CN211811920U - 一种轮毂类运输装置及轮毂类运输系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮毂类运输装置，包括：支座、与支座连接的可移动的第一移动装置、与第一移动装置连接的可移动的第二移动装置、与第二移动装置连接的可移动的抓料装置以及控制装置，控制装置分别与第一移动装置、第二移动装置、抓料装置连接，支座沿Z轴方向设有第一轨道，控制装置用于控制第一移动装置在第一轨道上移动，用于控制第二移动装置沿Y轴方向伸缩移动，以及用于控制抓料装置夹紧或松开物料，该装置工作效率高、操作简单方便、整体结构较小。此外，本实用新型还提供了一种包括上述轮毂类运输装置的轮毂类运输系统，其运输效率高、操作简单方便。

Description

一种轮毂类运输装置及轮毂类运输系统

技术领域

本实用新型涉及运输设备技术领域，更具体地说，涉及一种轮毂类运输装置。此外，本实用新型还涉及一种包括上述轮毂类运输装置的轮毂类运输系统。

背景技术

现有技术中，在加工轮毂类设备时，其上料和下料过程都是通过机器人来执行操作，然而，这种机器人上下料的操作方式不仅效率低、而且机器人的采购成本很高、占地面积很大。

综上所述，如何提供一种效率较高、占地面积较小的装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种轮毂类运输装置，其工作效率较高、操作简单方便，并且，其整体结构较小、占地面积较小。

本实用新型的另一目的是提供一种包括上述轮毂类运输装置的轮毂类运输系统，其运输效率高、操作简单方便。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轮毂类运输装置，包括：支座、与所述支座连接的可移动的第一移动装置、与所述第一移动装置连接的可移动的第二移动装置、与所述第二移动装置连接的可移动的抓料装置以及控制装置，所述控制装置分别与所述第一移动装置、所述第二移动装置、所述抓料装置连接，所述支座沿Z轴方向设有第一轨道，所述控制装置用于控制所述第一移动装置在所述第一轨道上移动，用于控制所述第二移动装置沿Y轴方向伸缩移动，以及用于控制所述抓料装置夹紧或松开物料。

优选的，所述第一移动装置上设有用于与所述第一轨道啮合的第一齿轮，所述控制装置与所述第一齿轮连接，以便通过控制所述第一齿轮转动来驱动所述第一移动装置在所述第一轨道上移动。

优选的，所述第二移动装置包括用于与所述第一移动装置连接的桁架、设置在所述桁架上的可移动的第二轨道以及与所述第二轨道连接以带动所述第二轨道移动的同步带，所述控制装置与所述同步带连接，以便通过控制所述同步带转动来带动所述第二轨道沿Y轴方向移动。

优选的，所述抓料装置包括第二齿轮、两个位于所述第二齿轮两侧的与所述第二齿轮啮合的可移动的第三轨道以及与所述第三轨道连接的用于夹紧所述物料的夹紧件，所述控制装置与所述第二齿轮连接，用于通过控制所述第二齿轮转动来驱动所述第三轨道移动以带动所述夹紧件相互远离或相互靠近。

优选的，所述支座上设有用于限制所述第一移动装置的移动高度的限位件。

一种轮毂类运输系统，包括用于运输物料的可滚动的滚动料道和用于上下料的运输装置，所述运输装置设置在所述滚动料道上，所述运输装置为上述任一项所述的轮毂类运输装置。

优选的，所述滚动料道包括毛坯料道、成品料道以及设置在所述毛坯料道和成品料道之间的缓存料道，所述轮毂类运输装置设置在所述成品料道上，以便于所述轮毂类运输装置将位于所述缓存料道的所述物料运输至机床加工，并将成品物料运输至所述成品料道。

