JPS6284915A - 長尺物の搬送位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、造船用型鋼、鋼管さらには木材等の長尺物を
、切断、マーキン等のために自動化ライン上で搬送、位
置決めする長尺物の搬送位置決め装置に関するものであ
る。

（従来の技術） 従来の前記搬送位置決め装置は、長尺物の搬送と位置決
め機構が分離され、しかもコンベアが使用されており、
第７図に示すようにコンベア（ｂ）によって長尺物（α
）を搬送、停止し、ロボットなどの各種の主作業機器（
Ｃ）の走行停止を行って位置決めし切断などの加工をす
る主作業機器の移動型、第８図に示すようにコンベア（
ｂ）に沿って走行停止される位置決めストッパ（ｄ）を
用い、コンベアψ）によって長尺物（勾を搬送し前記ス
トッパ（ｄ、）に当てて停止し位置決めするストッパ使
用型、第９図に示すよ５に長尺物測長用のタッチローラ
（−）を用い、コンベア（ｂ）で搬送される長尺物（α
）にタッチローラ（−１を当て、コンベア（ｈ）の送り
停止によって位置決めするタッチローラ使用型などがあ
る。

（従来技術の問題点） 従来の前記搬送位置決め装置において、主作業機器の移
動型（第７図）においては、コンイアによる長尺物の搬
送速度、あるいは重量物である主作業機器の走行速度に
限界があり、位置決め能率が低い。また、ストン・七使
用型（第８図）では、長尺物のストッパへのはねかえり
や先端形状により誤差が発生し、タッチローラ型（第９
図）では、マチイックスリップやタッチローラの滑りに
よる誤差が発生して、いずれも位置決め精度が悪い。

さらに、長尺物から複数の短尺物を切り出す場合Ｋ、主
作業機器の移動型では、長尺物の始端から終端までの一
連の作業を終るまで、長尺物の移動ができず、ストン／
２使用型では、切り離し部分の形状が一定していないと
精度のバラツキが生じ、いずれも切り離し作業への適用
が難しい。さらにまた、主作業機器の移動型およびスト
ン、（使用型では、搬送設備とは別に高度の位置決め機
構が必要となり、ストツノぞ使用型およびタッチローラ
使用型では、通常の搬送用コンベアと異なり、制御性の
良い高級なコンベアが必要であって、いずれも設備コス
トが高いなどの問題点がある。

（発明の目的、問題点の解決手段） 本発明は、前記のような問題点に対処するために開発さ
れたものであって、昇降機構によって支持され所定高さ
で長尺物を支持しかつ個別に下降回避される支持ローラ
群よりなる前記長尺物の支持コンベアと、該支持コンベ
ア上に沿って走行可能に配設された前記長尺物のチャッ
ク付台車と、該チャック付台車に付設された少くとも走
行と位置およびチャックの駆動制御機構とを具備した構
成に特徴を有し、長尺物の支持コン（アを個別に下降回
避操作される支持ローラ群によって構成するとともに、
少くとも走行と位置およびチャックの駆動制御機構を有
するチャック付台車を前記支持コンベア上に沿って走行
するように設けることにより、長尺物の搬送能率および
位置決め精度を高めて前記のような問題点を解消した長
尺物の搬送位置決め装置を提供するにある。

（実施例） 第１図ないし第６図に本発明の一実施例を示しており、
第１．２図において（１）（１）は長尺に形成され平行
に配設された左右１対の架台であって、架台（１）（１
）間にエアシリンダよりなる昇降機構（４）によって支
持された支持ローニア（３）を適宜間隔をおいて配設し
、各支持ローラ（３）は昇降機構（４）によって所定の
高さに位置され長尺物（例えば図示の型鋼など）（α）
を支持しかつ個別に下降回避されるようになっており、
昇降機構（４）付きの前記支持ローラ群によって長尺物
（ａ）の支持コンベア（３，４）に構成されている。

さらに、前記架台（１）（１）上にリニアウェイ（レー
ル）　（６）（６）を設けて、架台（１１（１）上に、
リニアウェイ（６）（６）を介してチャック付台車（２
）がガイ）’（７）（力で滑らかに走行自在に配置され
、該チャック付台車（２）は、長尺物（α）の端部を把
持するチャック（１ｏ）を有し、駆動機構（２０）によ
って前記支持コンベア（３゜４）上に沿って走行操作さ
れる構成になっている。

前記チャック（１のについて詳述すると、台車（２）の
前面下部に設けられたベース板（１１）上にリニアウェ
イ（１２）を設けて、移動板（１４）をガイド（１３）
により前記リニアウェイ（１２）上で横方向へ８動され
るように設けるとともに、該移動板（１４）を油圧シリ
ンダ（１７）に連結し、台車（２）の前面に固定板（１
５）と油圧シリンダ（１６）を配設して前記移動板（１
４）に対設した構成になっている。

