JP3582192B2

JP3582192B2 - 可動体使用の搬送設備

Info

Publication number: JP3582192B2
Application number: JP33832295A
Authority: JP
Inventors: 進中川; 尚士北沢
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1995-12-26
Filing date: 1995-12-26
Publication date: 2004-10-27
Anticipated expiration: 2015-12-26
Also published as: JPH09175642A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば床側の一定経路上で被搬送物を搬送するのに利用される可動体使用の搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、非駆動式の可動体を一定経路上で搬送するものとして、たとえば特開平５−１６２８３９号公報に見られる構成が提供されている。
【０００３】
この従来構成は、レールに支持案内されて一定経路上を走行自在な可動体を設けるとともに、この可動体に外側方へ向く受圧部を形成し、前記一定経路は、上下で平行する作業経路部ならびに非作業経路部と、これら経路部の始終端間を接続する上下方向の移載経路部とによりループ状に形成されている。そして両移載経路部に、昇降台を有するリフト設備を設けるとともに、これら昇降台に、前記レールに接続自在な乗り移りレールを設けている。
【０００４】
この従来の構成によると、空の可動体は、非作業経路部の終端部からリフト設備の昇降台に移され、そして上昇されて作業経路部の始端部に対向される。次いで可動体に、搬入装置によって被搬送物が供給される。その後に可動体は、フィーダ装置によって作業経路部の始端部に押し込まれ、そして送り込み装置により送り込まれたのち、送り装置によって作業経路部上を搬送される。その際に可動体は、先行し停止している可動体群を後押しして搬送することになる。
【０００５】
このとき作業経路部の終端部では、可動体に制動装置が作用していることから、可動体群は前後端間に隙間を生じめることなく密な後押し状態で搬送される。そして制動装置から出た可動体は、送り込み装置によりリフト設備の昇降台に移され、次いで搬出装置によって、可動体上から被搬送物が卸される。その後に可動体は、下降されて非作業経路部の始端部に対向される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来の構成によると、作業経路部の始端部には送り込み装置と送り装置とが配設され、また終端部には制動装置と送り込み装置とが配設されることから、これら始端部と終端部にはそれぞれ、少なくとも可動体の一台分に相当するデッドスペースが必要になり、全体の長さに対して加工工程が占める長さの割合が低くなる。また搬入装置や搬出装置が、作業経路部の延長線上で移載経路部の外側に設けられることで、設備全体の設置スペースがさらに拡大されることになる。
【０００７】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、作業経路部の始端部や終端部におけるデッドスペースをなくし得、そして搬入装置や搬出装置の設置スペースを少なくし得る可動体使用の搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の可動体使用の搬送設備は、車輪を介してガイド装置に支持案内されることで一定経路上を移動自在な可動体を設けるとともに、この可動体に外側方に向く受圧部を形成し、前記一定経路は、上下で平行する作業経路部ならびに非作業経路部と、これら経路部の始終端間を接続する上下方向の移載経路部とによりループ状に形成し、前記作業経路部のガイド装置の始終端外方で両移載経路部に