JPS6287632A - 可変容量ポンプの制御方法 - Google Patents
可変容量ポンプの制御方法Info
- Publication number
- JPS6287632A JPS6287632A JP60229677A JP22967785A JPS6287632A JP S6287632 A JPS6287632 A JP S6287632A JP 60229677 A JP60229677 A JP 60229677A JP 22967785 A JP22967785 A JP 22967785A JP S6287632 A JPS6287632 A JP S6287632A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- coefficient
- variable displacement
- displacement pump
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明はディーゼルエンジン駆動の建設機械における
可変容量ポンプの制御方法に関するものである。
可変容量ポンプの制御方法に関するものである。
（従来技術）
従来、ディーゼルエンジン駆動の建設機械において、負
荷によるエンジンの出力馬力の低下を防止する方法とし
て、例えば特開昭５６−１５９５８０号公報に示される
ものが知られている。これはアクセルレバ−から目標回
転数を、回転数センサーから回転数をそれぞれ求め、こ
の差（回転数偏差）を使ってポンプ入力トルクを制御す
るようにしている。また修正値発生回路で隆正値を求め
、これに上記偏差を加えて修正回転数偏差とし、この偏
差からポンプ制御係数を求め、これと操作量との積を傾
転角目標値としてポンプの傾転角を制御するようにして
いる。
荷によるエンジンの出力馬力の低下を防止する方法とし
て、例えば特開昭５６−１５９５８０号公報に示される
ものが知られている。これはアクセルレバ−から目標回
転数を、回転数センサーから回転数をそれぞれ求め、こ
の差（回転数偏差）を使ってポンプ入力トルクを制御す
るようにしている。また修正値発生回路で隆正値を求め
、これに上記偏差を加えて修正回転数偏差とし、この偏
差からポンプ制御係数を求め、これと操作量との積を傾
転角目標値としてポンプの傾転角を制御するようにして
いる。
上記制御を行うことにより、目標回転数が太きいときに
は回転数偏差がある程度大きくなったときにポンプ制御
係数を減少させ、目標回転数が小さいときには回転数偏
差が小さいときにポンプ制御係数を減少させて馬力制御
を実現している。この制御の特徴は、目標回転数をアク
ヒルレバーの各位置に応じて補正して修正回転数として
いることにある。
は回転数偏差がある程度大きくなったときにポンプ制御
係数を減少させ、目標回転数が小さいときには回転数偏
差が小さいときにポンプ制御係数を減少させて馬力制御
を実現している。この制御の特徴は、目標回転数をアク
ヒルレバーの各位置に応じて補正して修正回転数として
いることにある。
上記方法では、目標回転数を補正することにより、高回
転域では回転数偏差が大きくなってから傾転角目標値を
減少し、低回転域では回転数偏差が小さいうちから傾転
角目標値を減少することにより全馬力制御を行っている
。このように回転数幅差が小さいうちから傾転角を減少
ざぜているため、エンジンの中、低回転域での出力馬力
を有効に利用することができないという欠点がある。
転域では回転数偏差が大きくなってから傾転角目標値を
減少し、低回転域では回転数偏差が小さいうちから傾転
角目標値を減少することにより全馬力制御を行っている
。このように回転数幅差が小さいうちから傾転角を減少
ざぜているため、エンジンの中、低回転域での出力馬力
を有効に利用することができないという欠点がある。
（発明の目的）
この発明はこのような従来の欠点を解消するためになさ
れたものであり、エンジンの出力馬力の低下を防止する
ことができるとともに、エンジンの中、低回転域での出
力馬力を有効に利用することがｒきる可変容量ポンプの
制御方法を提供するものである。
れたものであり、エンジンの出力馬力の低下を防止する
ことができるとともに、エンジンの中、低回転域での出
力馬力を有効に利用することがｒきる可変容量ポンプの
制御方法を提供するものである。
（発明の構成）
この発明は、エンジン駆動の可変容量ポンプとこのポン
プから吐出される作動油によって駆動されるアクチュエ
ータとからなる建設機械の制ｍ＋装置において、スロッ
トルレバーで設定されるエンジンの目標回転数よりエン
