直交する方向（この方向には走査されない。）に対し
てはビーム巾が広いことによって安全が確保できること
となる。このようなビーム形状は発光素子１の前方に取
付ける光学レンズの構成によって容易に得ることができ
る。

角度検出手段１１には、例えば加速度計、歪計（ストレ
ーンダージ等）等が使用でれる。

上記構成の障害物検知装置は、第２図及び第３図に示す
ようにケース１０１内に収納され、例えばＵ字形に形成
された板ばねによる共振体１０２を介して走行体１０３
　（８ｇ２図及び第３図は共振体１０２の取付は部分の
みを示す。）に取付けられる。

上記ケース１０１には、走行体の走行方向前面側に光信
号の投射口１０４と反射信号の受光口１０５が設けられ
てお夛、この投射口１０４に前記発光素子１が、受光口
１０５に受光素子３がそれぞれそれらに付随する光学レ
ンズとともに取付けられている。

また、ケース１０１内には、前記発光素子１、受光素子
３及びこれらに付属する光学レンズ、前記角度検出手段
１１として加速度計を使用した場合には当該加速度針を
収納すれば足り、他の部分の一部又は全部を他の個所（
すなわち、共振体１０２とは無関係の場所）に設けるよ
うにしてもよい。

また、前記角度検出手段１１に歪計を使用した場合には
、第３図に示すように当該歪計１０６は共振体１０２の
共振振動に従って最も多く歪む部分、すなわちＵ字状折
曲部分に取付ける。

以上の構成による障害物検知装置は、通常は走行体、ψ
りえばトラックの最上部に光信号の投射口１０４及び反
射信号の受光口１０５が位置するように取付ける（但し
、高さ方向の障害物を検知する場合）。然しなから、後
で述べるＣＰＵ　１４内の障害物検知テーブルの設定に
とりては、必ずしも上記位置に取付ける必要はない。

（実施例の作用） 走行体をトラックとし、誦嘔方向の障害物を検知する場
合を例にして本発明の実施例の作用を説明する。

第４図は第１図に示す（イ）〜（ト）部分の信号形態を
示すタイムチャート、第５図はＣＰＵ　１４内の処理を
示すフローチャート、第６図は共振体１０２の共振振動
と光信号の投射方向の関係な説明する図、第７図は光信
号の走査な説明する図、第８図〜第１０図は物体（障害
物）の検知に関し、種々のケースと、当該ケースでの反
射信号の受信パターンを説明する図である。

発振器１０は常時一定周期のクロックパルスを生成して
いる。ドライバ２は発振器１０からのクロックパルスに
よって一定周期ｔで駆動電力を出力し、これにより第４
図（イ）に示すように発光素子１は一定周期ｔで断続的
に発光する。発光素子１０発光で生じた光信号は光学レ
ンズ（図示せず）を通して走行体（トラック）の走行方
向前方に投射でれる投射信号となる。この投射信号は前
記したように高さ方向（障害物の検知方向）に狭い角度
を有し、巾方向（障害物の検知方向に直交する方向）に
広い角度を有するビーム状の信号であり、後で説明する
走査機構によって第６図に示すように±θ（角度）の範
囲を走査しながら投射される。

以上のようにして投射された投射信号は、もしトラック
の前方に物体があれば、当該物体に反射し、これによる
反射信号が受光素子３に入射する。

受光素子３には上記反射信号の他に背光等の雑音信号も
入射されるので、受光信号は第４図（ロ）のように雑音
信号（、）を含んだ信号となる。

受光素子３から出力ぢれた受光信号は、受光アンｆ４に
於いて、遠距離から到達してレベルの低い受光信号には
高い増幅度で、近距離から到達してレベルの高い受光信
号には低い増幅度で増幅され（ＳＴＣ制御）、次にレベ
ルコン／４’レータ６で基準電圧源５によって付与され
ている基準レベルと比較され、第４図（ハ）に示すよう
に基準レベル以上の受光信号のみが当該コンパレータ６
から出力される。このとき、上記雑音信号（、）も、上
記基準レベル以上であれば出力される。