、上方内方への揺動によりガイド装置に接続する位置と、下方外方への揺動によりガイド装置から離間する位置との間で揺動自在な左右一対の可動ガイド装置を設け、両移載経路部に、離間揺動した可動ガイド装置間を通して可動体を昇降させるリフト装置を設けるとともに、これらリフト装置に、前記受圧部に作用して可動体に移動力を付与する可動体移動装置と可動体位置決め装置とを設け、前記作業経路部の始端部に、前記受圧部に作用して可動体に移動力を付与する送り装置を設けるとともに、終端部に、前記受圧部に作用する制動装置を設け、作業経路部の始端部側で移載経路部の外側に、可動体に被搬送物を供給する搬入装置を設けるとともに、終端部側で移載経路部の外側に、可動体から被搬送物を卸す搬出装置を設けたことを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項１の発明によると、非作業経路の終端部からの空の可動体は、上送側の移載経路部内のリフト装置に渡し得る。次いで可動体位置決め装置を作動させ、リフト装置に対して可動体の位置決めを行う。この状態でリフト装置を上昇動させ、可動体を上昇させるのであるが、このとき可動ガイド装置は、下方かつ外方に揺動させることでガイド装置の端部から離間しており、上昇は可動ガイド装置に衝突することなく行える。このように可動体が上昇限に達したのち、可動ガイド装置を上方かつ内方に揺動させることで移載経路部内に突入させ、その端部をガイド装置の端部に接続させる。このとき可動ガイド装置は可動体に対して下方から対向し得る。そして被搬送物を可動体に渡したのちリフト装置を下降動させることで、可動体を可動ガイド装置に支持させ得る。
【００１０】
次いで可動体は、可動体位置決め装置による位置決めを解除したのち、その受圧部に可動体移動装置を作用させることにより作業経路部の前端部に押し込み得、その際に最後尾の可動体に、この送り込んだ可動体を当接し得、以て可動体移動装置の送り込み力で可動体群を移動させ得る。この可動体移動装置による搬入後、送り装置を受圧部に作用させることで移動力を与えることになり、以て可動体は作業経路部上において所望の速度で移動され、この作業経路部上で可動体群を後押し移動させ得る。
【００１１】
作業経路部の下手に達した可動体に対して制動装置によって制動がかけられ、したがって送り装置から制動装置の間では、複数台の可動体を、その前後端間に隙間を生じめることなく密な後押し状態で整列し得る。そして制動装置から下送側の移載経路部に押し出された可動体は、前述した上送側の移載経路部側とは逆の作用を受ける。
【００１２】
すなわち可動体は、可動ガイド装置に受け取られ、そして搬出装置により被搬送物が搬出される。これにより生じた空の可動体は、離間揺動させた可動ガイド装置間を通して下降され、そして非作業経路部のガイド装置に渡されたのち、非作業経路部において返送され、上送側の移載経路部において下降限にあるリフト装置に渡される。
【００１３】
また本発明の請求項２記載の可動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、移載経路部の側方に設けた側枠体に、作業経路部の方向の軸を介して揺動自在に取り付けたアームを設け、このアームの遊端に可動ガイド装置を固定するとともに、前記アームの基端にカムローラを取り付け、前記側枠体に設けた上下方向のガイドレールに案内される昇降部材を設けるとともに、この昇降部材と前記側枠体との間に昇降用のシリンダー装置を設け、前記昇降部材には、上位ほど中央に近づくように傾斜したカム溝を形成するとともに、このカム溝に前記カムローラを嵌合させて、シリンダー装置の収縮により昇降部材を下降させるように構成したことを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項２の発明によると、シリンダー装置の収縮により昇降部材を下降させることで、カムローラがカム溝の上位に位置し、これにより両アームの遊端を上動させて可動ガイド装置を移載経路部内に突入させるとともに、その端部をガイド装置の端部に接続させ得る。またシリンダー装置の伸展により昇降部材を上昇させることで、カムローラがカム溝の下位に位置し、これにより両アームの遊端を下動させて可動ガイド装置を下方かつ外方に揺動させるとともに、その端部をガイド装置の端部から離間し得る。