ジン回転数が低い場合にのみ上記目標回転数とエンジン
回転数との偏差とこの偏差の一定時間の積算の加算値に
より可変容量ポンプの吐出流量を制御し、エンジンの出
力馬力の低下を防止する制御方法において、エンジンが
最大トルクを有する目標回転数の位置で２分される領域
で上記偏差値に掛ける係数と、積算値に掛ける係数とが
それぞれ互いに異なるように係数設定を切換えるように
したものである。上記係数切換えが行われる目標回転数
を２個設定し、係数の切換えにヒステリシスを持たせる
ようにしてもよい。
プから吐出される作動油によって駆動されるアクチュエ
ータとからなる建設機械の制ｍ＋装置において、スロッ
トルレバーで設定されるエンジンの目標回転数よりエン
ジン回転数が低い場合にのみ上記目標回転数とエンジン
回転数との偏差とこの偏差の一定時間の積算の加算値に
より可変容量ポンプの吐出流量を制御し、エンジンの出
力馬力の低下を防止する制御方法において、エンジンが
最大トルクを有する目標回転数の位置で２分される領域
で上記偏差値に掛ける係数と、積算値に掛ける係数とが
それぞれ互いに異なるように係数設定を切換えるように
したものである。上記係数切換えが行われる目標回転数
を２個設定し、係数の切換えにヒステリシスを持たせる
ようにしてもよい。
上記構成においては、比例制御および積算制御を行うと
ともに、高回転域と低回転域とで制御係数を異ならせる
ことにより、エンジンの出力の低下を防止するとともに
低回転域での出力馬力を有効に利用することができるよ
うにしている。
ともに、高回転域と低回転域とで制御係数を異ならせる
ことにより、エンジンの出力の低下を防止するとともに
低回転域での出力馬力を有効に利用することができるよ
うにしている。
（実施例）
第１図において、スロットルレバー１には検出器２が設
けられ、この検出器２による検出信号は制御装置５に送
られ、一方スロットルレバー１により操作されるエンジ
ン３にはエンジン回転数の検出器４が設けられ、この検
出信号も上記制御装置５に送られる。エンジン３により
駆動される可変容量ポンプ７はコントロールバルブ８を
通して圧油を油圧シリンダ９に送る。上記制御装置５か
らの信号は流量制御１ｌＩａ構６に送られて可変容Ｍポ
ンプ７の傾転角を制御する。
けられ、この検出器２による検出信号は制御装置５に送
られ、一方スロットルレバー１により操作されるエンジ
ン３にはエンジン回転数の検出器４が設けられ、この検
出信号も上記制御装置５に送られる。エンジン３により
駆動される可変容量ポンプ７はコントロールバルブ８を
通して圧油を油圧シリンダ９に送る。上記制御装置５か
らの信号は流量制御１ｌＩａ構６に送られて可変容Ｍポ
ンプ７の傾転角を制御する。
上記制御装置５は、第２図に示すように構成されている
。すなわちエンジン回転数の検出ｎ ４ 、ｔｔら送ら
れる回転パルスの時間間隔より関数発生器５１でエンジ
ン回転数が求められ、またスロットルレバー１の操作量
を検出する検出器２からの操作量信号が関数発生器５２
に送られて目標回転数が求められる。これらの値の差□
が加算器５０で加算され、その偏差がマイナスの場合の
み微分器５３で微分される。また上記偏差がマイナスの
場合のみ積算器５４で積算される。この積算器５４は演
算開始時よりＣ時間前から演等開始時までの間の積算を
行う。
。すなわちエンジン回転数の検出ｎ ４ 、ｔｔら送ら
れる回転パルスの時間間隔より関数発生器５１でエンジ
ン回転数が求められ、またスロットルレバー１の操作量
を検出する検出器２からの操作量信号が関数発生器５２
に送られて目標回転数が求められる。これらの値の差□
が加算器５０で加算され、その偏差がマイナスの場合の
み微分器５３で微分される。また上記偏差がマイナスの
場合のみ積算器５４で積算される。この積算器５４は演
算開始時よりＣ時間前から演等開始時までの間の積算を
行う。
また係数発生器５２からの目標回転数は係数切換信号発
生器５５に送られ、この係数切換信号発生器５５には切
換目標回転数設定器５５ａから、予め定めた切換目標回
転数Ｎ１およびＮ２が入力される。第３図に示すように
、低回転域の上限にＮ１、高回転域の下限にＮ２をそれ
ぞれ設定し、かつ回転数Ｎ１とＮ２との間に最大トルク
Ａが位置するようにＮ１およびＮ２を設定する。そして
第４図に示すように、低回転域では最大トルクを越えて
からＮ１で、高回転域では最大トルクを越えてからＮ２
でそれぞれ回転数を切換えるようにヒステリシスを持た
せている。回転数Ｎ１とＮ２との間は例えば、５０ ｒ
ｐｍ程度に設定すればよい。
生器５５に送られ、この係数切換信号発生器５５には切