レベルコンパレータ６を通過した受光信号は、次にノイ
ズｆ−）７に入力される。ノイズｆ−）７には第４図に
）に示すように反射信号の受信時点近傍で生起するノイ
ズｆ−）制御信号が発振器１０より出力されており、こ
のノイズダート制御信号の存在する開缶に当該ノイズダ
ート７が開き、上記受光信号が当該ノイズゲート７を通
過する。

この動作によって受光信号から上記雑音信号（、）は、
その大部分が排除され、ノイズｆ−）７は第４図（ホ）
に示すようＫ、受光素子３で受光された信号のうち、反
射信号のみを出力し、この反射信号はヒツトカウンタ８
に入力されて計数される。

タイマ９は、第４図（へ）、（ト）に示すように、ＣＰ
Ｕ１４にストローブ信号（ＳＴＢ）を、ヒツトカウンタ
８にリセット信号（Ｒ８Ｔ）を、それぞれ周期ＴＡで、
かつストローブ信号（ＳＴＢ）がリセット信号（Ｒ８Ｔ
）よシ若干早くなるよ゛うに出力している。

ＣＰＵ　１４は上記ストローブ信号（ＳＴＢ）によりヒ
ツトカウンタ８のそのときの計数値を読み込んで、後で
説明する処理を行なう。またヒツトカウンタ８は上記リ
セット信号（Ｒ８Ｔ）によシ、それまでの計数値がクリ
アされ、直ちに計数動作を再開するように動作する。従
ってＣＰＵ　１４がヒツトカウンタ８から読み込む計数
値は上記周期ＴＡ毎の反射信号の受信回数となる。この
周期１人の間の反射信号の受信回数を１ヒツト率”とい
うこととする。

また、角度検出手段１１は前記共振体１０２の偏移角信
号を常時出力しており、この偏移角信号はアンプ１２で
増幅式れたのち、ψ変換器１３でディジタル信号に変換
されてＣＵＰ　１４に送出されており、ＣＰＵ　１４は
前記ストローブ信号（Ｓ’Ｌ’Ｂ　）で上記偏移角信号
を読み込む。

前記したように角度検出手段１１が加速度計で構成され
ているときは、上記偏移角信号は加速度情報で構成され
、角度検出手段１１が歪計で構成されているときは、上
記偏移角信号は前記共振体１０２が受ける歪情報で構成
される。以下は、特に記さない限９角度検出手段１１が
加速度針で構成されているものとする。

発光素子１からの光信号の投射及び受光素子３での反射
信号の受信は高さ方向に走査しながら行なわれる。以下
、この走査機構について説明する。

前記ケース１０１には、少くとも発光素子１、受光素子
３及び角度検出手段（加速度計）１１が収納式れておυ
、このケース１０１は共振体１０２の自由端側に取付け
られている。共振体１０２は、その板面が水平であるよ
うに取付けられているので、トラック（走行体１０３）
の走行に伴う振動によって高１方向に共振撮動する。従
って第６図に示すように投射信号の投射方向及び反射信
号の入射方向は上下方向に走査されることとなる。走査
範囲（±θ）は共振体１０２の振動の振巾、すなわちト
ラックの振動の大きさによりて一定しないが、振動が少
ない状態（例えば舗装道路を走行中の状態）での共振体
１０２の振動の振巾が障害物検知範囲を充分にカバーす
るように共振体１０２の特性を設定すればよい。また共
振体１０２の共振周期は常時略一定である。

第７図に示すように、共振体１０２の共振周期ＴＢは投
射信号の周期ｔよシ充分に長く設定する。

これによって走査範囲＋θ〜−〇の間を細かく区切って
走査することができる。また、共振体１０２の共振運動
は略正弦波形を描いて行なわれるので、その振動片の加
速度は時間の推移とともに常に変化する。従って加速度
計を発光素子１、受光素子２とともに共振体１０２の振
動片に搭載すれば、信号の投射時の共振体１０２の偏移
角、すなわち投射信号の投射角及び反射信号の入射角を
上記加速度計からの加速度情報から演算することができ
る。加速度情報から偏移角を求めるには、加速度情報を
２回積分する処理を行なえばよい。但し、加速度と偏移
角とは必ずしも＋７　ニヤな関係にないため、ＣＰＵ　
１４内で予め投入した補正データによって補正する必要
がある。