优选的，所述滚动料道上设有用于将所述物料由所述毛坯料道推送至所述缓存料道的推料装置，所述推料装置与气缸连接，以使所述气缸伸缩运动时，可带动所述推料装置移动。

优选的，所述滚动料道设有用于输送所述物料的可滚动的辊筒，所述辊筒为可调积放辊。

优选的，所述滚动料道上设有用于检测所述物料的位置信号的检测装置，所述检测装置与所述控制装置连接，以使所述控制装置根据所述位置信号来确定控制操作。

在使用本实用新型所提供的轮毂类运输装置进行物料的运输时，首先需要调整固定支座的位置，以便于轮毂类运输装置夹紧运输物料；然后，在控制装置的作用下，第二移动装置会沿Y轴方向进行移动，以调整抓料装置与物料之间的水平距离差，使得抓料装置对准物料；接着，第一移动装置在第一轨道上向下移动，以调整抓料装置与物料之间的高度差，使得抓料装置与物料高度配合可进行夹紧操作；随后，抓料装置会夹紧固定物料。之后，在控制装置的作用下，第一移动装置在第一轨道上向上移动，以避免抓料装置夹紧物料后直接运输时遇到障碍物；然后，第二移动装置会沿Y轴方向进行反向移动，从而将物料运输至某处；接着，第一移动装置在第一轨道上向下移动，以便于将物料进行卸载，可避免由高处卸载物料时发生物料的损坏现象；最后，抓料装置会松开物料以完成物料的卸载操作。

通过本实用新型所提供的轮毂类运输装置进行上述操作，可快速连贯的实现物料的运输和卸载，也即其工作效率较高。而且，轮毂类运输装置的结构简单、操作方便。

此外，由于第二移动装置可沿Y轴方向进行伸缩移动，因而，即使物料与抓料装置间的距离较远，也通过第二移动装置的伸缩移动使物料与抓料装置的位置对准，而不需要将第二移动装置设置的过长，因此，可使得轮毂类运输装置的整体结构更紧凑更小。

综上所述，本实用新型所提供的轮毂类运输装置的工作效率较高、操作简单方便，并且其整体结构较小、占地面积较小。

此外，本实用新型还提供了一种包括上述轮毂类运输装置的轮毂类运输系统，其运输效率高、操作简单方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的轮毂类运输装置具体实施例一的结构示意图；

图2为支座的结构示意图；

图3为第一移动装置的结构示意图；

图4为第二移动装置的主视图；

图5为第二移动装置的俯视图；

图6为第二移动装置的另一视角的结构示意图；

图7为图5的剖面图；

图8为第二移动装置的左视图；

图9为抓料装置的结构示意图；

图10为抓料装置的主视图；

图11为抓料装置的俯视图；

图12为滚动料道的结构示意图；

图13为本实用新型所提供的轮毂类运输系统的结构示意图。

图1-13中：

1为抓料装置、2为第二移动装置、3为第一移动装置、4为支座、11为第三伺服电机、12为第三减速机、13为第二黄油分配器、14为抓料支架、15为限位板、16为滑块连接板、17为夹紧柱、18为夹紧齿条、19为第三直线导轨、110为夹紧齿轮、21为第二伺服电机、22为第二减速机、23为电机支架、24为端盖、25为转轴、26为从动带轮、27为第二连接板、28为调整块、29为主动带轮、210为第一直线导轨、211为PU同步带、212为同步带连接板、213为缓冲板、214为同步带压板、215为第一桁架、216为第二直线导轨、31为第一黄油分配器、32为分配器支架、33为垫块、34为第一减速机、35为第一伺服电机、36为毛毡轮、37为Z轴齿轮、38为Z轴滑板、39为第一连接板、310为同步带连接弯板、41为底座盖板、42为限位弯板、43为直线导轨、44为Z轴齿条、45为底座、46为黄油电动泵、47为下限位板、51为短辊筒、52为长辊筒、53为前气动隔料、54为后气动隔料、55为减速电机、56为推料装置、57为检测装置、58为运输装置支座、59为气缸、510为料道支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种轮毂类运输装置，其工作效率较高、操作简单方便、整体结构较小、占地面积小。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述轮毂类运输装置的轮毂类运输系统，其运输效率高、操作简单方便。

请参考图1至图13。

本实用新型提供了一种轮毂类运输装置，包括：支座4、与支座4连接的可移动的第一移动装置3、与第一移动装置3连接的可移动的第二移动装置2、与第二移动装置2连接的可移动的抓料装置1以及控制装置，控制装置分别与第一移动装置3、第二移动装置2、抓料装置1连接，支座4沿Z轴方向设有第一轨道，控制装置用于控制第一移动装置3在第一轨道上移动，以调整抓料装置1与物料之间的高度差，用于控制第二移动装置2沿Y轴方向伸缩移动，以调整抓料装置1与物料之间的水平距离差，以及用于控制抓料装置1夹紧或松开物料。