換目標回転数設定器５５ａから、予め定めた切換目標回
転数Ｎ１およびＮ２が入力される。第３図に示すように
、低回転域の上限にＮ１、高回転域の下限にＮ２をそれ
ぞれ設定し、かつ回転数Ｎ１とＮ２との間に最大トルク
Ａが位置するようにＮ１およびＮ２を設定する。そして
第４図に示すように、低回転域では最大トルクを越えて
からＮ１で、高回転域では最大トルクを越えてからＮ２
でそれぞれ回転数を切換えるようにヒステリシスを持た
せている。回転数Ｎ１とＮ２との間は例えば、５０ ｒ
ｐｍ程度に設定すればよい。
このように切換え位置を互いに異なる２箇所（Ｎ＋およ
びＮ２ ）に設定してヒステリシスを持たせているので
、目標回転数がどの値に設定されても、スムーズな切換
えが行われる。
びＮ２ ）に設定してヒステリシスを持たせているので
、目標回転数がどの値に設定されても、スムーズな切換
えが行われる。
上記積算器５４による積算は、常に積算開始より所定時
間前から積算開始時までの間について行うものであり、
したがってこの積算値は一定間隔例えば５ ｍ５ｅｃの
間隔で常に更新される。
間前から積算開始時までの間について行うものであり、
したがってこの積算値は一定間隔例えば５ ｍ５ｅｃの
間隔で常に更新される。
係数器５５．５６．５７では、各入力すなわち微分器５
３からの微分値、加算器５０からの偏差および積算器５
４からの積算値に対し、それぞれ上記各係数器で設定し
た係数を掛けるようにしており、各係数器５６．５７．
５８においてそれぞれ高回転域用と低回転域用の２種類
の係数が設定されている。この係数は、使用されるエン
ジンの特性に応じて最も好ましい制御がなされるように
設定され・るが、高回転域では低回転域に比較して係数
器５７における偏差の係数が大きく、係数器５８におけ
る積算の係数が小さくなるように設定され、また低回転
域では偏差の係数が小さく、積算の係数が大きくなるよ
うに設定される。
３からの微分値、加算器５０からの偏差および積算器５
４からの積算値に対し、それぞれ上記各係数器で設定し
た係数を掛けるようにしており、各係数器５６．５７．
５８においてそれぞれ高回転域用と低回転域用の２種類
の係数が設定されている。この係数は、使用されるエン
ジンの特性に応じて最も好ましい制御がなされるように
設定され・るが、高回転域では低回転域に比較して係数
器５７における偏差の係数が大きく、係数器５８におけ
る積算の係数が小さくなるように設定され、また低回転
域では偏差の係数が小さく、積算の係数が大きくなるよ
うに設定される。
またこの係数器５６．５７．５８には上記係数切換信号
発生器５５から、目標回転数がＮ１またはＮ２の上下の
領域で設定係数を切換えるための信号が入力される。そ
して、所定の係数が乗算された各数値が加算器５９ａで
加算され、それを電流増幅器５９に送り、それを入力電
圧に比例した出力電流にして上記流旦制ｍ ｉ ｐｉ６
に送って可変容量ポンプ７を制御する。これによって後
述する所定量の偏差が残されるようにしている。
発生器５５から、目標回転数がＮ１またはＮ２の上下の
領域で設定係数を切換えるための信号が入力される。そ
して、所定の係数が乗算された各数値が加算器５９ａで
加算され、それを電流増幅器５９に送り、それを入力電
圧に比例した出力電流にして上記流旦制ｍ ｉ ｐｉ６
に送って可変容量ポンプ７を制御する。これによって後
述する所定量の偏差が残されるようにしている。
上記積算のＣ時間は、３０〜１５０ｍ５ｅｃの範囲内に
設定されている。この範囲は実験的に求めたもので、こ
の時間が３０ ｍ５ｅｃ以下では積算範囲が小さすぎて
積算の効果がなく、また１５０ｍ５ｅｃ以上では応答性
が悪く、また定常状態に安定するのが遅くなる。
設定されている。この範囲は実験的に求めたもので、こ
の時間が３０ ｍ５ｅｃ以下では積算範囲が小さすぎて
積算の効果がなく、また１５０ｍ５ｅｃ以上では応答性
が悪く、また定常状態に安定するのが遅くなる。
なお、上記微分器５３および係数器５６は、これによっ
て偏差の変化量を微分制御するものであるが、これは省
略することも可能である。
て偏差の変化量を微分制御するものであるが、これは省
略することも可能である。
上記構成において、スロットルレバー１の操作によって
目標回転数を設定し、エンジン３の回転数と目標回転数
との間に偏差が生じると、その偏差がマイナスの場合（
エンジン回転数が目標回転数より小さい場合）のみ微分
器５３、係数器５６による微分制御、係数器５７による
比例制御および積算器５４、係数器５８による積算制御
が行われる。
