JPS61121702A - 電気自動車駆動用誘導モ−タの制御装置 - Google Patents
電気自動車駆動用誘導モ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS61121702A JPS61121702A JP59240332A JP24033284A JPS61121702A JP S61121702 A JPS61121702 A JP S61121702A JP 59240332 A JP59240332 A JP 59240332A JP 24033284 A JP24033284 A JP 24033284A JP S61121702 A JPS61121702 A JP S61121702A
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- Japan
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- accelerator
- motor
- induction motor
- command
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/28—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed without contact making and breaking, e.g. using a transductor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/10—Electrical machine types
- B60L2220/12—Induction machines
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、電気自動車の駆動源とされる誘導モータに対
して加速制御および減速制御を行なうことが可能な装置
に係り、特にその減速υ１ｉｉ１１が誘導モータの回生
電流を制御することにより行なわれる装置に関するもの
である。
して加速制御および減速制御を行なうことが可能な装置
に係り、特にその減速υ１ｉｉ１１が誘導モータの回生
電流を制御することにより行なわれる装置に関するもの
である。
（発明の背景）
従来よりこの種の装置としては、例えば第２図に示され
るものが提案されている。
るものが提案されている。
第２図において、ＰＷＭインバータブリッジ１０により
バッテリ１２の出力電流が三相交流のモータ駆ｖＪ電流
に変換されており、誘導モータ１４はその駆ｖＪＮ流に
より加速制御されている。
バッテリ１２の出力電流が三相交流のモータ駆ｖＪ電流
に変換されており、誘導モータ１４はその駆ｖＪＮ流に
より加速制御されている。
また誘導モータ１４の回生電流はＰＷＭインバータブリ
ッジ１０を介してバッテリ１２へ供給されており、その
回生電流がＰＷＭインバータブリッジ１０により制御さ
れて誘導モータ１４の減速制御が行なわれている。
ッジ１０を介してバッテリ１２へ供給されており、その
回生電流がＰＷＭインバータブリッジ１０により制御さ
れて誘導モータ１４の減速制御が行なわれている。
上記ＰＷＭインバータブリッジ１０はベクトル制御式の
インバータ制御装置１６により制御されており、インバ
ータ制御装＠１６はブレーキセンサ１８、アクセルセン
サ２０、前進後退切替スイッチ２２からの入力量に応じ
て電流制御を行なうことにより誘導モータ１４の減速、
加速、前進後退制御を行なうことが可能である（例えば
特開昭５９−１２２７０３）。
インバータ制御装置１６により制御されており、インバ
ータ制御装＠１６はブレーキセンサ１８、アクセルセン
サ２０、前進後退切替スイッチ２２からの入力量に応じ
て電流制御を行なうことにより誘導モータ１４の減速、
加速、前進後退制御を行なうことが可能である（例えば
特開昭５９−１２２７０３）。
第３図には誘導モータ１４のすべり一発生トルク下特性
が示されており、同図から理解されるように誘導モータ
１４の発生トルクＴはそのすべり周波数に依存している
。
が示されており、同図から理解されるように誘導モータ
１４の発生トルクＴはそのすべり周波数に依存している
。