需要说明的是，第一移动装置3可以移动，是指第一移动装置3可以相对支座4进行移动，也即是指第一移动装置3可以在支座4上的第一轨道上移动。第二移动装置2与第一移动装置3连接，并且，第二移动装置2可以移动，是指第一移动装置3在第一轨道上移动时，会带动第二移动装置2一起沿Z轴方向移动，并且，第二移动装置2还可以相对第一移动装置3进行移动，即是指第二移动装置2还可以沿Y轴方向伸缩移动。抓料装置1与第二移动装置2连接，并且，抓料装置1可以移动，是指第二移动装置2进行伸缩移动时，会带动抓料装置1沿Y轴方向运动，并且，抓料装置1还可以相对第二移动装置2进行移动，即是指抓料装置1沿Y轴方向运动的速度与第二移动装置2的运动速度不同，而形成了相对运动。

另外，需要说明的是，此处的抓料装置1可为机械抓手等用于获取物料、转移物料的结构。并且，此处的Y轴、Z轴为空间范围内的两个垂直的坐标轴，按照通常理解为水平轴和竖直轴。

还需要说明的是，在使用本实用新型所提供的轮毂类运输装置进行物料的运输时，首先需要调整固定支座4的位置，以便于轮毂类运输装置夹紧运输物料；然后，在控制装置的作用下，第二移动装置2会沿Y轴方向进行移动，以调整抓料装置1与物料之间的水平距离差，使得抓料装置1对准物料；接着，第一移动装置3在第一轨道上向下移动，以调整抓料装置1与物料之间的高度差，使得抓料装置1与物料高度配合可进行夹紧操作；随后，抓料装置1会夹紧固定物料。之后，在控制装置的作用下，第一移动装置3在第一轨道上向上移动，以避免抓料装置1夹紧物料后直接运输时遇到障碍物；然后，第二移动装置2会沿Y轴方向进行反向移动，从而将物料运输至某处；接着，第一移动装置3在第一轨道上向下移动，以便于将物料进行卸载，可避免由高处卸载物料时发生物料的损坏现象；最后，抓料装置1会松开物料以完成物料的卸载操作。

还需要补充说明的是，此处的支座4、第一移动装置3、第二移动装置2、抓料装置1的尺寸、形状、位置等确定，可在实际的运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定，但需要保证支座4、第一移动装置3、第二移动装置2、抓料装置1等连接后，通过上述的操作使用过程，可实现物料的夹紧和运输。

另外，需要说明的是，通过本实用新型所提供的轮毂类运输装置进行上述操作，可快速连贯的实现物料的运输和卸载，也即其工作效率较高。而且，轮毂类运输装置的结构简单、操作方便。

此外，由于第二移动装置2可沿Y轴方向进行伸缩移动，因而，即使物料与抓料装置1间的距离较远，也通过第二移动装置2的伸缩移动使物料与抓料装置1的位置对准，而不需要将第二移动装置2设置的过长，因此，可使得轮毂类运输装置的整体结构更紧凑更小。

综上所述，本实用新型所提供的轮毂类运输装置的工作效率较高、操作简单方便，并且其整体结构较小、占地面积较小。

在上述第一种具体实施方式中的轮毂类运输装置的基础之上，具体地，第一移动装置3上设有用于与第一轨道啮合的第一齿轮，控制装置与第一齿轮连接，以便通过控制第一齿轮转动来驱动第一移动装置3在第一轨道上移动。

需要说明的是，此处的第一移动装置3上设有用于与第一轨道啮合的第一齿轮，控制装置与第一齿轮连接，是为了使控制装置可以通过控制第一齿轮转动来驱动第一移动装置3在第一轨道上进行移动，从而可以调整抓料装置1与物料之间的高度差，以便于抓料装置1夹紧运输物料。

优选的，可对支座4进行如下设置：底座盖板41安装在底座45上方，黄油电动泵46安装底座45后面，用于限制第一移动装置3移动方向的直线导轨43、用于与第一移动装置3的Z轴齿轮37啮合的Z轴齿条44均安装在底座45前面。直线导轨43与Z轴齿条44组成了支座4的第一轨道。