目標回転数を設定し、エンジン３の回転数と目標回転数
との間に偏差が生じると、その偏差がマイナスの場合（
エンジン回転数が目標回転数より小さい場合）のみ微分
器５３、係数器５６による微分制御、係数器５７による
比例制御および積算器５４、係数器５８による積算制御
が行われる。
また上記目標回転数は係数切換信号発生器５５に送られ
、切換目標回転数設定器５５ａにより設定された切換目
標回転数Ｎ１およびＮ２と上記目標回転数とが比較され
る。そして目標回転数が低回転域から上昇してＮ１を越
えた場合および高回転域から下降してＮ２を下回った場
合は、それぞれ係数切換信号発生器５５からの信号で係
数器５６．５７．５８の係数を切換える。そして所定の
係数が掛けられた値は電流制御増幅器５９に送られ、流
母制御機構６を介して可変容量ポンプ７が制御される。
、切換目標回転数設定器５５ａにより設定された切換目
標回転数Ｎ１およびＮ２と上記目標回転数とが比較され
る。そして目標回転数が低回転域から上昇してＮ１を越
えた場合および高回転域から下降してＮ２を下回った場
合は、それぞれ係数切換信号発生器５５からの信号で係
数器５６．５７．５８の係数を切換える。そして所定の
係数が掛けられた値は電流制御増幅器５９に送られ、流
母制御機構６を介して可変容量ポンプ７が制御される。
この制御によって高回転域では偏差の係数が大きく、積
算の係数が小さく設定されているために、エンジンの出
力特性に応じた安定な馬力制御が行われ、また低回転域
では偏差の係数が小さく設定されているために、制御の
ハンチングが防止されるとともに、積算の係数が大きく
設定されているために回転数偏差が小さくなり、エンジ
ンの特性に応じた出力馬力を有効に利用しながらエンス
トが防止され、安定な馬力制御が行われる。
算の係数が小さく設定されているために、エンジンの出
力特性に応じた安定な馬力制御が行われ、また低回転域
では偏差の係数が小さく設定されているために、制御の
ハンチングが防止されるとともに、積算の係数が大きく
設定されているために回転数偏差が小さくなり、エンジ
ンの特性に応じた出力馬力を有効に利用しながらエンス
トが防止され、安定な馬力制御が行われる。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明は比例制御および積算制
御を行うとともに、高回転域と低回転域とで制御係数を
異ならせることにより、高回転域および低回転域のいず
れにおいても馬力制御を安定して行うとともに、低回転
域でのエンストを防止して出力馬力を有効に利用するこ
とができるようにしたものである。
御を行うとともに、高回転域と低回転域とで制御係数を
異ならせることにより、高回転域および低回転域のいず
れにおいても馬力制御を安定して行うとともに、低回転
域でのエンストを防止して出力馬力を有効に利用するこ
とができるようにしたものである。
第１図はこの発明を実旅する装置の１例を示す概念図、
第２図はその制御装置のブロック図、第３図はエンジン
回転数−出力トルク特性図、第４図は係数切換えヒステ
リシスを示す説明図である。 １・・・スーツ１ヘルレバー、２・・・目標回転数検出
器、３・・・エンジン、４・・・１２９２回転数検出器
、５６．。 制御ｌ装置、７・・・可変容量ポンプ、５３・・・微分
器、５４・・・積Ｑ器、５５・・・係数切換信号発生器
、５６゜５７．５８・・・係数器、Δ・・・最大トルク
、ｌ’ｈ 、 Ｎ２・・・係数切換目標回転数。 特許出願人 株式会社神戸製鋼所代 理 人
弁理士 小谷悦司同 弁理士
長１）１ 同 弁理士 板谷康夫 第 ３ 図 第 ４ 図 ＮＺ Ｎｌ 目塚口私秩
第２図はその制御装置のブロック図、第３図はエンジン
回転数−出力トルク特性図、第４図は係数切換えヒステ
リシスを示す説明図である。 １・・・スーツ１ヘルレバー、２・・・目標回転数検出
器、３・・・エンジン、４・・・１２９２回転数検出器
、５６．。 制御ｌ装置、７・・・可変容量ポンプ、５３・・・微分
器、５４・・・積Ｑ器、５５・・・係数切換信号発生器
、５６゜５７．５８・・・係数器、Δ・・・最大トルク
、ｌ’ｈ 、 Ｎ２・・・係数切換目標回転数。 特許出願人 株式会社神戸製鋼所代 理 人
弁理士 小谷悦司同 弁理士
長１）１ 同 弁理士 板谷康夫 第 ３ 図 第 ４ 図 ＮＺ Ｎｌ 目塚口私秩
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、エンジン駆動の可変容量ポンプとこのポンプから吐
出される作動油によつて駆動されるアクチュエータとか
らなる機械の制御装置において、スロットルレバーで設