従って、すべりがＯ〜への範囲とされることにより加速
制御を、またそのマイナスの範囲とされることにより減
速制御を誘導モータ１４に対して行なうことが可能とな
る。
制御を、またそのマイナスの範囲とされることにより減
速制御を誘導モータ１４に対して行なうことが可能とな
る。
このため第２図のインバータ制御装置１６においてはア
クセルセンサ２０から与えられたトルク指令Ｔ８に応じ
たすべり周波数指令が求められており、そのすべり周波
数指令に基づいてＰＷＭインバータブリッジ１０の各主
スイツチング素子（例えばトランジスタ）がスイッチン
グ制御されることにより主回路の電流制御が行なわれて
誘導モータ１４が加速制御されている。
クセルセンサ２０から与えられたトルク指令Ｔ８に応じ
たすべり周波数指令が求められており、そのすべり周波
数指令に基づいてＰＷＭインバータブリッジ１０の各主
スイツチング素子（例えばトランジスタ）がスイッチン
グ制御されることにより主回路の電流制御が行なわれて
誘導モータ１４が加速制御されている。
また回生制動が行なわれる場合には、これをアクセルペ
ダルの操作により指示することが一般に不可能であるの
で、すなわちアクセルペダルの操作に正負の判別がつけ
られないので、ブレーキセンサ１８からブレーキ操作量
に応じたマイナスのトルク指令−Ｔ８がインバータ制御
装置１６に与えられる。
ダルの操作により指示することが一般に不可能であるの
で、すなわちアクセルペダルの操作に正負の判別がつけ
られないので、ブレーキセンサ１８からブレーキ操作量
に応じたマイナスのトルク指令−Ｔ８がインバータ制御
装置１６に与えられる。
これによりインバータ制御装置１６はマイナスのすべり
周波数指令を求めることが可能であり、そのすべり周波
数指令に従ってＰＷＭインバータブリッジ１０の各主ス
イツチング素子がスイッチング制御されて誘導モータ１
４からバッテリ１２へ回生される回生電流が制御される
。その結果、誘導モータ１４は減速制御される。
周波数指令を求めることが可能であり、そのすべり周波
数指令に従ってＰＷＭインバータブリッジ１０の各主ス
イツチング素子がスイッチング制御されて誘導モータ１
４からバッテリ１２へ回生される回生電流が制御される
。その結果、誘導モータ１４は減速制御される。
なお、以上の説明においては誘導モータ１４のトルク制
御がすべり周波数の制御にのみ基づいて行なわれたが、
その発生トルクがモータ電流の振幅、位相などにも依存
するので、これらも含めてモータ制御を行なうことも好
適である。
御がすべり周波数の制御にのみ基づいて行なわれたが、
その発生トルクがモータ電流の振幅、位相などにも依存
するので、これらも含めてモータ制御を行なうことも好
適である。
しかしながら第２図の装置においては、ブレーキが操作
されたときのブレーキ操作量にのみ応じた回生制動力が
得られているので、アクセル操作子が無操作状態となっ
ても回生制動は行なわれず車両は惰行することになる。
されたときのブレーキ操作量にのみ応じた回生制動力が
得られているので、アクセル操作子が無操作状態となっ
ても回生制動は行なわれず車両は惰行することになる。
このためエンジンブレーキに相当する効果が得られるこ
とはなく、従って車両の運転上において不都合であった
。
とはなく、従って車両の運転上において不都合であった
。
（発明の目的）
本発明は上記課題に鑑みて為されたものであり、その目
的は、電気自動車において走行中にアクセル操作子が無
操作状態となったときに制動することができ、いわゆる
エンジンブレーキ効果が１ｑられる装置を提供すること
にある。
的は、電気自動車において走行中にアクセル操作子が無
操作状態となったときに制動することができ、いわゆる
エンジンブレーキ効果が１ｑられる装置を提供すること
にある。
（発明の構成）
上記目的を達成するために本発明は、
アクセル操作量に応じた加速用トルク指令を発生する加
速指令発生手段と、 回生用トルク指令を発生する回生用トルク指令発生手段
と、 加速用トルク指令と回生用トルク指令の切替を行なう指
令切替手段と、 誘導モータの回転検出を行なうモータ回転検出手段と、 アクセルの操作状態゛を検出するアクセル操作状態検出
手段と、 加速用トルク指令と回生用トルク指令の切替を行ない、
アクセルが無操作状態でかつモータ回転時は回生用トル
