JPS6263038A - ワ−ク収納装置 - Google Patents
ワ−ク収納装置Info
- Publication number
- JPS6263038A JPS6263038A JP19936285A JP19936285A JPS6263038A JP S6263038 A JPS6263038 A JP S6263038A JP 19936285 A JP19936285 A JP 19936285A JP 19936285 A JP19936285 A JP 19936285A JP S6263038 A JPS6263038 A JP S6263038A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- workpieces
- pallet
- storing
- machined
- Prior art date
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- Pending
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボット装置によって行なわれる例えば自
動旋盤、自動組立機等の産業機械のワークに対する加工
前後ｖＣチいての搬送時に使用されるワークの収納装置
に関するものである。
動旋盤、自動組立機等の産業機械のワークに対する加工
前後ｖＣチいての搬送時に使用されるワークの収納装置
に関するものである。
第５図は従来の通常のワーク収納装置を用いたロボット
装置による自動旋盤などの加工機械の運転におけるワー
ク搬送の一例を示す構成図である。
装置による自動旋盤などの加工機械の運転におけるワー
ク搬送の一例を示す構成図である。
図において、（１）はロボット本体、（２）、 （３）
＋！それぞれ第１．第２のアーム、（４）、 （５）は
パレット台、（６）は第１のワーク収納装置（以下ワー
クパレットと云う） 、（７））ｊこの第１のワークパ
レット（６）に複数個所設けられたワークの収納穴、（
８）は第２のワークパレット、（９） ＋！第２のワー
クパレット（８）に複数個所設けられたワークの収納穴
、α旧エロボット装置によってワークの搬送、入れ替え
等の操作が行なわれる加工機械である。
＋！それぞれ第１．第２のアーム、（４）、 （５）は
パレット台、（６）は第１のワーク収納装置（以下ワー
クパレットと云う） 、（７））ｊこの第１のワークパ
レット（６）に複数個所設けられたワークの収納穴、（
８）は第２のワークパレット、（９） ＋！第２のワー
クパレット（８）に複数個所設けられたワークの収納穴
、α旧エロボット装置によってワークの搬送、入れ替え
等の操作が行なわれる加工機械である。
上記のような構成の従来のワークパレットによるロボッ
ト装＠によるワークの操作において、加工機械αｑの工
程に従って、例えば加工前のワークを収納している第１
のパレット（６）の収納穴（７）よりアーム（３）の先
端部の・・ンド装置によって、加工機械αｑの所定位置
まで搬送し１例えばチャッキング操作後に加工が行なわ
れ、加工終了とともに加工後のワークな−・ンド装置に
よって把持して第２のパレット（８）の収納穴（９）の
あらかじめ定められた位置に収納される。
ト装＠によるワークの操作において、加工機械αｑの工
程に従って、例えば加工前のワークを収納している第１
のパレット（６）の収納穴（７）よりアーム（３）の先
端部の・・ンド装置によって、加工機械αｑの所定位置
まで搬送し１例えばチャッキング操作後に加工が行なわ
れ、加工終了とともに加工後のワークな−・ンド装置に
よって把持して第２のパレット（８）の収納穴（９）の
あらかじめ定められた位置に収納される。
上記のような従来のワークパレットによって加工前後の
ワークを収納する装置で（ヱ、加工機械αｑの１工程ご
とに収納穴が異なる２ｓ類のワークノ（レットを設ける
必要があるので、多種のワークを少量加工するような場
合Ｋ ＋”１個々の製品に対するワークパレットの設備
費の負担率が高くなり、コスト高を招くような問題があ
った。
ワークを収納する装置で（ヱ、加工機械αｑの１工程ご
とに収納穴が異なる２ｓ類のワークノ（レットを設ける
必要があるので、多種のワークを少量加工するような場
合Ｋ ＋”１個々の製品に対するワークパレットの設備
費の負担率が高くなり、コスト高を招くような問題があ
った。
この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、多種ワークの少量生産であっても何個の製品に対し
ての設備費率を抑制することができるワークパレットを
得ることを目的とする。
で、多種ワークの少量生産であっても何個の製品に対し
ての設備費率を抑制することができるワークパレットを
得ることを目的とする。
この発明に係るロボット装置によって搬送するワークを
収納するワークパレット装置は、複数の収納穴が連設さ
れているワークのノ（レットが、収納部の形状の異なる
加工前後のワークに対応して個々の収納穴が少なくとも
２種類のワークに適合した形状に形成されたものである
。
