JPS6260405A - 車両用モ−タ制御装置 - Google Patents
車両用モ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS6260405A JPS6260405A JP60197183A JP19718385A JPS6260405A JP S6260405 A JPS6260405 A JP S6260405A JP 60197183 A JP60197183 A JP 60197183A JP 19718385 A JP19718385 A JP 19718385A JP S6260405 A JPS6260405 A JP S6260405A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- command
- accelerator
- voltage
- maximum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
本発明は、アクセル指令に応じた電圧をモータに印加し
てモータ制御を行なう車両用モータ制御装置に関するも
のである。
てモータ制御を行なう車両用モータ制御装置に関するも
のである。
（発明の背景）
この種の装置に関しては昭和５７年１１月に発行された
三菱電機株式会社のカタログ［三菱汎用インバータＦＲ
ＥＱＲＯＬ−ＥＪ等が知られており、その装置ではアク
セル指令とモータ印加電圧とが比例関係とされてモータ
制御が行なわれていた。
三菱電機株式会社のカタログ［三菱汎用インバータＦＲ
ＥＱＲＯＬ−ＥＪ等が知られており、その装置ではアク
セル指令とモータ印加電圧とが比例関係とされてモータ
制御が行なわれていた。
しかしながらアクセル指令とモータトルクとの関係がモ
ータ回転数により変化するので、従来においては、アク
セル指令に対応した所望のモータトルクが得られず、こ
のためアクセルフィーリングが低下し、またモータの高
速回転時にアクセル指令が急に変化した際にモータへ過
電流が流れるという問題が生じていた。
ータ回転数により変化するので、従来においては、アク
セル指令に対応した所望のモータトルクが得られず、こ
のためアクセルフィーリングが低下し、またモータの高
速回転時にアクセル指令が急に変化した際にモータへ過
電流が流れるという問題が生じていた。
（発明の目的）
本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、アクセル指令に応じて所望のモータトルク
が得られるとともに、モータ高速回転時におけるアクセ
ル指令の急変を原因とした過電流の防止が可能な車両用
モータ制御装置を提供することにある。
その目的は、アクセル指令に応じて所望のモータトルク
が得られるとともに、モータ高速回転時におけるアクセ
ル指令の急変を原因とした過電流の防止が可能な車両用
モータ制御装置を提供することにある。
（発明の構成）
上記目的を達成するために本発明は、
アクセル指令を発生するアクセル指令発生手段と、
モータ回転数を検出するモータ回転数検出手段と、
モータの検出回転数に応じてアクセル指令を修正制御す
る指令修正制御手段と、 アクセル指令に応じた電圧でモータを駆動するモータ駆
動手段と、 を有することを特徴とする。
る指令修正制御手段と、 アクセル指令に応じた電圧でモータを駆動するモータ駆
動手段と、 を有することを特徴とする。
（実施例の説明）
以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例を
説明する。
説明する。
第１図において三相誘導モータ１０は電気自動車（例え
ばフォークリフト）の走行駆動源とされており、この誘
導モータ１０には車載バッテリ１２の直流出力からイン
バータ１４で得られた三相交流の駆動電流が供給されて
いる。
ばフォークリフト）の走行駆動源とされており、この誘
導モータ１０には車載バッテリ１２の直流出力からイン
バータ１４で得られた三相交流の駆動電流が供給されて
いる。
それら駆動電流の振幅と周波数が以下のようにして制御
されて誘導モータ１０の制御が行なわれている。
されて誘導モータ１０の制御が行なわれている。
同図のアクセルポテンショメータ１６によりアクセルペ
ダルの踏込み量が検出されており、その検出信号はアク
セル指令Ａｎとして関数発生器１８に供給されている。
ダルの踏込み量が検出されており、その検出信号はアク
セル指令Ａｎとして関数発生器１８に供給されている。
また誘導モータ１０の回転数が回転センサ２０により、
車両の積荷量が積荷センサ２２により各々検出されてお
り、それらの検出信号（ｆ）。
車両の積荷量が積荷センサ２２により各々検出されてお
り、それらの検出信号（ｆ）。
（Ｘ）も関数発生器１８に供給されている。
この関数発生器１８においては誘導モータ１０の検出回
転数ｆと検出積荷量ｘとによりアクセル指令Ａｏが修正
制御されており、関数発生器１８で修正されたアクセル
指令Ａは乗算器２４に供給されている。
転数ｆと検出積荷量ｘとによりアクセル指令Ａｏが修正
制御されており、関数発生器１８で修正されたアクセル
指令Ａは乗算器２４に供給されている。
そして乗算器２４には最大電圧指令発生器２６から最大
モータ電圧に相当する指令γが供給されており、その指
令γとアクセル指令Ａとの乗算が行なわれることにより
誘導モータ１０の印加電圧に対する電圧振幅指令■が乗
算器２４で得られている。
モータ電圧に相当する指令γが供給されており、その指
令γとアクセル指令Ａとの乗算が行なわれることにより
誘導モータ１０の印加電圧に対する電圧振幅指令■が乗