ク指令側にまたアクセルが無操作 ５状態でかつモータ
回転が停止しているときは加速用トルク指令側に切り替
わる切替手段と、前記切替手段からの出力に基づいて求
められたすべり周波数指令に従ってモータ駆動電流また
は回生電流を制御するインバータ装置と、を有すること
を特徴とする。
速指令発生手段と、 回生用トルク指令を発生する回生用トルク指令発生手段
と、 加速用トルク指令と回生用トルク指令の切替を行なう指
令切替手段と、 誘導モータの回転検出を行なうモータ回転検出手段と、 アクセルの操作状態゛を検出するアクセル操作状態検出
手段と、 加速用トルク指令と回生用トルク指令の切替を行ない、
アクセルが無操作状態でかつモータ回転時は回生用トル
ク指令側にまたアクセルが無操作 ５状態でかつモータ
回転が停止しているときは加速用トルク指令側に切り替
わる切替手段と、前記切替手段からの出力に基づいて求
められたすべり周波数指令に従ってモータ駆動電流また
は回生電流を制御するインバータ装置と、を有すること
を特徴とする。
（実施例の説明）
以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例を
説明する。
説明する。
第１図には本発明に係る装置の好適な第１実施例が示さ
れており、前記第２図と同一部材には同一符号を附する
ことによりそれらの説明は省略する。
れており、前記第２図と同一部材には同一符号を附する
ことによりそれらの説明は省略する。
第１図において、アクセルセンサ２０からの加速用のト
ルク指令Ｔ″は指令切替器２４の一方の切替入力に供給
されており、指令切替器２４の切替出力はインバータ制
御装置１６に供給されている。
ルク指令Ｔ″は指令切替器２４の一方の切替入力に供給
されており、指令切替器２４の切替出力はインバータ制
御装置１６に供給されている。
そして上記指令切替器２４の他方の切替入力には回生ト
ルク指令発生器２６から回生用のトルク指令−下ｌ′が
供給されており、従って指令切替器２４は加速用または
回生用のトルク指令をインバータ制御装置１６に与える
ことが可能である。
ルク指令発生器２６から回生用のトルク指令−下ｌ′が
供給されており、従って指令切替器２４は加速用または
回生用のトルク指令をインバータ制御装置１６に与える
ことが可能である。
更に指令切替器２４の切替動作はアンド回路２８の出力
信号により制御されており、その一方のアンド入力には
アクセルペダル３ｏの操作状態を検出するアクセルスイ
ッチ３２から検出信号が供給されている。
信号により制御されており、その一方のアンド入力には
アクセルペダル３ｏの操作状態を検出するアクセルスイ
ッチ３２から検出信号が供給されている。
またアンド回路２８の他方のアンド入力には比較器３４
の出力信号が供給されており、その一方の比較入力には
誘導モータ１４の回転検出を行なうモータ回転検出器３
６から検出信号が供給されている。
の出力信号が供給されており、その一方の比較入力には
誘導モータ１４の回転検出を行なうモータ回転検出器３
６から検出信号が供給されている。
この比較器３４は他方の比較入力に供給された基準電圧
Ｖ ｒｅｆを基準としてモータ回転検出器３６の検出値
を監視することにより誘導モータ１４の回転状態を検出
でき、そのときアンド回路２８に出力信号を供給できる
。
Ｖ ｒｅｆを基準としてモータ回転検出器３６の検出値
を監視することにより誘導モータ１４の回転状態を検出
でき、そのときアンド回路２８に出力信号を供給できる
。
本実施例は以上の構成から成り、以下その作用を説明す
る。
る。
アクセルペダル３０が踏み操作されている場合にはアク
セルスイッチ３２の出力信号がｒＬＪレベルとなり、こ
れによりアンド回路２８の出力信号が「Ｌ」レベルとな
って指令切替器２４がアクセルセンサ２０側へ切替えら
れる。
セルスイッチ３２の出力信号がｒＬＪレベルとなり、こ
れによりアンド回路２８の出力信号が「Ｌ」レベルとな
って指令切替器２４がアクセルセンサ２０側へ切替えら
れる。
従って、アクセルセンサ２０の加速用トルク指令Ｔ１が
指令切替器２４を介してインバータ制御装置１６に供給
され、このインバータ制御装置１６により誘導モータ１
４の加速制御が加速用トルク指令Ｔ”に応じて行なわれ
る。