また、角度検出手段１１として歪計１０６（第３図）を
使用した場合には、共振体１０２の屈曲角度によって当
該歪計１０６が受ける歪址が違うだめ当該歪計１０６か
らの歪情報からも投射信号の投射角及び反射信号の入射
角を求めることができる。

次に、ＣＰＵ　１４での処理動作について、第５図に示
すフローチャート、第８図〜第１０図に示す種々のケー
スについての反射信号の受信ノリーン図により説明する
。

ＣＰＵ　１４は、ヒツトカウンタ８、タイマ９及びψ変
換器１３の出力情報を常時監視している。

タイマ９からのストローブ信号（ＳＴＢ）がない間に、
加速度から偏移角を求める演算式の補正処理を行う。こ
の補正は共振体１０２の共振振幅の違Ａによって共振体
１０２の加速度と偏移角の関係が変化するために行なわ
れるものであり、この補正処理に必要な共橡体１０２の
振幅情報は前回の処理に於ける走査範囲（＋θ〜−θ：
θは変数である。）から得られる。

タイマ９からストローブ信号（ＳＴＢ）が送出式れると
、ＣＰＵ　１４はヒツトカウンタ８のそのときまでの計
数値、すなわちヒツト率を読み込み、また、角度検出手
段１１から送出されφ変換器１３でｒイノタル信号化さ
れた加速度情報を読み込む。

次にＣＰＵ　１４は、前記で補正した加速度−偏移自演
算式によって上記加速度情報からそのときの共振体１０
２０偏移角を算出し、受信パターンテ−プルに上記ヒツ
ト率と偏移角の関係を書込む。

受信パターンテーブルは、ＣＰＵ　１４内のメモリ又は
外部のメモリで構成され、偏移角とヒツト率の関係をマ
トリックス形態で記憶するものである。

次にＣＰＵ　１４は受信／４’ターンテーブルへの書込
み状況から設定範囲の走査が終了したか否かを判断し、
否の場合には処理フローをスタート時点に戻し、次のス
トローブ信号（ＳＴＢ）の入力を監視する。以上の動作
は設定範囲の走査が終了するまで繰返される。

設定範囲の走査は、第７図で明らかなように共振体１０
２の十〇から一〇までの半周期で終了する。設定範囲の
走査が終了すると、ＣＰＵ　１４は上記受信パターンテ
ーブルに書込まれた受信パターンから、トラックの走行
方向前方の物体がトラックの走行に支障のある障害物で
あるか否かを判断する処理を行なう。この判断処理に必
要な各種ケースを以下に説明する。

第８図〜第１０図に示すグラフは上記受信パターンを示
すものである。これらのグラフに一於いて、偏移角０（
ゼロ）は、警報装置Ａの信号の投、入射方向が道路Ｃの
路面に対して平行な方向を、偏移角０から一〇の範囲は
上記信号の投、入射方向が上記平行な方向より下向きで
ある範囲を、偏移角０から十〇の範囲は上記信号の投、
入射方向が上記平行な方向より上向きである範囲をそれ
ぞれ表わしている。また、本実施例では通行の安全を期
すために走行体（トラックＢ）の最上部と走行前方物体
との間に間隔がちり−Ｃも、この間隔が設定値以下の場
合には上記物体を障害物として検知するようにしており
、グラフのαで示す偏移角範囲（０〜θｍ）は上記通行
の安全を期すために設定した範囲（安全マージン）であ
る。

第８図に示すように、トラックＢが例えば側壁りのある
カーブした道路Ｃを走行中は、警報装置（本実施例の物
品）Ａからの投射信号は全走査範囲一〇〜十〇に渡って
側壁りで反射し、その反射信号が上記警報装置Ａで受信
されるので、その受信パターンは第８図のグラフに示す
ように、全走査範囲一θ〜十〇に渡ってヒツト率が物体
の存在を示す値ｎ以上となる。

また、第９図に示すように、トラックＢが、例えばトン
ネルＦにさしかかったときには、警報装置Ａからの投射
信号は上記トンネルＦの天井より上方の部分で反射し、
その反射信号が上記警報装置Ａで受信されるので、その
受信ノセターンは第９図のグラフに示すように、警報装
置ＡからトンネルＦの天井より高い部分を見通す角度０
１以上の走査範囲θａ〜十〇でヒツト率が上記値ｎ以上
となる。