【００１５】
そして本発明の請求項３記載の可動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、搬入装置と搬出装置をそれぞれ移載経路部の上方に設けたことを特徴としたものである。
【００１６】
したがって請求項３の発明によると、可動体に対して被搬送物は、搬入装置により移載経路部の上方から搬入し得、そして搬出装置により移載経路部の上方へ搬出し得る。
【００１７】
さらに本発明の請求項４記載の可動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、一定経路を複数並設したことを特徴としたものである。
したがって請求項４の発明によると、複数の一定経路において、組みとなる被搬送物を同時にまたはほぼ同時に搬送し得る。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、図に基づいて説明する。
図１、図２、図８において、ガイド装置の一例である左右一対のレール１は、床側に形成したベース枠２上に敷設されており、これらレール１によって一定経路３を形成している。この一定経路３は、上階において直線状態でかつ水平状態の作業経路部３Ａと、下階において直線状態でかつ水平状態の非作業経路部３Ｂと、両経路部３Ａ，３Ｂの始終端間を接続する上下方向の移載経路部３Ｃ，３Ｄとによりループ状に形成されている。
【００１９】
ここで作業経路部３Ａと非作業経路部３Ｂとは上下で平行し、また一定経路３は一対（複数）が対称状に並設されている。そして作業経路部３Ａのレール１は、その端部が移載経路部３Ｃ，３Ｄの近くに位置し、また非作業経路部３Ｂのレール１の端部は、移載経路部３Ｃ，３Ｄ内に突入している。
【００２０】
図４〜図８において可動体の一例である台車１０は、平枠状の本体１１の下部両側にそれぞれ前後一対の車輪１２を有し、これら車輪１２を介して前記レール１上に載置することで、作業経路部３Ａ上や非作業経路部３Ｂ上で移動自在となる。前記本体１１上には被搬送物の支持部１３が前後一対に配設されている。また本体１１の下面で中央部には外側方に向く受圧部１４が全長に垂設されるとともに、中央部の両側には被クランプ部１５が垂設され、さらに本体１１の前面と後面は当接面１６に形成される。１７はガイド輪を示す。
【００２１】
図１、図２において前記作業経路部３Ａには、その始端部に台車１０に移動力を付与する送り装置２０を設け、そして終端部に制動装置３０を設けている。なお両装置２０，３０は、それぞれ左右一対が対称的に配設される。次に前記送り装置２０の詳細を図２、図６〜図８に基づいて説明する。
【００２２】
前記ベース枠２側から、取り付け部材２２を介して縦軸２３が立設されている。そして縦軸２３には支持部材２４が縦軸心の周りに回動自在に取り付けられる。この支持部材２４には、回転駆動装置の一例であるサーボモータ２５が配設され、このサーボモータ２５から取り出した出力軸に、たとえばウレタン製の送りローラ２６が固定される。なおサーボモータ２５は前記送りローラ２６に送り回転力Ａを付与する。前記支持部材２４とベース枠２との間に、支持部材２４を回動させるシリンダ装置２７を設けている。したがってシリンダ装置２７を作動させることで支持部材２４を縦軸心の周りに回動させ、送りローラ２６を受圧部１４に対して当接離間動し得る。
【００２３】
図１、図２において、前記制動装置３０は送り装置２０と同様の構造であって、異なるところは、送り装置２０による送り回転力Ａに対して、その制動ローラ３１に逆送り回転力Ｂを付与することと、その逆送り回転力Ｂが前記送り回転力Ａよりも小さいことである。
【００２４】