算器２４で得られている。
なお最大電圧指令発生器２６ではモータ回転数−最大モ
ータ印加電圧指令特性が予め設定されており、回転セン
サ２０で検出されたモータ回転数ｆを用いて最大モータ
印加電圧指令γが得られている。
ータ印加電圧指令特性が予め設定されており、回転セン
サ２０で検出されたモータ回転数ｆを用いて最大モータ
印加電圧指令γが得られている。
このようにして電圧振幅指令Ｖが得られると、制御信号
発生回路２８ではその指令■、検出回転数ｆ、そしてす
べり周波数指令発生器３０のすべり周波数指令ｆｓを用
いて三相のモータ制御信号が得られている。
発生回路２８ではその指令■、検出回転数ｆ、そしてす
べり周波数指令発生器３０のすべり周波数指令ｆｓを用
いて三相のモータ制御信号が得られている。
この制御信号発生回路２８はマイクロコンピュータ等の
デジタル処理回路で構成されており、デジタル信号とさ
れたそれらモータ制御信号はＤ／Ａ変換器３２Ｕ、３２
Ｖ、３２Ｗを介して比較器３４ＬＪ、３４Ｖ、３４Ｗに
各々供給されている。
デジタル処理回路で構成されており、デジタル信号とさ
れたそれらモータ制御信号はＤ／Ａ変換器３２Ｕ、３２
Ｖ、３２Ｗを介して比較器３４ＬＪ、３４Ｖ、３４Ｗに
各々供給されている。
ざらにこれら比較器３４ｔＪ、３４Ｖ、３４Ｗの他方の
比較入力には搬送波発娠器３６から三角波とされた搬送
波が各々供給されており、それらの比較により比較器３
４Ｕ、３４Ｖ、３４Ｗで各々得られた三相のＰＷＭ信号
はインバータ１４に供給されている。
比較入力には搬送波発娠器３６から三角波とされた搬送
波が各々供給されており、それらの比較により比較器３
４Ｕ、３４Ｖ、３４Ｗで各々得られた三相のＰＷＭ信号
はインバータ１４に供給されている。
このインバータ１４ではそれらＰＷＭ信号に従いパワー
トランジスタやサイリスタ等の主スイツチング素子が駆
動されており、その結果、電圧および周波数が制御され
た三相の駆動電流が誘導モータ１０に供給されてその運
転が行なわれている。
トランジスタやサイリスタ等の主スイツチング素子が駆
動されており、その結果、電圧および周波数が制御され
た三相の駆動電流が誘導モータ１０に供給されてその運
転が行なわれている。
以上のように本実施例装置では検出回転数ｆと検出積荷
量Ｘにより修正されたアクセル指令Ａに応じた電圧（Ｖ
）で誘導モータ１０が駆動制御されている。
量Ｘにより修正されたアクセル指令Ａに応じた電圧（Ｖ
）で誘導モータ１０が駆動制御されている。
ここで、前述のように前記関数発生器１８では誘導モー
タ１０の検出回転数ｆを用いてアクセル指令Ａｏの修正
制御が行なわれており、このため関数発生器１８におい
ては第２図の特性から検出回転数ｆに応じたアクセル指
令Ａｏの修正値ＡＩが求められている。
タ１０の検出回転数ｆを用いてアクセル指令Ａｏの修正
制御が行なわれており、このため関数発生器１８におい
ては第２図の特性から検出回転数ｆに応じたアクセル指
令Ａｏの修正値ＡＩが求められている。
またこの関数発生器１８においては前述のように検出積
荷量Ｘに応じてアクセル指令Ａが修正制御されており、
このため第３図の特性から検出積荷ＩＸに応じたアクセ
ル指令Ａの修正値Ａｘが求められている。
荷量Ｘに応じてアクセル指令Ａが修正制御されており、
このため第３図の特性から検出積荷ＩＸに応じたアクセ
ル指令Ａの修正値Ａｘが求められている。
これら修正値ＡＩ、ＡＸはそれぞれ乗算され、それらの
乗算値がアクセル指令Ａｏを修正制御したアクセル指令
Ａとして出力される。
乗算値がアクセル指令Ａｏを修正制御したアクセル指令
Ａとして出力される。
そしてこれら第２図、第３図の特性はほぼ対数関数とさ
れており、これによりアクセルペダルの踏み操作に対す
る始動応答性の向上が図られている。
れており、これによりアクセルペダルの踏み操作に対す
る始動応答性の向上が図られている。
また第２図から理解されるように、誘導モータ１０の検
出回転数ｆが高まるとともに修正値ＡＩが減少してアク
セル指令Ａが減ぜられており、これにより運転者の意図
したモータトルクが得られ、またモータ回転数が高いと
きにはアクセルペダルの踏み操作に対してモータトルク
の変化量が減少されて誘導モータ１０の過電流が防止さ
れ、モータ回転数が低いときには、アクセルペダルの踏
込み量に対してアクセル指令Ａが大きくなるので低速走
行時のモータトルクを大きくすることができる。
出回転数ｆが高まるとともに修正値ＡＩが減少してアク
セル指令Ａが減ぜられており、これにより運転者の意図
したモータトルクが得られ、またモータ回転数が高いと
きにはアクセルペダルの踏み操作に対してモータトルク
の変化量が減少されて誘導モータ１０の過電流が防止さ
れ、モータ回転数が低いときには、アクセルペダルの踏
込み量に対してアクセル指令Ａが大きくなるので低速走
行時のモータトルクを大きくすることができる。
ざらに第３図から理解されるように、検出積荷量Ｘの増
大とともに修正値Ａ×が増加されており、これにより積
荷量に応じてモータトルクが増減制御され、積荷時には
アクセルペダル踏込み量の少ない領域でモータトルクが
急峻に立上り、その結集積荷走行時においても空荷走行
時と同様な加速感が得られている。
大とともに修正値Ａ×が増加されており、これにより積
荷量に応じてモータトルクが増減制御され、積荷時には
アクセルペダル踏込み量の少ない領域でモータトルクが
急峻に立上り、その結集積荷走行時においても空荷走行
時と同様な加速感が得られている。
以上説明したようにに本実施例によれば、モータ回転数
に応じてアクセル指令が修正制御されるので、アクセル
指令Ａに対応した所望のトルクが誘導モータ１０で発生