さらに、前記駆動制御機構（２のについて詳述すると、
架台（１）の側部にラック（２１）を前記リニアウェイ
（６）に対して平行に設け、該ラック（２１）に噛合し
たピニオン（２２）をチャック付台車（２）の側部に設
けるとともに、該ピニオン（２２）は軸（２３）に設け
られ、さらに軸（２３）により減速機（２４）とカプラ
ー（２５）を介してチャック付台車（２）上のサーボモ
ータ（２６）に連設して、該サーボモータ（２６）￥Ｃ
よってチャック付台車（２）を走行駆動する構成になっ
ており、チャック付台車（２）に長尺物（α）の存在を
検知して一連の動作をさせるための光電スイッチ（３１
）を設けるととも゛に、前記サーボモータ（２６）に速
度検出用のタコジェネレータ（３２）と位置検出用のロ
ータリーエンコーダ（３３）等を設けて制御系へそれら
の信号をフィードバックする制御機構が設けられている
。

（作用） 本発明の実施例は、前記のような構成になっているので
、第３図に示すように各昇降機構（４）によって各支持
ローラ（３）を図示のように下降してチャック付台車（
２）の下方即ち下降回避位置に配置し、後方コンばア（
図示省略、図示右側配置）によつて長尺物（ｃＬ）を矢
示方向へ送り込み支持ローラ（３）群上に安置したのち
、各支持ローラ（３）を上昇し所定高さにして長尺物（
α）をチャック付台車（２）のチャック（１０）と同高
に保持する（第４図参照）。

次に、第５図に示すようにチャック付台車（２）を低速
で矢示方向へ前進せしめ、長尺物（α）の端部がチャッ
ク（１０）内に入ると、光電スイッチ（３１）の検知信
号忙よって油圧シリンダ（１６）と（１７）が伸長され
、第２図に示すように移動板（１４）と固定板（１５）
および油圧シリンダ（１６）によって長尺物（α）の端
部が台車の前部で把持される。

さらに、前記チャック付台車（２）は、図示省略した操
作制御機構からの制御指令およびタコジェネレータ（３
２）による速度検出信号とロータリーエンコーダ（３３
）による位置検出信号のフィードバックによりサーボモ
ータ（２６）が自動制御されて、走行停止を行なって長
尺物（α）の定寸送りを緑り返すとともに、各支持ロー
ラ（３）の各駆動機構（４）は前記制御信号によって制
御され、チャック付台車（２）が近接すると第６図に示
すように順次に下降回避される。

前記実施例によれば、例えば長さ２３ｍの山形鋼（６０
ｋｖｍ　）を４０　ｍ１％の速度で搬送して位置決めす
ることができ、補正を終えて±０．５　ｍｒｔｖ’５　
ｍの位置決め精度が得られ、無負荷時では６０７７１／
分で±０．２ｎ以下の精度を得ることが可能となる。

（発明の効果） 前述のように本発明は、昇降＆構（４）によって支持さ
れ所定高さで長尺物（α）を支持しかつ個別に下降回避
される支持ローラ（３）群よりなる長尺物（α）の支持
コンベア（３，４）と、支持コンイア（３，４）上に沿
って走行可能に配設された長尺物（α）のチャック付台
車（２）と、チャック付台車（２）に付設された少くと
も走行と位置およびチャック（１０）の駆動制御機構（
２０）とを具備しているので、支持コンベアの各支持ロ
ーラの下降回避によってチャック付台車の支持コンベア
上に沿う走行が自在となり、かつチャックによって長尺
物を把持して搬送するため、長尺物の搬送が円滑に行わ
れるとともに搬送速度を著しく速めることができ、搬送
能率が高められ、さらに、前記チャックによる長尺物の
保持とともにチャック付台車自体の自動制御によって長
尺物の位置決め精度および信頼性が著しく高められて。

長尺物の搬送位置決め性能が著しく向上されている。

以上本発明を実施例について説明したが、勿論本発明は
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない１扼囲内で種種の設計の改変を施
しうるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）は本発明の一実施例の全体機構を示す側面
図、第１図（Ｂ）は第１図（Ａ）のＩ−Ｉ部分の断面図
、第２図（勾はチャック付台車の正面図、第２図（Ｂ）
は第２図（勾の■−■部分の側視図、第３図ないし第６
図は長尺物の搬送位置決めの各行程を示す側視機構図、
第７図は従来例を示す側視＠構図、第８図は他の従来例
を示す側視機構図、第９図はさらに他の従来例を示す側
視機構図である。 α：長尺物、２：チャック付台車、３：支持ローラ、４
：昇降機構、１０：チャック、２０：駆動制御機構。 復代理人　弁理士岡本重文 外２名 第１ （Ａ） 第２ （Ａ） 図　　　　　　（８） 図 ＣＢ） 第６図 第７図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 昇降機構によつて支持され所定高さで長尺物を支持しか
   つ個別に下降回避される支持ローラ群よりなる前記長尺
   物の支持コンベアと、該支持コンベア上に沿つて走行可
   能に配設された前記長尺物のチャック付台車と、該チャ
   ック付台車に付設された少くとも走行と位置およびチャ
   ックの駆動制御機構とを具備したことを特徴とする長尺
   物の搬送位置決め装置。