前記非作業経路部３Ｂにおいて、その終端部に、前記受圧部１４に作用して台車１０に移動力を付与する送り込み装置３３を設けるとともに、これよりも少し上手側に、前記受圧部１４に作用して台車１０を減速させる減速装置３６を設けている。なお両装置３３，３６は、それぞれ左右一対が対称的に配設される。さらに両装置３３，３６間には、前記台車１０が当接自在なストッパー装置３９を設けている。前記送り込み装置３３と減速装置３６とは、基本的には前記送り装置２０や制動装置３０と同様な構造である。そして異なる点は、減速装置３６がエアモータ３７によって減速ローラ３８に低速送り回転力Ｃを付与する点である。前記ストッパー装置３９は、起立横倒自在なストッパー体を有している。
【００２５】
図２〜図５に示すように、前記作業経路部３Ａのレール１の始終端外方で両移載経路部３Ｃ，３Ｄに、レール１の端部に接続する位置と離間する位置との間で移動自在な左右一対の可動レール（可動ガイド装置の一例）４０を設けている。なお、以下においては作業経路部３Ａの始端部側について述べるが、終端部側も同様な構成である。
【００２６】
すなわち一対の移載経路部３Ｄ間に中央枠体４１が立設されるとともに、両移載経路部３Ｄの側方にそれぞれ側枠体４２が立設されている。両側枠体４２の上部には、作業経路部３Ａの方向における二箇所にブラケット４３が取り付けられ、これらブラケット４３には、作業経路部３Ａの方向の軸４４を介してアーム４５の中央部が揺動自在に取り付けられる。そして両アーム４５の遊端間に可動レール４０を固定するとともに、基端にそれぞれカムローラ４６を取り付けている。さらに側枠体４２には、上下方向のガイドレール４７に案内される昇降部材４８が設けられ、この昇降部材４８の昇降は、側枠体４２との間の設けたシリンダー装置４９により行われる。そして昇降部材４８には、上位ほど中央枠体４１に近づくように傾斜したカム溝５０が形成され、このカム溝５０に前記カムローラ４６を嵌合させている。
【００２７】
したがって、シリンダー装置４９の収縮により昇降部材４８を下降させることで、カムローラ４６がカム溝５０の上位に位置し、これにより両アーム４５の遊端を上動させて可動レール４０を移載経路部３Ｄ内に突入させるとともに、その端部をレール１の端部に接続させ得る。またシリンダー装置４９の伸展により昇降部材４８を上昇させることで、カムローラ４６がカム溝５０の下位に位置し、これにより両アーム４５の遊端を下動させて可動レール４０を下方かつ外方に揺動させるとともに、その端部をレール１の端部から離間し得る。なお前記中央枠体４１にも同様な構成物が配置される。
【００２８】
両移載経路部３Ｃ，３Ｄには、離間動した可動レール４０間を通して台車１０を昇降させるリフト装置５５を設けている。すなわち中央枠体４１の両面には上下方向のガイド体５６が設けられ、これらガイド体５６に案内される昇降枠体５７を設けるとともに、その昇降動を行わせるシリンダー装置５８を中央枠体４１との間に設けている。前記昇降枠体５７はＬ字状であって、その横枠部には、台車１０の下面に対して下方から当接自在な当接部５９がローラなどにより形成されている。
【００２９】
そして横枠部には可動体移動装置６０が設けられる。この可動体移動装置６０は前述した送り装置２０と同様な構成であって、一対の送りローラ６１により受圧部１４を挟持することで台車１０に移動力を付与する。なお下送の移載経路３Ｃにおいては、可動体移動装置６０に代えて可動体高速移動装置６２が配設され、この可動体高速移動装置６２はサーボモータ６３によって送りローラ６４に高速送り回転力Ｄを付与する。
【００３０】
前記横枠部には可動体位置決め装置６５が設けられる。この可動体位置決め装置６５は、前後一対のクランプ爪６６を有し、シリンダー装置６７により両クランプ爪６６で前記被クランプ部１５を前後から挟持することで台車１０の位置決めを行う。
【００３１】