优选的，可对第一移动装置3进行如下设置：用于润滑Z轴齿轮37以便于其转动的黄油分配器31安装在分配器支架32上，垫块33安装在Z轴滑板38上，分配支架32再安装在垫块33上，第一伺服电机35安装在第一减速机34上，第一减速机34安装在第一连接板39上，Z轴齿轮37安装在第一减速机34的输出轴上，毛毡轮36通过第一连接板39安装在Z轴滑板38上，同步带连接弯板310安装在Z轴滑板38的侧面。然后，再将第一移动装置3安装在支座44上的直线导轨43的导轨滑块上，并保证Z轴齿轮37与Z轴齿条44完全啮合。

本实施例中，通过使用第一齿轮传动的形式来驱动第一移动装置3在第一轨道上移动，可提高装置的工作效率，并且，第一齿轮传动还具有传动比稳定、工作可靠性高、使用寿命长等优点。

需要进一步说明的是，支座4和第一移动装置3的具体设置，也可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定。

在上述的轮毂类运输装置的基础之上，具体地，第二移动装置2包括用于与第一移动装置3连接的桁架、设置在桁架上的可移动的第二轨道以及与第二轨道连接以带动第二轨道移动的同步带，控制装置与同步带连接，以便通过控制同步带转动来带动第二轨道沿Y轴方向移动。

需要说明的是，此处的第二移动装置2包括用于与第一移动装置3连接的桁架、设置在桁架上的可移动的第二轨道、与第二轨道连接以带动第二轨道移动的同步带，控制装置与同步带连接，是为了使控制装置可以通过控制同步带的转动来带动第二轨道沿Y轴方向移动，从而可调整抓料装置1与物料之间的水平距离差，以便于抓料装置1夹紧运输物料。

优选的，可对第二移动装置2进行如下设置：第二伺服电机21安装在第二减速机22上，第二减速机22安装在第二连接板27上，第二连接板27安装在电机支架23上，电机支架23安装在第一桁架215的左侧，主动带轮29安装在第二减速机22的输出轴上，调整块28安装在电机支架23上，从动带轮26安装在转轴25上，转轴25安装在端盖24上，缓冲板213安装在端盖24上，第一直线导轨210和第二直线导轨216分别安装在第一桁架215前后两面，PU同步带211绕过主动带轮29和从动带轮26，接口处用同步带压板214和同步带连接板212连接。然后，将第二移动装置2安装在第一移动装置3上，并将抓料装置1安装在第二移动装置2上，即：第一直线导轨210的滑块与Z轴滑板38相连，同步带连接弯板310与PU同步带211相连。抓料装置1与第二直线导轨216的滑块连接，之后再与PU同步带211相连。

因此，当第二伺服电机21旋转时，将带动第二减速机22旋转，安装在第二减速机22的输出轴上的主动带轮29也会旋转，接着，PU同步带211可带动从动带轮26旋转。其中，由于直线导轨与直线导轨上的滑块是相对运动的，也即假设滑块固定不动时，直线导轨可以发生相对运动。因此，与Z轴滑板38固定连接的第一直线导轨210上的滑块不会进行Y轴方向的移动，而第一直线导轨210和第二直线导轨216会在PU同步带的带动作用下沿Y轴方向移动，从而可调整抓料装置1与物料之间的水平距离差。

并且，由于抓料装置1与第二直线导轨216的滑块连接，之后再与PU同步带211相连，所以抓料装置1还可以相对于第二直线导轨216进行移动。因此，当第二移动装置2在做Y轴方向移动时，抓料装置1也会在第二移动装置2上进行Y轴方向移动，而且，可以通过对抓料装置1、第二移动装置2的移动速度进行设定，使得抓料装置1的移动距离大于第二移动装置2移动距离，优选的，可使得抓料装置1的移动距离是第二移动装置2移动距离的2倍。

由于抓料装置1还可以相对第二移动装置2沿Y轴方向进行相对移动，因而，即使物料与抓料装置1间的距离较远，也通过第二移动装置2的伸缩移动以及抓料装置1沿Y轴方向的相对移动，使物料与抓料装置1的位置对准，而不需要将第二移动装置2设置的过长。因此，可使得轮毂类运输装置的整体结构更紧凑。

以上通过使用同步带传动的形式来驱动第二轨道沿Y轴方向移动，是因为同步带传动具有准确的传动比、传动效率高、节能效果好、传动比范围大、结构紧凑等优点。并且，同步带维护保养方便，运转费用低。