収納するワークパレット装置は、複数の収納穴が連設さ
れているワークのノ（レットが、収納部の形状の異なる
加工前後のワークに対応して個々の収納穴が少なくとも
２種類のワークに適合した形状に形成されたものである
。
この発明においては、パレットに連設された全ての同一
形状の収納穴が、ワークの加工前後における少なくとも
２種類の形状に適合するように形成されているので、パ
レットに収納した未加工の全てのワークを工、加工後に
同一ノ（レットに戻して収納される。
形状の収納穴が、ワークの加工前後における少なくとも
２種類の形状に適合するように形成されているので、パ
レットに収納した未加工の全てのワークを工、加工後に
同一ノ（レットに戻して収納される。
第１図はこの発明の一実施例によるワークノ（レッドを
使用して、ロボット装置の操作でワークを搬送する装置
の構成図であり、第２図は第１図におけるＡ−Ａ断面図
である。第１図にお（・て、（１）〜（４Ｊ、ＱＱ＋ｓ
従来例を示した第５図における同符号と同一部分であり
、α１）ハワークノくレット、（６）（丁断面を第２図
に示すようにワークノくレットα復に収納された加工前
のワーク、（２）は同じく加工後のワーク、（６）（丁
ワークパレットα１）に連設された同一形状の収納穴で
ある。
使用して、ロボット装置の操作でワークを搬送する装置
の構成図であり、第２図は第１図におけるＡ−Ａ断面図
である。第１図にお（・て、（１）〜（４Ｊ、ＱＱ＋ｓ
従来例を示した第５図における同符号と同一部分であり
、α１）ハワークノくレット、（６）（丁断面を第２図
に示すようにワークノくレットα復に収納された加工前
のワーク、（２）は同じく加工後のワーク、（６）（丁
ワークパレットα１）に連設された同一形状の収納穴で
ある。
上記のように構成されたこの発明によるワークパレット
（Ｌｌ）Ｋよるロボット装置でワークを搬送する場合、
先ずワークノ（レツ） （１１）に連設された全ての収
納孔へ４ｖｃ加工前のワーク（６）を収納し、ロボット
装置のアーム（３）の先端部に装架されたハンド装置に
よって、あらかじめ定められた最初の加工対象となる加
工前のワーク（６）を把持して加工機械（ＬＱへ搬送し
、所定の加工が終了すると再びハンド装置によって把持
して加工前に収納され工いた同−収納穴α→へ収納する
。
（Ｌｌ）Ｋよるロボット装置でワークを搬送する場合、
先ずワークノ（レツ） （１１）に連設された全ての収
納孔へ４ｖｃ加工前のワーク（６）を収納し、ロボット
装置のアーム（３）の先端部に装架されたハンド装置に
よって、あらかじめ定められた最初の加工対象となる加
工前のワーク（６）を把持して加工機械（ＬＱへ搬送し
、所定の加工が終了すると再びハンド装置によって把持
して加工前に収納され工いた同−収納穴α→へ収納する
。
以上の動作の繰返しを、例えば第１図における１６個の
収納穴へ→右端列の上方から下方へ順欠に加工前のワー
ク（６）を搬送し、加工後のワークα１を同一の収納穴
（ロ）Ｆ戻し工収納する。右端列の収納穴α４の全てに
加工後のワーク（２）が収納されたら。
収納穴へ→右端列の上方から下方へ順欠に加工前のワー
ク（６）を搬送し、加工後のワークα１を同一の収納穴
（ロ）Ｆ戻し工収納する。右端列の収納穴α４の全てに
加工後のワーク（２）が収納されたら。
その左側列の収納穴Ｄ４ｖｃ収納されている加工前のワ
ーク（６）より搬送を始め、以下同様の動作を繰し返し
”Ｃ１６個の収納穴Ｃ１４の全てに加工後のワーク（２
）を収納すると、これを所定のワークステーションへ移
動するようになつ℃いる。
ーク（６）より搬送を始め、以下同様の動作を繰し返し
”Ｃ１６個の収納穴Ｃ１４の全てに加工後のワーク（２
）を収納すると、これを所定のワークステーションへ移
動するようになつ℃いる。
なお、上記実施例ではワークパレットの収納孔の中心を
同一にして加工前後のワーク（６）１位→の形状に適合
するように収納孔な形成した例について説明したが、第
６図およびこの図のＢ−Ｂ断面図である第４図に示すよ
うに加工前のワーク（６）が収納される収納孔（１４ａ
）の中間に加工後のワークａ１を収納する収納孔（２）
を収納する収納孔（１４ｂ）を設けろようにしても良い
。また、同一ワークが同一の加工機械＜１（ｌよってチ
ャッキング等の変更を行なわれるために２回以上の搬送
の往復が行なわれるような場合は、ワークＩ（シフトα
ηに２Ｓ類μ上のワーク形状に適合する収納孔を設ける
ように構成しても、上記実施例と同様の効果を奏する。
同一にして加工前後のワーク（６）１位→の形状に適合
するように収納孔な形成した例について説明したが、第
６図およびこの図のＢ−Ｂ断面図である第４図に示すよ
うに加工前のワーク（６）が収納される収納孔（１４ａ
）の中間に加工後のワークａ１を収納する収納孔（２）
を収納する収納孔（１４ｂ）を設けろようにしても良い
。また、同一ワークが同一の加工機械＜１（ｌよってチ
ャッキング等の変更を行なわれるために２回以上の搬送
の往復が行なわれるような場合は、ワークＩ（シフトα
ηに２Ｓ類μ上のワーク形状に適合する収納孔を設ける
ように構成しても、上記実施例と同様の効果を奏する。
