JPH0558842B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、造船用型鋼、鋼管さらに木材等の長
尺物を、切断、マーキン等のために自動化ライン
上で搬送、位置決めする長尺物の搬送位置決め装
置に関するものである。

（従来の技術） 従来の前記搬送位置決め装置は、長尺物の搬送
と位置決め機構が分離され、しかもコンベアが使
用されており、第７図に示すようにコンベアｂに
沿つて走行停止される位置決めストツパｄを用
い、コンベアｂによつて長尺物ａを搬送し前記ス
トツパｄに当てて停止し位置決めするストツパを
使用するものが一般に使用されている。

（従来技術の問題点） 従来の前記搬送位置決め装置において、ストツ
パを使用するもの（第７図）では、コンベア搬送
式であるため長尺物のストツパへのはねかえりが
起り特に搬送速度をアツプした場合はねかえりが
いちぢるしく又先端形状により誤差が発生し、位
置決め精度が悪いと共に搬送能率が低い。さら
に、長尺物から複数の短尺物を切り出す場合に、
切り離し部分の形状が一定していないと精度のバ
ラツキが生じ、いずれも切り離し作業への適用が
難しい。さらに一本の長尺物から多種の短尺物を
切り離す場合も位置決め、自動化が困難である。

尚通常の搬送用コンベアと異なり、制御性の良
い高級なコンベアが必要であつて、いずれも設備
コストが高いなどの問題点がある。

（発明の目的、問題点の解決手段） 本発明は、前記のような問題点に対処するため
に開発されたものであつて、所定高さで長尺物を
支持する昇降自在の支持ローラ群と、該支持ロー
ラ群上に沿つて走行可能に配設されて前記長尺物
の端部を把持するチヤツク付台車と、該チヤツク
付台車に付設される速度検出用のタコジエネレー
タ及び位置検出用のロータリーエンコーダの検出
信号により長尺物の定寸送りを繰り返すチヤツク
付台車の駆動制御装置とを具備し前記ロータリー
エンコーダの位置検出信号により、前記支持ロー
ラ群の昇降装置を制御させてチヤツク付台車の進
行方向に最寄の支持ローラを下降回避させるよう
にしたことを特徴とする。

（作用） そして本発明は上記の手段により支持ローラ群
に支持された長尺物が支持ローラの上昇でチヤツ
ク付台車と同高に保持されるとチヤツク付台車は
前進して長尺物の端部を把持し、さらにチヤツク
付台車は駆動制御装置により自動制御されて走行
停止を行なつて長尺物の定寸送り繰り返すと共に
各支持ローラの昇降装置は、前記駆動制御装置に
設けられるロータリーエンコーダの位置信号によ
り制御されてチヤツク付台車の進行方向に最寄の
支持ローラは下降回避されて、長尺物の搬送能
率、位置決め精度を高める。

（実施例） 第１図ないし第６図に本発明の一実施例を示し
ており、第１，２図において１，１は長尺に形成
され平行に配設された左右１対の架台であつて、
架台１，１間にエアシリンダよりなる昇降装置４
によつて支持された支持ローラ３を適宜間隔をお
いて配設し、各支持ローラ３は昇降装置４によつ
て所定の高さに位置される長尺物（例えば図示の
型鋼など）ａを支持しかつ個別に下降回避される
ようになつている。

さらに、前記架台１，１上にリニアウエイ（レ
ール）６，６を設けて、架台１，１上に、リニア
ウエイ６，６を介してチヤツク付台車２がガイド
７，７で滑らかに走行自在に配置され、該チヤツ
ク付台車２は、長尺物ａの端部を把持するチヤツ
ク１０を有し、駆動装置２０によつて前記支持ロ
ーラ３上に沿つて走行操作される構成になつてい
る。

前記チヤツク１０について詳述すると、台車２
の前面下部に設けられたベース板１１上にリニア
ウエイ１２を設けて、移動板１４をガイド１３に
より前記リニアウエイ１２上で横方向へ移動され
るように設けるとともに、該移動板１４を油圧シ
リンダ１７に連結し、台車２の前面に固定板１５
と油圧シリンダ１６を配設して前記移動板１４に
付設した構成になつている。

さらに、前記駆動制御装置２０について詳述す
ると、架台１の側部にラツク２１を前記リニアウ
エイ６に対して平行に設け、該ラツク２１に噛合
したピニオン２２をチヤツク付台車２の側部に設
けるとともに、該ピニオン２２は軸２３に設けら
れ、さらに軸２３により減速機２４とカプラー２
５を介してチヤツク付台車２上のサーボモータ２
６に連設して、該サーボモータ２６によつてチヤ
ツク付台車２を走行駆動する構成になつており、
チヤツク付台車２に長尺物ａの存在を検知して一
連の動作をさせるために光電スイツチ３１を設け
るとともに、前記サーボモータ２６に速度検出用
のタコジエネレータ３２と位置検出用のロータリ
ーエンコーダ３３等を設けて制御系へそれらの信
号をフイードバツクする構成になつている。