需要进一步说明的是，第二移动装置2的具体设置，也可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定。

在上述的轮毂类运输装置的基础之上，具体地，抓料装置1包括第二齿轮、两个位于第二齿轮两侧的与第二齿轮啮合的可移动的第三轨道以及与第三轨道连接的用于夹紧物料的夹紧件，控制装置与第二齿轮连接，用于通过控制第二齿轮转动来驱动第三轨道移动以带动夹紧件相互远离或相互靠近。

需要说明的是，此处的抓料装置1包括第二齿轮、两个位于第二齿轮两侧的与第二齿轮啮合的可移动的第三轨道、与第三轨道连接的用于夹紧物料的夹紧件，控制装置与第二齿轮连接，是为了使控制装置可通过控制第二齿轮转动，来驱动第三轨道进行移动，以带动夹紧件相互远离或相互靠近，从而实现夹紧件夹紧或松开物料的操作。

优选的，可对抓料装置1进行如下设置：第三伺服电机11安装在第三减速机12上，第三减速机12安装在抓料支架14上，第二黄油分配器13安装在抓料支架14上方，限位板15安装在抓料支架14左侧，第三直线导轨19安装在抓料支架14下方，夹紧齿轮110安装在第三减速机12的输出轴上，夹紧齿条18安装在滑块连接板16上方，夹紧柱17安装在滑块连接板16的下方，滑块连接板16再安装在第三直线导轨19的滑块上，并保证夹紧齿轮110和夹紧齿条18啮合，当第三伺服电机11旋转时，将带动第三减速机12旋转，安装在第三减速机12的输出轴上的夹紧齿轮110也随之旋转，然后，可带动夹紧齿条18做水平运动，由于夹紧齿条18与滑块连接板16相连，所以滑块连接版16就会沿第三直线导轨19做水平运动，从而实现夹紧柱17的松开和夹紧动作。然后，可将抓料装置1安装在第二移动装置2上，即抓料支架14与第二直线导轨216的滑块相连，抓料支架14又与同步带压板214相连。

因此，将上述的支座4、第一移动装置3、第二移动装置2和抓料装置1进行对应的连接，并将各个伺服电机与控制装置连接，即可实现物料的夹紧运输操作。

通过使用第二齿轮传动的形式来驱动第三轨道进行移动，以带动夹紧件相互远离或相互靠近，是因为第二齿轮传动的工作效率高，并且，第二齿轮传动还具有传动比稳定、工作可靠性高、使用寿命长等优点。

需要进一步说明的是，抓料装置1的具体设置，也可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定。

在上述的轮毂类运输装置的基础之上，具体地，支座4上设有用于限制第一移动装置3的移动高度的限位件。

需要说明的是，支座4上设有限位件，可选的，限位件包括有用于限制第一移动装置3可移动的最高位置的限位弯板42和用于限制第一移动装置3可移动的最低位置的下限位板47。

还需要说明的是，限位件用于限制第一移动装置3的移动高度，也即可限制第一移动装置3的下上移动的距离，因为第一移动装置3在Z轴方向可移动，因此，其可适用于一定高度范围内的机床使用。若机床高度超过了第一移动装置3的移动高度，则可通过调整限位件的位置来提高装置的适用性。但如果调整了限位件的位置，那么还需要同时调整第一轨道和第一齿轮的尺寸等，使其可继续配合使用，以使第一移动装置3可在第一轨道上移动，从而可调整抓料装置1与物料之间的高度差。

除了上述的轮毂类运输装置，本实用新型还提供了一种轮毂类运输系统，该系统包括用于运输物料的可滚动的滚动料道和用于上下料的运输装置，运输装置设置在滚动料道上，此处的运输装置为上述任一项实施例公开的轮毂类运输装置。

需要说明的是，轮毂类运输系统包括用于运输物料的可滚动的滚动料道和用于上下料的运输装置，运输装置设置在滚动料道上，此处的运输装置为上述任一项实施例公开的轮毂类运输装置。因此，物料放置在滚动料道上，物料可跟随滚动料道进行移动运输。并且，设置在滚动料道上的轮毂类运输装置，可对物料进行夹紧运输。通过滚动料道和轮毂类运输装置的配合使用，将使得物料的运输操作连贯，从而可提高运输效率和运输效果。也即本实用新型提供的一种包括上述轮毂类运输装置的轮毂类运输系统，其运输效率高、操作简单方便。