ここで上記トンネルＦの天井の高さがトラックＢの最上
部の高嘔より充分に高い場合には、上記角度θムは前記
安全マージン角度θｍより＋（グラス）方向側となる。

また、第１０図に示すように、トラックＢが、例えば立
体交差点のガード下にさしかかったときには、警報装＃
ｔＡからの投射信号はガードＧで反射し、その反射信号
が上記警報装置Ａで受信てれるので、その受信パターン
は第°１０図のグラフに示すように、警報装置Ａからガ
ードＧの下端を見通す角度θｂからガードＧの上端を見
通す角度θＣの走査範囲でヒツト率が上記値ｎ以上とな
る。ここでガードＧの下端までの高さが前記安全マージ
ンαを見込んだトラックＢの最上部の高さより低い場合
には、少くとも上記角度θｂは前記安全マージン角度θ
ｍより−（マイナス）方向側となる。

また、トラックＢの前方に物体が存在しない場合には警
報装置Ａからの投射信号は反射して返ってとないので、
前記値ｎ以上のヒツト率が受信パターンテーブルに書込
まれることはない。第９図に示す場合で、トンネルＦの
天井の高さが走査範囲の上限角＋０以上に高いときも同
様である。

以上の各種ケースから、走行方向前方の物体が障害物で
あるか否かを判断する処理は例えば次のようにして行な
えばよい。すなわち、第５図のフローチャートに示すよ
うに、設定範囲の走査が全て終了し、受信・ぐターンテ
ーブルが完成すると、ＣＰＵ　１４は当該受信ｉ４ター
ンテーブルを参照して、まず、ヒツト率が全範囲一θ〜
十〇に渡って前記値ｎ以上であるか否かを判断し、この
判断で”ＹＥＳ’と判断したときには処理フローをスタ
ート時点に戻し、’ＮＯ″と判断したときには、続いて
ヒツト率が一〇〜θｍの範囲で前記値ｎに立ち上らない
か否かを判断し、この判断でＹＥＳ”と判断したときに
は処理フローをスタート時点に戻し、′ＮＯ”と判断し
たときには警報器（図示せず、通常、運転席に設けられ
る。）を駆動して警報を発生させたのち処理フローをス
タート時点に戻す。

ところで、投射信号の走査角度範囲が一定していても、
警報装置と前方物体との間の距離の違いによって走査直
線範囲が異るため、トラック等走行体が前方物体にどの
程度近すいた時点で障害物検知動作を行うかが問題とな
るが、投射信号が道路等、走行面に構築された物によっ
て反射して返される比率は当該構築物が例えば鏡のよう
なものでない限り、大差がないので、例えば受光素子３
に反射信号が有意なレベルで入射てれるようになった時
点に於いて障害物の検知処理が行なわれるようにすれば
、当該検知処理時点に於けるトラック等走行体と前方物
体との距離関係が略一定し、問題は生じない。尚、より
厳密に、例えば障害物までの距離をも計測し表示しよう
とする場合には、公知の測距レーダー技術によシ投射信
号の投射時刻から反射信号の受信時刻までを算出して上
記距離を演算するようにすればよい。

また、検知すべき障害物の範囲はトラック等の積荷等に
よって変わる。これに対しては、前記安全マージンとし
て設定した角度θｍ（安全マージン範囲α）を、人為的
に可変調整できるようにしておけばよい。

以上に説明した作用は、高畜方向の障害物の検知を行う
際の動作であるが、巾方向の障害物の検知を行う場合に
は、共振体１０２が巾方向に振動するようにし、かつ投
射信号のビーム形状を巾方向に狭く、高さ方向に広くす
るようにすればよい。