定されるエンジンの目標回転数よりエンジン回転数が低
い場合にのみ上記目標回転数とエンジン回転数との偏差
とこの偏差の一定時間の積算の加算値により可変容量ポ
ンプの吐出流量を制御し、エンジンの出力馬力の低下を
防止する制御方法において、エンジンが最大トルクを有
する目標回転数の位置で２分される領域で上記偏差値に
掛ける係数と、積算値に掛ける係数とがそれぞれ互いに
異なるように係数設定を切換えることを特徴とする可変
容量ポンプの制御方法。 ２、上記係数切換えが行われる目標回転数を２個設定し
、係数の切換えにヒステリシスを持たせたことを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の可変容量ポンプの制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60229677A JPS6287632A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 可変容量ポンプの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60229677A JPS6287632A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 可変容量ポンプの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6287632A true JPS6287632A (ja) | 1987-04-22 |
| JPH0463212B2 JPH0463212B2 (ja) | 1992-10-09 |
Family
ID=16895954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60229677A Granted JPS6287632A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 可変容量ポンプの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6287632A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0579502A (ja) * | 1991-07-24 | 1993-03-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧建設機械 |
| JP2008151001A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Komatsu Ltd | 作業車両のエンジン負荷制御装置 |
| JP2010163969A (ja) * | 2009-01-15 | 2010-07-29 | Caterpillar Japan Ltd | エンジンアクセル制御方法 |
| JP2012197790A (ja) * | 2012-05-21 | 2012-10-18 | Komatsu Ltd | 作業車両のエンジン負荷制御装置 |
-
1985
- 1985-10-14 JP JP60229677A patent/JPS6287632A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0579502A (ja) * | 1991-07-24 | 1993-03-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧建設機械 |
| JP2008151001A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Komatsu Ltd | 作業車両のエンジン負荷制御装置 |
| JP2010163969A (ja) * | 2009-01-15 | 2010-07-29 | Caterpillar Japan Ltd | エンジンアクセル制御方法 |
| JP2012197790A (ja) * | 2012-05-21 | 2012-10-18 | Komatsu Ltd | 作業車両のエンジン負荷制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0463212B2 (ja) | 1992-10-09 |
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