この発明は以上説明したとおゆ、同一のワークパレット
にワークの加工Ｍｆｆｌの形状に適合した複数種類の収
納穴を設けるよう！’（構成したので、ワークパレット
の種類が減ることによって管理が容易になるとともに、
ワークノくレットのコスト低減となる効果がある。
にワークの加工Ｍｆｆｌの形状に適合した複数種類の収
納穴を設けるよう！’（構成したので、ワークパレット
の種類が減ることによって管理が容易になるとともに、
ワークノくレットのコスト低減となる効果がある。
第１図ｈｓこの発明の一実施例によるワークノ（レット
ヲ使用してロボット装置によりワークを搬送。 収納する装置の構成図、第２図Ｑ丁第１図のＡ−Ａ断面
図、第６図および第４図はこの発明の他の実施例のワー
クパレットの構成を示す平面図および断面図、第５図は
従来のワークパレットを使用してロボット装置によりワ
ークを搬送、収納する装置の構成図である。 図において、（１） ４２０ボット本体、（１１は加工
機械、αηはワークパレット、（ロ）は加工前のワーク
、（６）は加工後のワーク、α４は収納穴。 なお、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 慾 １ 図 前２ ロ ■
ヲ使用してロボット装置によりワークを搬送。 収納する装置の構成図、第２図Ｑ丁第１図のＡ−Ａ断面
図、第６図および第４図はこの発明の他の実施例のワー
クパレットの構成を示す平面図および断面図、第５図は
従来のワークパレットを使用してロボット装置によりワ
ークを搬送、収納する装置の構成図である。 図において、（１） ４２０ボット本体、（１１は加工
機械、αηはワークパレット、（ロ）は加工前のワーク
、（６）は加工後のワーク、α４は収納穴。 なお、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 慾 １ 図 前２ ロ ■
Claims (1)
- 産業用ロボットによつてワークを加工機械へ搬送し、加
工後の上記ワークを所定位置へ収納するワーク収納装置
において、上記ワークが上記加工機械により加工される
前後の形状に適合する２種類以上の収納穴を連設して成
ることを特徴とするワーク収納装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19936285A JPS6263038A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | ワ−ク収納装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19936285A JPS6263038A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | ワ−ク収納装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6263038A true JPS6263038A (ja) | 1987-03-19 |
Family
ID=16406498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19936285A Pending JPS6263038A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | ワ−ク収納装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6263038A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5084829A (en) * | 1989-01-12 | 1992-01-28 | Mitsubishi Denki K.K. | Robot machining system having supply and discharge conveyor belts and pallets |
| WO2024090053A1 (ja) * | 2022-10-25 | 2024-05-02 | シチズン時計株式会社 | ワーク搬出入装置とワーク搬出入装置の制御方法 |
-
1985
- 1985-09-11 JP JP19936285A patent/JPS6263038A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5084829A (en) * | 1989-01-12 | 1992-01-28 | Mitsubishi Denki K.K. | Robot machining system having supply and discharge conveyor belts and pallets |
| WO2024090053A1 (ja) * | 2022-10-25 | 2024-05-02 | シチズン時計株式会社 | ワーク搬出入装置とワーク搬出入装置の制御方法 |
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