また、実施例では、投射信号としてレーザー光等、光信
号を使用したが、例えば超音波、超高周波の電波等も投
射信号として使用することができる。

（発明の効果） 以上、詳細例説明したように、本発明は、少くとも障害
物の検知方向に狭り角度を有する信号を、当該検知方向
に走査しながら断続して投射し、その反射信号の受信パ
ターンから走行方向前方の物体が障害物であるか否かを
判断するようにし、かつ上記信号の走査機構には走行体
自体の振動を利用するようにしたものであり、走行体前
方の物体の種類、形状の違いにかかわらず、当該物体が
障害物であるか否かの判断が的確に行なわれ、かつ、走
行体の振動によって誤った判断がなされることがない等
の長所を有し、本発明の効果は極めて著しい。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第１０図は本発明の詳細な説明する図面で、第
１図はブロック図、第２図及び第３図はそれぞれ構造を
示す斜視図及び側面図、第４図はタイムチャート、第５
図はフローチャート、第６図は共振体の共振運動と信号
の走査の関係を説明する図、第７図は信号の周期と走査
の関係を説明する図、第８図〜第１０図は反射信号の受
信・中ターンを説明する図である。 また、第１１図及び第１２図は、障害物の誤検知が生ず
るケースを説明する図である。 （主な記号） １・・・発光素子　　　　　３・・・受光素子８・・・
ヒツトカウンタ　　　１１・・・角度検出手段１４・・
・ＣＰＵ　　　　　　　　１０２・・・共振体１０３・
・・走行体　　　　　１０４・・・投射口１０５・・・
受光口 Ａ・・・警報装置　　　　　　Ｂ・・・走行体（トラン
ク）莞２区 ７０Ｊ（ｉ巳イ丁１しｆ（〕 第５図 第７図 第８図 第９図 莞１０図 第１１図 手続補正書 昭和６７年７７月２７日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　走行体の走行方向前方に存在する障害物を検知する
   装置に於いて、障害物の検知方向に走査しながら走行体
   の走行方向前方にビーム形状の信号を断続して投射し、
   当該信号の投射方向前方に存在する物体での反射信号を
   受信して、その受信信号のパターンから上記物体が走行
   を妨げる障害物であるか否かを判断するようにした障害
   物検知方式。 ２　信号がレーザー光である特許請求の範囲第１項に記
   載の障害物検知方式。 ３　信号のビーム角が、障害物の検知方向に狭く、障害
   物の検知方向と直交する方向に広く設定した特許請求の
   範囲第１項又は第２項に記載の障害物検知方式。 ４　障害物の検知方向が高さ方向である特許請求の範囲
   第１項又は第３項に記載の障害物検知方式。 ５　障害物の検知方向が巾方向である特許請求の範囲第
   １項又は第３項に記載の障害物検知方式。 ６　振動を伴って走行する走行体の走行方向前方に存在
   する障害物を検知する装置に於いて、上記走行体の振動
   によって障害物の検知方向に共振振動する共振体を上記
   走行体に固定し、ビーム形状の信号を走行体の走行方向
   前方に断続的に投射する投射器、該投射器から投射した
   信号の投射方向前方に存在する物体での反射信号を受信
   する受信器及び上記共振体の振動による偏移角を検出す
   る角度検出手段を上記共振体に搭載し、上記共振体の振
   動を利用して上記投射器からの投射信号の投射方向及び
   上記受信器への反射信号の入射方向を障害物の検知方向
   に走査するとともに、上記角度検出手段によって上記投
   射信号の投射時及び反射信号の入射時に於ける上記共振
   体の偏移角を検出し、上記受信器での反射信号の受信及
   び上記角度検出手段によって得られた偏移角情報に基い
   て形成される受信信号のパターンから、上記物体が走行
   を妨げる障害物であるか否かを判断するようにした障害
   物検知方式。 ７　信号が、レーザー光である特許請求の範囲第６項に
   記載の障害物検知方式。 ８　信号のビーム角が、障害物の検知方向に狭く、障害
   物の検知方向と直交する方向に広く設定した特許請求の
   範囲第６項又は第７項に記載の障害物検知方式。 ９　障害物の検知方向が高さ方向である特許請求の範囲
   第６項又は第８項に記載の障害物検知方式。 １０　障害物の検知方向が巾方向である特許請求の範囲
   第６項又は第８項に記載の障害物の検知方式。 １１　角度検出手段が加速度計である特許請求の範囲第
   １項に記載の障害物検知方式。 １２　角度検出手段が歪計である特許請求の範囲第１項
   に記載の障害物検知方式。