図１、図３、図５に示すように、前記作業経路部３Ａの始端部側で移載経路部３Ｄの上方（外側）に、台車１０に被搬送物を供給する搬入装置７０を設けるとともに、終端部側で移載経路部３Ｃの上方（外側）に、台車１０から被搬送物を卸す搬出装置７１を設けている。これら搬入装置７０と搬出装置７１とは同様な構成であって、以下においては搬入装置７０のみ説明する。
【００３２】
すなわち前記側枠体４２の外側から支柱７２が立設され、この支柱７２に案内される昇降体７３を設けるとともに、その昇降動を行わせるウインチ装置７４を支柱７２の上部に設けている。前記昇降体７３には、シリンダー装置７５の作動によって中央枠体４１の上方部に対し出退自在なフォーク体７６が設けられ、このフォーク体７６には被搬送物保持具７７が設けられる。両支柱７２間の上方には吊下げ搬送装置８０が配設され、この吊下げ搬送装置８０はハンガー８１を介して、前後一対の左ドア（被搬送物の一例）８２Ａと、前後一対の右ドア（被搬送物の一例）８２Ｂとを、それぞれパレット８３を介して支持搬送する。
【００３３】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
非作業経路３Ｂの終端部において、送り込み装置３６から送り込まれた空の台車１０は上送側の移載経路部３Ｄ内に位置される。このとき移載経路部３Ｄ内では、リフト装置５５が下降動されて昇降枠体５７が下降限にある。したがって空の台車１０は当接部５９の上方に位置されている。この状態で、まずシリンダー装置５８の作動により昇降枠体５７を少し上昇させ、その当接部５９を台車１０の下面に当接させて、この台車１０をレール１から少し持ち上げる。
【００３４】
次いで可動体位置決め装置６５のシリンダー装置６７を作動させ、両クランプ爪６６で被クランプ部１５を前後から挟持することで、昇降枠体５７に対して台車１０の位置決めを行う。そしてシリンダー装置５８の作動により昇降枠体５７を再度上昇させるのであるが、このとき可動レール４０は、シリンダー装置４９の伸展により昇降部材４８を上昇させ、カムローラ４６をカム溝５０の下位に位置させて両アーム４５の遊端を下動させることで、図４の仮想線で示すように下方かつ外方に揺動してレール１の端部から離間している。したがって昇降枠体５７を介しての台車１０の上昇は、可動レール４０に衝突することなく行われる。
【００３５】
この昇降枠体５７が上昇限に達したのち、可動レール４０の接続動と、ドア８２Ａ，８２Ｂの搬入動とが行われる。すなわち可動レール４０の接続動は、シリンダー装置４９の収縮により昇降部材４８を下降させてカムローラ４６をカム溝５０の上位に位置させ、これにより両アーム４５の遊端を上方かつ内方へ揺動させることで行え、以て図４の実線ならびに図５で示すように、可動レール４０を移載経路部３Ｄ内に突入させるとともに、その端部をレール１の端部に接続させる。このとき可動レール４０は車輪１２に対して下方から当接している。
【００３６】
またドア８２Ａ，８２Ｂは搬入装置７０によりパレット８３とともに搬入される。すなわち移載経路部３Ｄの上方には、トロリ装置などを介してハンガー８１が停止しており、このハンガー８１はドア８２Ａ，８２Ｂを支持している。この状態で、フォーク体７６を突出動させた昇降体７３が上昇され、以て被搬送物保持具７７を介してハンガー８１から、図３の実線で示すようにドア８２Ａ，８２Ｂをパレット８３とともに持ち上げて保持する。
【００３７】
次いでフォーク体７６を中間まで退入動させて、図３の仮想線イで示すようにパレット８３やドア８２Ａ，８２Ｂをハンガー８１に対して側方へ外す。そして昇降体７３を下降させることでドア８２Ａ，８２Ｂを下降し得、以て図３の仮想線ロで示すように、パレット８３を介してドア８２Ａ，８２Ｂを支持部１３に渡し得る。その後にフォーク体７６は完全に退入動され、そして昇降体７３とともに上昇される。
【００３８】
なお、上述では一対の一定経路３においてドア８２Ａ，８２Ｂの移載を同時に行っているが、これはリフト装置５５を各別に作動させることで、タイミングのずれは生じるものである。
【００３９】
