JPS6253985U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6253985U JPS6253985U JP14544785U JP14544785U JPS6253985U JP S6253985 U JPS6253985 U JP S6253985U JP 14544785 U JP14544785 U JP 14544785U JP 14544785 U JP14544785 U JP 14544785U JP S6253985 U JPS6253985 U JP S6253985U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- link
- fulcrum
- intermediate lever
- assist
- Prior art date
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- Granted
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Description
第１図はこの考案の一実施例を示す正面図、第
２図は第１図の作動原理図、第３図は第２図の作
動位置から後方へ移動させた状態を示す第１図の
作動原理図、第４図は従来の関節型産業用ロボツ
トの一例を示す斜視図、第５図は第４図の作動原
理図である。 ２１……基体、２２……第１アーム、２３……
第２アーム、２４……第１リンク、２５……第２
リンク、３１……エアシリンダ（アシストシリン
ダ）、３２……駆動軸、３２ａ……下端部、３３
……中間レバー、３４……アクチユエータ、ｘ…
…軌跡線、Ｐ１……第１の支点、Ｐ２……第２の
支点、Ｈ１……第１ヒンジ、Ｈ２……第２ヒンジ
。
２図は第１図の作動原理図、第３図は第２図の作
動位置から後方へ移動させた状態を示す第１図の
作動原理図、第４図は従来の関節型産業用ロボツ
トの一例を示す斜視図、第５図は第４図の作動原
理図である。 ２１……基体、２２……第１アーム、２３……
第２アーム、２４……第１リンク、２５……第２
リンク、３１……エアシリンダ（アシストシリン
ダ）、３２……駆動軸、３２ａ……下端部、３３
……中間レバー、３４……アクチユエータ、ｘ…
…軌跡線、Ｐ１……第１の支点、Ｐ２……第２の
支点、Ｈ１……第１ヒンジ、Ｈ２……第２ヒンジ
。
Claims (1)
- 基体に設けた第１の支点に第１アームの一端が
連結され、該第１アームの他端に設けられた第２
の支点には第２アームが連結され、さらに上記第
１の支点に第１リンクが連結され、該第１リンク
は、上記第２アーム上に連結された第２リンクに
連結され、上記第１アームと第２アームと第１リ
ンクと第２リンクとにより４節平行リンクが形成
され、上記第１アームと第２リンクとがアクチユ
エータにより駆動されて上記第２アームが駆動さ
れる関節型産業用ロボツトにおいて、上記第１ア
ームと第２リンクとの間に、中間レバーが上記第
１リンクと平行に跨設され、この中間レバーには
、アシストシリンダの一端が連結され、このアシ
ストシリンダの他端は、上記基体に連結されてい
ることを特徴とする関節型産業用ロボツトのアシ
スト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985145447U JPS6337190Y2 (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985145447U JPS6337190Y2 (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6253985U true JPS6253985U (ja) | 1987-04-03 |
| JPS6337190Y2 JPS6337190Y2 (ja) | 1988-10-03 |
Family
ID=31056992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985145447U Expired JPS6337190Y2 (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6337190Y2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57140996U (ja) * | 1981-02-25 | 1982-09-03 | ||
| JPS58117387U (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-10 | 株式会社不二越 | 関節形ロボツトの重力バランス装置 |
-
1985
- 1985-09-24 JP JP1985145447U patent/JPS6337190Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57140996U (ja) * | 1981-02-25 | 1982-09-03 | ||
| JPS58117387U (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-10 | 株式会社不二越 | 関節形ロボツトの重力バランス装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6337190Y2 (ja) | 1988-10-03 |