指令切替器２４を介してインバータ制御装置１６に供給
され、このインバータ制御装置１６により誘導モータ１
４の加速制御が加速用トルク指令Ｔ”に応じて行なわれ
る。
また、誘導モータ１４が回転中であってアクセルペダル
３０が無操作状態にあるときには指令切替器２４が回生
トルク指令発生器２６側へ切替えられる。
３０が無操作状態にあるときには指令切替器２４が回生
トルク指令発生器２６側へ切替えられる。
すなわち、誘導モータ１４が回転中のときには比較器３
４からｒｌ−ＩＪレベルの信号がアンド回路２８の一方
のアンド入力に供給され、またアクセルペダル３０が無
操作状態となったときにはアクセルスイッチ３２の出力
信号がｒＨＪレベルとなり、これによりアンド回路２８
の出力信号がｒＨＪレベルとなって指令切替器２４が回
生トルク指令発生器２６側へ切替えられる。
４からｒｌ−ＩＪレベルの信号がアンド回路２８の一方
のアンド入力に供給され、またアクセルペダル３０が無
操作状態となったときにはアクセルスイッチ３２の出力
信号がｒＨＪレベルとなり、これによりアンド回路２８
の出力信号がｒＨＪレベルとなって指令切替器２４が回
生トルク指令発生器２６側へ切替えられる。
この場合には、回生トルク指令発生器２６の回生用トル
ク指令−Ｔ”が指令切替器２４を介してインバータ制御
装置１６に供給され、このインバータ制陣装＠１６によ
り誘導モータ１４の回生電流が制御される。
ク指令−Ｔ”が指令切替器２４を介してインバータ制御
装置１６に供給され、このインバータ制陣装＠１６によ
り誘導モータ１４の回生電流が制御される。
その制御によりエンジンブレーキに相当する制動トルク
が得られる。
が得られる。
また、小雨停止後は、比較器３４からｒＬＪレベルの信
号がアンド回路２８に供給されるため、指令切替器２４
がアクセルセンサ２０側に切替えられ回生トルク指令発
生器２６における電力消費を低減することができるとと
もに、停止時からアクセルペダルを操作することにより
アクセルセンサ２０からの指令により再度す早く車両を
加速状態とすることが可能となる。
号がアンド回路２８に供給されるため、指令切替器２４
がアクセルセンサ２０側に切替えられ回生トルク指令発
生器２６における電力消費を低減することができるとと
もに、停止時からアクセルペダルを操作することにより
アクセルセンサ２０からの指令により再度す早く車両を
加速状態とすることが可能となる。
従って本実施例によれば、電気自動車の運転上に４５い
て極めて好適である。
て極めて好適である。
第４図には本発明に係る装置の好適な第２実施例が示さ
れており、同図において前述の各図と同一部材には同一
符号を附することによりそれらの説明は省略する。
れており、同図において前述の各図と同一部材には同一
符号を附することによりそれらの説明は省略する。
本実施例の誘導モータ１４はフォークリフトの走行駆動
源とされており、同図においてその積荷の有無が積荷セ
ンサ３８により検出されている。
源とされており、同図においてその積荷の有無が積荷セ
ンサ３８により検出されている。
そしてその検出信号は回生用トルク指令設定器４０に供
給されており、この回生用トルク指令設定器４０は電気
自動車の積荷の状態に応じてフォークリフトの空荷時よ
り大きな回生用トルク指令を積荷時に回生トルク指令発
生器２６へ設定できる。
給されており、この回生用トルク指令設定器４０は電気
自動車の積荷の状態に応じてフォークリフトの空荷時よ
り大きな回生用トルク指令を積荷時に回生トルク指令発
生器２６へ設定できる。
以上のように構成されているので、本実施例によれば、
積荷時に空荷時より大きな回生用トルク指令がインバー
タ制御装置１６に与えられるので、積荷時においても空
荷時と同様なエンジンブレーキ効果が得られる。
積荷時に空荷時より大きな回生用トルク指令がインバー
タ制御装置１６に与えられるので、積荷時においても空
荷時と同様なエンジンブレーキ効果が得られる。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、アクセル操作子が
無操作状態となったときに制動することができ、いわゆ
るエンジンブレーキ効果が得られるので、電気自動車の
運転上極めて好適である。
無操作状態となったときに制動することができ、いわゆ