另外，需要说明的是，此处的滚动料道的形状、尺寸等，以及轮毂类运输装置在滚动料道的设置位置的确定，可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定，以确保物料的运输操作连贯。

在上述实施例的基础之上，具体地，滚动料道包括毛坯料道、成品料道、设置在毛坯料道和成品料道之间的缓存料道，轮毂类运输装置设置在成品料道上，以便于轮毂类运输装置将位于缓存料道的物料运输至机床加工，并将成品物料运输至成品料道。

需要说明的是，此处的滚动料道包括毛坯料道、成品料道、设置在毛坯料道和成品料道之间的缓存料道，轮毂类运输装置设置在成品料道上，是为了便于轮毂类运输装置将位于缓存料道的物料运输至机床加工，并将成品物料运输至成品料道。因此，可将轮毂类运输装置安装在成品料道的上方，也即可将轮毂类运输装置与设置在成品料道上的运输装置支座58相连。

在上述实施例的基础之上，具体地，滚动料道上设有用于将物料由毛坯料道推送至缓存料道的推料装置56，推料装置56与气缸59连接，以使气缸59伸缩运动时，可带动推料装置56移动。

需要说明的是，此处的滚动料道上设有用于推料装置56，是因为推料装置56可将物料由毛坯料道推送至缓存料道，以为后续的物料运输操作做准备。推料装置56与气缸59连接，是为了使气缸59伸缩运动时，可带动推料装置56移动。

优选的，可将气缸59安装在料道支架510下方，推料装置56与气缸59相连，因此，当气缸59进行伸缩运动时，可带动推料装置56进行平移运动。

在上述实施例的基础之上，具体地，滚动料道设有用于输送物料的可滚动的辊筒，辊筒为可调积放辊。

需要说明的是，滚动料道设有用于输送物料的可滚动的辊筒，辊筒为可调积放辊，是因为可调积放辊可有效防止辊筒面与物料表面发生摩擦，从而可提升辊筒的使用寿命。

优选的，滚动料道可进行如下设置：短辊筒51和长辊筒52安装在料道支架510上方，前气动隔料53和后气动隔料54安装左侧的毛坯料道的下方，两个减速电机55分别安装两侧辊筒的下方，使用链条与辊筒相连，而且，辊筒之间也通过链条进行连接，当减速电机55运转时，可带动辊筒滚动，从而实现物料的输送。

需要进一步说明的是，滚动料道的具体设置，也可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定。

在上述实施例的基础之上，具体地，滚动料道上设有用于检测物料的位置信号的检测装置57，检测装置57与控制装置连接，以使控制装置根据位置信号来确定控制操作。

需要说明的是，滚动料道上设有用于检测物料的位置信号的检测装置57，检测装置57与控制装置连接，是为了使控制装置可根据位置信号来确定控制操作。因此，可在滚动料道的各个关键位置上设置检测装置57，以便于控制装置进行控制操作。

在使用本实用新型所提供的轮毂类运输系统进行物料的运输时，首先将毛坯物料放置在毛坯料道上，随着辊筒的滚动，毛坯物料向前运输，当毛坯物料到达推料装置56处时，推料装置56在气缸59的带动下进行移动，将毛坯物料运输至缓存料道。期间，检测装置57会将物料的位置信号实时反馈至控制装置，控制装置将控制轮毂类运输装置进行相应操作。

还需要说明的是，当毛坯物料运输至缓存料道时，控制装置可控制第二移动装置2沿Y轴方向向左移动，以使得抓料装置1对准物料；接着，控制第一移动装置3向下移动，以使得抓料装置1与物料高度配合可进行夹紧操作；随后，控制抓料装置1夹紧物料。之后，在控制装置的作用下，第一移动装置3向上移动，以避免抓料装置1夹紧物料后直接运输时遇到障碍物；然后，第二移动装置2会沿Y轴方向向右移动，从而将物料运输至机床；接着，第一移动装置3向下移动，以便于将物料进行卸载，可避免由高处卸载物料时发生物料的损坏现象；最后，抓料装置1会松开物料以完成物料的卸载操作，以使得物料可放入机床进行加工操作。当毛坯物料加工完成后，轮毂类运输装置可进行上述的相似操作，使得成品物料夹紧运输至成品料道，随后，成品物料可在成品料道上继续向前运输。

需要补充说明的是，本申请文件中提到的“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系，是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于简化描述和便于理解，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