このようにしてドア８２Ａ，８２Ｂの搬入を行ったのち、可動体位置決め装置６５による位置決めが解除される。そして台車１０は、可動体移動装置６０の作動により作業経路部３Ａの前端部に押し込まれ、その前端が送り装置２０に入ることで停止される。ここで可動体移動装置６０は、送り装置２０側が受入れ態勢になった状態で、後述する送り装置２０と同様に作動させて台車１０を移動させる。その際に作業経路部３Ａに密な列車状で位置している台車１０群の最後尾の台車１０における後部当接面１６に、この送り込まれた台車１０の前部当接面１６が当接し、以て可動体移動装置６０の送り込み力で台車１０群を移動させる。
【００４０】
この可動体移動装置６０による移動（搬入）は、該当する台車１０の中間部が送り装置２０に入ることで停止される。このとき、送り装置２０におけるシリンダ装置２７は伸展され、支持部材２４を縦軸心の周りで外方に揺動させ、以て送りローラ２６は受圧部１４から離間している。したがって、台車１０の移動は何んら支障なく行われる。
【００４１】
そして搬入後、上述とは逆作用によって送りローラ２６を接近動させて受圧部１４に圧接させるのであるが、このとき両送りローラ２６はサーボモータ２５によって回転駆動されている。したがって強制回転されている送りローラ２６を受圧部１４に圧接させることで、その送り回転力Ａにより台車１０に移動力を与えることになり、以て台車１０は作業経路部３Ａ上において所望の速度で移動Ｅされ、この作業経路部３Ａに密な列車状で位置している台車１０群を後押し移動させることになる。この送り装置２０による台車１０の送り量はエンコーダなどにより検出され、所定の或る送り量を検出したときに送りローラ２６が離間して移動が停止される。
【００４２】
なお台車１０を作業経路部３Ａ上に送り出したのち昇降枠体５７は、前述したように下降限へと移動する。
作業経路部３Ａの下手に達した台車１０に対して制動装置３０によって制動がかけられている。すなわち送り装置２０による台車１０の移動が停止しているとき、制動装置３０におけるシリンダ装置は収縮され、以て制動ローラ３１は互いに離間している。そして送り装置２０による移動に連動して、上述とは逆作用によって両制動ローラ３１を互いに接近動させ、受圧部１４に圧接させるのであるが、このとき制動ローラ３１は、送りローラ２６とは反対側に回転駆動されている。すなわちトルクモータの駆動により両制動ローラ３１を互いに逆方向に強制回転させている。
【００４３】
したがって強制回転されている制動ローラ３１を受圧部１４に圧接させたとき、その逆送り回転力Ｂによって台車１０に逆移動方向力が作用するが、ここで送り回転力Ａが逆送り回転力Ｂよりも大であることから、その差に相応して制動ローラ３１が送り回転側に回転され、そのときの負荷はトルクモータにより吸収される。
【００４４】
これにより下手の制動装置３０に対応した台車１０は、制動作用を受けた状態で搬送されることになり、したがって送り装置２０から制動装置３０の間では、複数台の台車１０が、その前後端間に隙間を生じめることなく密に後押し状態で整列されることになる。この制動装置３０による制動作用は、送り装置２０による移動停止に相前後して停止される。
【００４５】
このように作業経路部３Ａにおいて台車１０が間欠搬送している間に、また停止している間に、作業床板上の作業者や本体１１上に乗り移った作業者は、ドア８２Ａ，８２Ｂに対して各種の作業を遂行する。
【００４６】
前述したような後押しによって制動装置３０から押し出された台車１０は、移載経路部３Ｄ側とは逆の作用を受ける。すなわち台車１０は、移載経路部３Ｃにおける可動レール４０、４０Ａ，４０Ｂに受け取られ、そしてリフト装置５５の可動体移動装置６０の作動などにより定位置に停止されたのち、搬出装置７１により支持部１３からドア８２Ａ，８２Ｂがパレット８３とともに搬出される。
【００４７】