るエンジンブレーキ効果が得られるので、電気自動車の
運転上極めて好適である。
また車両停止後は加速用トルク指令側に出力されている
のでアクセル操作により、速やかに車両を加速状態とす
ることができるとともに回生用トルク指令発生器におけ
る消費電力を低減することができる。
のでアクセル操作により、速やかに車両を加速状態とす
ることができるとともに回生用トルク指令発生器におけ
る消費電力を低減することができる。
第１図は本発明に係る装置の好適な第１実施例の構成説
明図、第２図は従来装置の構成説明図、第３図は誘導モ
ータのすべり一発生トルク特性図、第４図は本発明に係
る装置の第２実施例の構成説明図である。 １０・・・ＰＷＭインバータブリッジ １２・・・バッテリ １４・・・誘導モータ １６・・・インバータ制御装置 ２０・・・アクセルセンサ ２４・・・指令切替器 ２６・・・回生トルク指令発生器 ２８・・・アンド回路 ３０・・・アクセルペダル ３２・・・アクセルスイッチ ３４・・・比較器 ３６・・・モータ回転検出器 ３８・・・積荷センサ
明図、第２図は従来装置の構成説明図、第３図は誘導モ
ータのすべり一発生トルク特性図、第４図は本発明に係
る装置の第２実施例の構成説明図である。 １０・・・ＰＷＭインバータブリッジ １２・・・バッテリ １４・・・誘導モータ １６・・・インバータ制御装置 ２０・・・アクセルセンサ ２４・・・指令切替器 ２６・・・回生トルク指令発生器 ２８・・・アンド回路 ３０・・・アクセルペダル ３２・・・アクセルスイッチ ３４・・・比較器 ３６・・・モータ回転検出器 ３８・・・積荷センサ
Claims (2)
- （１）アクセル操作量に応じた加速用トルク指令を発生
する加速指令発生手段と、 回生用トルク指令を発生する回生用トルク指令発生手段
と、 誘導モータの回転検出を行なうモータ回転検出手段と、 アクセルの操作状態を検出するアクセル操作状態検出手
段と、 加速用トルク指令と回生用トルク指令の切替を行ない、
アクセルが無操作状態でかつモータ回転時は回生用トル
ク指令側にまたアクセルが無操作状態でかつモータ回転
が停止しているときは加速用トルク指令側に切り替わる
切替手段と、 前記切替手段からの出力に基づいて求められたすべり周
波数指令に従ってモータ駆動電流または回生電流を制御
するインバータ装置と、 を有することを特徴とする電気自動車駆動用誘導モータ
の制御装置。 - （２）前記回生用トルク指令発生手段は、 電気自動車の積荷の状態に応じた大きさの回生用トルク
指令を発生することを特徴とする特許請求の範囲第（１
）項記載の電気自動車駆動用誘導モータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59240332A JPS61121702A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 電気自動車駆動用誘導モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59240332A JPS61121702A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 電気自動車駆動用誘導モ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61121702A true JPS61121702A (ja) | 1986-06-09 |
Family
ID=17057901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59240332A Pending JPS61121702A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 電気自動車駆動用誘導モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61121702A (ja) |
-
1984
- 1984-11-14 JP JP59240332A patent/JPS61121702A/ja active Pending
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