还需要进行说明的是，本申请文件中提到的第一移动装置3和第二移动装置2、第一齿轮和第二齿轮、第一轨道和第二轨道以及第三轨道、第一伺服电机35和第二伺服电机21以及第三伺服电机11、第一黄油分配器31和第二黄油分配器13、第一连接板39和第二连接板27、第一直线导轨210和第二直线导轨216以及第三直线导轨19、第一减速机34和第二减速机22以及第三减速机12，其中，第一和第二以及第三只是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。

因此，通过本实用新型所提供的轮毂类运输系统进行物料运输，可实现物料的快速连贯的运输和卸载，也即大大提高了物料的运输效率。而且，轮毂类运输系统的结构简单、操作方便。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本实用新型所提供的所有实施例的任意组合方式均在此实用新型的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本实用新型所提供的轮毂类运输装置及轮毂类运输系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种轮毂类运输装置，其特征在于，包括：支座(4)、与所述支座(4)连接的可移动的第一移动装置(3)、与所述第一移动装置(3)连接的可移动的第二移动装置(2)、与所述第二移动装置(2)连接的可移动的抓料装置(1)以及控制装置，所述控制装置分别与所述第一移动装置(3)、所述第二移动装置(2)、所述抓料装置(1)连接，所述支座(4)沿Z轴方向设有第一轨道，所述控制装置用于控制所述第一移动装置(3)在所述第一轨道上移动，用于控制所述第二移动装置(2)沿Y轴方向伸缩移动，以及用于控制所述抓料装置(1)夹紧或松开物料。

2.根据权利要求1所述的轮毂类运输装置，其特征在于，所述第一移动装置(3)上设有用于与所述第一轨道啮合的第一齿轮，所述控制装置与所述第一齿轮连接，以便通过控制所述第一齿轮转动来驱动所述第一移动装置(3)在所述第一轨道上移动。

3.根据权利要求2所述的轮毂类运输装置，其特征在于，所述第二移动装置(2)包括用于与所述第一移动装置(3)连接的桁架、设置在所述桁架上的可移动的第二轨道以及与所述第二轨道连接以带动所述第二轨道移动的同步带，所述控制装置与所述同步带连接，以便通过控制所述同步带转动来带动所述第二轨道沿Y轴方向移动。

4.根据权利要求1至3任一项所述的轮毂类运输装置，其特征在于，所述抓料装置(1)包括第二齿轮、两个位于所述第二齿轮两侧的与所述第二齿轮啮合的可移动的第三轨道以及与所述第三轨道连接的用于夹紧所述物料的夹紧件，所述控制装置与所述第二齿轮连接，用于通过控制所述第二齿轮转动来驱动所述第三轨道移动以带动所述夹紧件相互远离或相互靠近。

5.根据权利要求1至3任一项所述的轮毂类运输装置，其特征在于，所述支座(4)上设有用于限制所述第一移动装置(3)的移动高度的限位件。

6.一种轮毂类运输系统，包括用于运输物料的可滚动的滚动料道和用于上下料的运输装置，所述运输装置设置在所述滚动料道上，其特征在于，所述运输装置为权利要求1至5任一项所述的轮毂类运输装置。

7.根据权利要求6所述的轮毂类运输系统，其特征在于，所述滚动料道包括毛坯料道、成品料道以及设置在所述毛坯料道和成品料道之间的缓存料道，所述轮毂类运输装置设置在所述成品料道上，以便于所述轮毂类运输装置将位于所述缓存料道的所述物料运输至机床加工，并将成品物料运输至所述成品料道。

8.根据权利要求7所述的轮毂类运输系统，其特征在于，所述滚动料道上设有用于将所述物料由所述毛坯料道推送至所述缓存料道的推料装置(56)，所述推料装置(56)与气缸(59)连接，以使所述气缸(59)伸缩运动时，可带动所述推料装置(56)移动。

9.根据权利要求6至8任一项所述的轮毂类运输系统，其特征在于，所述滚动料道设有用于输送所述物料的可滚动的辊筒，所述辊筒为可调积放辊。

10.根据权利要求6至8任一项所述的轮毂类运输系统，其特征在于，所述滚动料道上设有用于检测所述物料的位置信号的检测装置(57)，所述检测装置(57)与所述控制装置连接，以使所述控制装置根据所述位置信号来确定控制操作。

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