このドア８２Ａ，８２Ｂは、吊下げ搬送装置８０のハンガー８１にパレット８３とともに渡され、また空の台車１０は、下方かつ外方へ揺動させた可動レール４０間を通して、移載経路部３Ｃで下降限へと下降される。そして空の台車１０は、その車輪１２を介して非作業経路部３Ｂのレール１上に渡される。ここで非作業経路部３Ｂにおいては、台車１０は存在せず空の状態にあり、またストッパー装置３９はストッパー姿勢にある。
【００４８】
次いで空の台車１０は、可動体高速移動装置６２の作動により移動される。すなわち送りローラ６４を接近動させて受圧部１４に圧接させるのであるが、このとき両送りローラ６４はサーボモータ６３によって高速で回転駆動されている。したがって高速送り回転力Ｄにより台車１０に移動力を与えることになり、以て台車１０は非作業経路部３Ｂ上において高速度で返送されることになる。
【００４９】
このようにして高速度で返送されている台車１０は速度が次第に低下し、非作業経路部３Ｂ上の下手部で減速装置３６間に入り込む。ここでエアモータ３７は、通常は非回転状態にあり、そして高速移動してきた台車１０の受圧部１４が減速ローラ３８間に入り込んで圧接する。すると台車１０の移動力で、この減速ローラ３８を回転させつつエア排出し、以て移動エネルギーを吸収して台車１０を急速に減速させる。その後に台車１０は、その前部の当接面１６がストッパー装置３９のストッパー体に受け止められて停止する。
【００５０】
そしてストッパー装置３９のストッパー体を退出させた状態で、制動装置３０を作動させることにより、台車１０は送り出され、上送側の移載経路部３Ｄにおいて下降限にある当接部５９の上方に位置され、前述したように昇降枠体５７の上昇により上送される。
【００５１】
なお送り装置２０や制動装置３０や送り込み装置３３や可動体移動装置６０や可動体高速移動装置６２において、対応するサーボモータ２５，６３間は電気的に同期され、また減速装置３６において、対応するエアモータ３７間はエア配管で同期される。
【００５２】
上記した実施の形態では、各装置２０，３０，３３，３６，６０，６３において、ローラ２６，３１，３８，６１，６４の全てを強制駆動形式としたが、これは、たとえば一側のローラを強制駆動形式とし、そして他側のローラを遊転形式としてもよい。
【００５３】
本発明によると、上記した実施の形態に対して、次のような実施の形態の一つまたは幾つかを変更することも可能である。
【００５４】
◎ 可動体が吊下げ搬送式のトロリ装置である構成。この場合に、作業経路部３Ａの上方に非作業経路部３Ｂを形成するのが好適であるが、限定されるものではない。
【００５５】
◎ 受圧部１４を、本体１１の中央部から垂設するのではなく、本体１１の両側面により形成した構成。
◎ 一定経路３は並設せず、単独である構成。作業経路部３Ａと非作業経路部３Ｂとが上下で逆の構成。
【００５６】
◎ 搬入装置70や搬出装置71を、移載経路部３Ｃ，３Ｄの横側方に配設した構成。
【００５７】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、作業経路部の始端部には送り装置のみが、また終端部には制動装置のみが配設されることから、これら始端部と終端部にデッドスペースが生じなくなり、全体の長さに対して加工工程が占める長さの割合を高くできる。また可動ガイド装置は、上方内方と下方外方との間において揺動させることでガイド装置の端部に対して接続離間でき、その構造制御を簡素化できる。さらに移載経路部内のリフト装置に渡した可動体は、可動体位置決め装置を作動させることで、リフト装置に対して位置決めを行うことができ、またリフト装置の可動体は、可動体位置決め装置による位置決めを解除したのち、その受圧部に可動体移動装置を作用させることにより、作業経路部の前端部に押し込むことができる。
【００５８】
また上記した本発明の請求項２によると、シリンダー装置の収縮により昇降部材を下降させることで、カムローラがカム溝の上位に位置し、これにより両アームの遊端を上動させて可動ガイド装置を移載経路部内に突入できるとともに、その端部をガイド装置の端部に接続できる。またシリンダー装置の伸展により昇降部材を上昇させることで、カムローラがカム溝の下位に位置し、これにより両アームの遊端を下動させて可動ガイド装置を下方かつ外方に揺動できるとともに、その端部をガイド装置の端部から離間できる。