し、このためアクセルペダルの踏み操作で指示された運
転者の意思通りの加速を行なうことが可能となり、良好
なアクセルフィーリングが得られる。
に応じてアクセル指令が修正制御されるので、アクセル
指令Ａに対応した所望のトルクが誘導モータ１０で発生
し、このためアクセルペダルの踏み操作で指示された運
転者の意思通りの加速を行なうことが可能となり、良好
なアクセルフィーリングが得られる。
また、誘導モータ１０の高速回転時においてモータトル
クが減少されるので、アクセルペダルの踏込み量が急に
変化したときには過大な駆動電流が誘導モータ１０に供
給されることはなく、このためその保護を有効に図るこ
とも可能となる。
クが減少されるので、アクセルペダルの踏込み量が急に
変化したときには過大な駆動電流が誘導モータ１０に供
給されることはなく、このためその保護を有効に図るこ
とも可能となる。
ざらに本実施例によれば、車両の積荷量に応じてモータ
トルクが増減制御されるので、積荷時においても空荷時
と同様な加速を行なうことが可能となり、このことは車
両の運転を行なう上で極めて好適で、例えばフォークリ
フトの作業効率が向上される。
トルクが増減制御されるので、積荷時においても空荷時
と同様な加速を行なうことが可能となり、このことは車
両の運転を行なう上で極めて好適で、例えばフォークリ
フトの作業効率が向上される。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、モータ回転数に応
じてアクセル指令が修正制御されるので、良好なモータ
のトルク制御が可能となり、また高速回転時におけるア
クセル指令の急変を原因としたモータの過電流駆動を防
止できる。
じてアクセル指令が修正制御されるので、良好なモータ
のトルク制御が可能となり、また高速回転時におけるア
クセル指令の急変を原因としたモータの過電流駆動を防
止できる。
第１図は本発明に係る装置の好適な実施例を示すブロッ
ク図、第２図、第３図はアクセル指令の修正制御説明用
特性図である。 １０・・・誘導モータ １４・・・インバータ １６・・・アクセルポテンショメータ １８・・・関数発生器 ２０・・・回転センサ ２２・・・積荷センサ ２４・・・乗算器 ２６・・・最大電圧指令発生器 ２８・・・制御信号発生回路 ３０・・・すべり周波数指令発生器 ３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｇ・・・比較器 ３６・・・搬送波発生器
ク図、第２図、第３図はアクセル指令の修正制御説明用
特性図である。 １０・・・誘導モータ １４・・・インバータ １６・・・アクセルポテンショメータ １８・・・関数発生器 ２０・・・回転センサ ２２・・・積荷センサ ２４・・・乗算器 ２６・・・最大電圧指令発生器 ２８・・・制御信号発生回路 ３０・・・すべり周波数指令発生器 ３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｇ・・・比較器 ３６・・・搬送波発生器
Claims (1)
- （１）アクセル指令を発生するアクセル指令発生手段と
、 モータ回転数を検出するモータ回転数検出手段と、 モータの検出回転数に応じてアクセル指令を修正制御す
る指令修正制御手段と、 アクセル指令に応じた電圧でモータを駆動するモータ駆
動手段と、 を有することを特徴とする車両用モータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60197183A JPS6260405A (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 車両用モ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60197183A JPS6260405A (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 車両用モ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6260405A true JPS6260405A (ja) | 1987-03-17 |
Family
ID=16370183
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60197183A Pending JPS6260405A (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 車両用モ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6260405A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01152908A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Suzuki Motor Co Ltd | 電動車の駆動制御装置 |
-
1985
- 1985-09-06 JP JP60197183A patent/JPS6260405A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01152908A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Suzuki Motor Co Ltd | 電動車の駆動制御装置 |
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