かくて、第３図に示すように各昇降装置４によ
つて各支持ローラ３を図示のように下降してチヤ
ツク付台車２の下方即ち下降回避位置に配置し、
後方コンベア（図示省略、図示右側配置）によつ
て長尺物ａを矢示方向へ送り込み支持ローラ３群
上に安置したのち、各支持ローラ３を上昇し所定
高さにして長尺物ａをチヤツク付台車２のチヤツ
ク１０と同高に保持する（第４図参照）。

次に、第５図に示すようにチヤツク付台車２を
低速で矢示方向へ前進せしめ、長尺物ａの端部が
チヤツク１０内に入ると、光電スイツチ３１の検
知信号によつて油圧シリンダ１６と１７が伸長さ
れ、第２図に示すように移動板１４と固定板１５
および油圧シリンダ１６によつて長尺物ａの端部
が台車の前部で把持される。

さらに、前記チヤツク付台車２は、図示省略し
た操作制御装置からの制御指令およびタコジネレ
ータ３２による速度検出信号とロータリーエンコ
ーダ３３による位置検出信号のフイードバツクに
よりサーボモータ２６が自動制御されて、走行停
止を行なつて長尺物ａの定寸送りを繰り返すとと
もに、各支持ローラ３の各駆動装置４は前記ロー
タリーエンコーダ３３の位置信号によつて制御さ
れ、チヤツク付台車２が各支持ローラ３間のほぼ
中間位置に近接すると第６図に示すようにチヤツ
ク付台車２の進行方向に最寄りの支持ローラ３か
ら順次に下降回避される。

前記実施例によれば、例えば長さ23ｍの山形鋼
（60Kg／ｍ）を40ｍ／分の速度で搬送して位置決
めすることができ、補正を終えて±0.5mm／５ｍ
の位置決め精度が得られ、無負荷時では60ｍ／分
で±0.2mm以下の精度を得ることが可能となる。

（発明の効果） このように本発明によるときは所定高さで長尺
物を支持する昇降自在の支持ローラ群と、該支持
ローラ群上に沿つて走行可能に配設されて前記長
尺物の端部を把持するチヤツク付台車と、該チヤ
ツク付台車に付設される速度検出用のタコジエネ
レータ及び位置検出用ロータリーエンコーダの検
出信号により長尺物の定寸送りを繰り返すチヤツ
ク付台車の駆動制御装置とを具備し前記ロータリ
ーエンコーダの位置検出信号により、前記支持ロ
ーラ群の昇降装置を制御させてチヤツク付台車の
進行方向の最寄の支持ローラを下降回避させるよ
うにしたので、支持コンベアの各支持ローラの下
降回避によつてチヤツク付台車の支持コンベア上
に沿う走行が自在となり、かつチヤツクによつて
長尺物を把持して搬送するため、長尺物の搬送が
円滑に行われるとともに搬送速度を著しく速める
ことができ、搬送能率が高められ、さらに、前記
チヤツクによる長尺物の保持とともにチヤツク付
台車自体の自動制御によつて長尺物の位置決め精
度および信頼性が著しく高められて、長尺物の搬
送位置決め性能が著しく向上されている。

以上本発明を実施例について説明したが、勿論
本発明はこのような実施例にだけ局限されるもの
ではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内で
種々の設計の改変を施しうるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図Ａは本発明の一実施例の全体機構を示す
側面図、第１図Ｂは第１図Ａの−部分の断面
図、第２図Ａはチヤツク付台車の正面図、第２図
Ｂは第２図Ａの−部分の側視図、第３図ない
し第６図は長尺物の位置決めの各行程を示す側視
機構図、第７図は従来例を示す側視機構図であ
る。 ａ：長尺物、２：チヤツク付台車、３：支持ロ
ーラ、４：昇降装置、１０：チヤツク、２０：駆
動制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 所定高さで長尺物を支持する昇降自在の支持
   ローラ群と、該支持ローラ群上に沿つて走行可能
   に配設されて前記長尺物の端部を把持するチヤツ
   ク付台車と、該チヤツク付台車に付設される速度
   検出用のタコジエネレータ及び位置検出用のロー
   タリーエンコーダの検出信号により長尺物の定寸
   送りを繰り返すチヤツク付台車の駆動制御装置と
   を具備し前記ロータリーエンコーダの位置検出信
   号により、前記支持ローラ群の昇降装置を制御さ
   せてチヤツク付台車の進行方向の最寄の支持ロー
   ラを下降回避させるようにしたことを特徴とする
   長尺物の搬送位置決め装置。