そして上記した本発明の請求項３によると、搬入装置や搬出装置を移載経路部の上方へ配設することで、設備全体の設置スペースをさらに縮小できる。
【００５９】
さらに上記した本発明の請求項４によると、複数の一定経路において、組みとなる被搬送物を同時またはほぼ同時に搬送でき、分散、合流の制御を簡素化できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、可動体使用の搬送設備の概略側面図である。
【図２】同可動体使用の搬送設備の概略平面図で、Ｘは作業経路部を、Ｙは非作業経路部を示す。
【図３】同上送側の移載経路部の正面図である。
【図４】同上送側の移載経路部の要部の正面図である。
【図５】同上送側の移載経路部の平面図である。
【図６】同作業経路部における送り装置部の平面図である。
【図７】同非作業経路部における送り装置部の側面図である。
【図８】同非作業経路部における送り装置部の正面図である。
【符号の説明】
１レール（ガイド装置）
３一定経路
３Ａ作業経路部
３Ｂ非作業経路部
３Ｃ移載経路部
３Ｄ移載経路部
１０台車（可動体）
１３支持部
１４受圧部
１５被クランプ部
１６当接面
２０送り装置
２６送りローラ
３０制動装置
３１制動ローラ
３３送り込み装置
３６減速装置
３８減速ローラ
４０可動レール（可動ガイド装置）
４０Ｃ固定レール
４５アーム
５５リフト装置
５７昇降枠体
５９当接部
６０可動体移動装置
６１送りローラ
６２可動体高速移動装置
６４送りローラ
６５可動体位置決め装置
６６クランプ爪
７０搬入装置
７１搬出装置
７６フォーク体
７７被搬送物保持具
８０吊下げ搬送装置
８１ハンガー
８２Ａ右ドア（被搬送物）
８２Ｂ左ドア（被搬送物）
Ａ送り回転力
Ｂ逆送り回転力

Claims

車輪を介してガイド装置に支持案内されることで一定経路上を移動自在な可動体を設けるとともに、この可動体に外側方に向く受圧部を形成し、前記一定経路は、上下で平行する作業経路部ならびに非作業経路部と、これら経路部の始終端間を接続する上下方向の移載経路部とによりループ状に形成し、前記作業経路部のガイド装置の始終端外方で両移載経路部に、上方内方への揺動によりガイド装置に接続する位置と、下方外方への揺動によりガイド装置から離間する位置との間で揺動自在な左右一対の可動ガイド装置を設け、両移載経路部に、離間揺動した可動ガイド装置間を通して可動体を昇降させるリフト装置を設けるとともに、これらリフト装置に、前記受圧部に作用して可動体に移動力を付与する可動体移動装置と可動体位置決め装置とを設け、前記作業経路部の始端部に、前記受圧部に作用して可動体に移動力を付与する送り装置を設けるとともに、終端部に、前記受圧部に作用する制動装置を設け、作業経路部の始端部側で移載経路部の外側に、可動体に被搬送物を供給する搬入装置を設けるとともに、終端部側で移載経路部の外側に、可動体から被搬送物を卸す搬出装置を設けたことを特徴とする可動体使用の搬送設備。
移載経路部の側方に設けた側枠体に、作業経路部の方向の軸を介して揺動自在に取り付けたアームを設け、このアームの遊端に可動ガイド装置を固定するとともに、前記アームの基端にカムローラを取り付け、前記側枠体に設けた上下方向のガイドレールに案内される昇降部材を設けるとともに、この昇降部材と前記側枠体との間に昇降用のシリンダー装置を設け、前記昇降部材には、上位ほど中央に近づくように傾斜したカム溝を形成するとともに、このカム溝に前記カムローラを嵌合させて、シリンダー装置の収縮により昇降部材を下降させるように構成したことを特徴とする請求項１記載の可動体使用の搬送設備。
搬入装置と搬出装置をそれぞれ移載経路部の上方に設けたことを特徴とする請求項１記載の可動体使用の搬送設備。
一定経路を複数並設したことを特徴とする請求項１記載の可動体使用の搬送設備。