JPS58117387U - 関節形ロボツトの重力バランス装置 - Google Patents

関節形ロボツトの重力バランス装置

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JPS58117387U
JPS58117387U JP1249782U JP1249782U JPS58117387U JP S58117387 U JPS58117387 U JP S58117387U JP 1249782 U JP1249782 U JP 1249782U JP 1249782 U JP1249782 U JP 1249782U JP S58117387 U JPS58117387 U JP S58117387U
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JP
Japan
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arm
link arm
balance device
link
vertical
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JP1249782U
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JPS6110948Y2 (ja
Inventor
浦田　茂明
Original Assignee
株式会社不二越
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は関節形ロボットの基本的動作内容を示す概念図
、第２図は従来の重力バランス装置の説明図、第３図は
本考案の一実施例の模式的説明図、第４図は重力に対す
る制御部材の作用を示す説明図、第５図は他の実施例の
第３図に相当する説明図、第６図は第２リンクアームの
変形の説明図、第７図、第８図は重力と制御部材の禰御
力とのバランスを示す線図である。 １・・・垂直軸線、２・・・基台、３・・・垂直アーム
、４・・・水平アーム、１０・・・枢着点、１１・・・
第１リンクアーム、１２・・・リンク、１３・・・第２
リンクアーム、１４・・・制御部材。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 垂直軸線の回りに回転自在に設けた基台上に前後回転自
    在な垂直アームを立設し、その垂直アームの上端部に上
    下回転自在な水平アームを設けた関節形ロボットにおい
    て、垂直アームと水平アーｌ、の枢着点において水平ア
    ームと反対側に延びて水平アームと一体に動く第１リン
    クアームと、第１リンクアー叫、こ枢着され垂直アーム
    と常に平行に動くリンクと、リンクの下部と垂直アーム
    の下部に両端を枢着されて第１リンクアームと共に平行
    四辺形を形成する第２リンクアームを具え、水平アーム
    に負荷される重力に基き、第２リンクアームを上方に回
    転させる力に抗して第２リンクアームに下向きの力を加
    える制御部材の一端を第２リンクアームに連結し他端を
    基台に固定して設けたことを特徴とする関節形ロボット
    の重力バランス装置。
JP1249782U 1982-02-02 1982-02-02 関節形ロボツトの重力バランス装置 Granted JPS58117387U (ja)

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JP1249782U JPS58117387U (ja) 1982-02-02 1982-02-02 関節形ロボツトの重力バランス装置

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JP1249782U JPS58117387U (ja) 1982-02-02 1982-02-02 関節形ロボツトの重力バランス装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS58117387U true JPS58117387U (ja) 1983-08-10
JPS6110948Y2 JPS6110948Y2 (ja) 1986-04-07

Family

ID=30025062

Family Applications (1)

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JP1249782U Granted JPS58117387U (ja) 1982-02-02 1982-02-02 関節形ロボツトの重力バランス装置

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6158082U (ja) * 1984-09-20 1986-04-18
JPS6253985U (ja) * 1985-09-24 1987-04-03

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5535735A (en) * 1978-09-04 1980-03-12 Hitachi Ltd Gravity balancing equipment
JPS55106787A (en) * 1979-02-05 1980-08-15 Hitachi Ltd Device for balancing gravity
JPS5622677A (en) * 1979-07-27 1981-03-03 Nippon Crucible Co Refractories for electroconductive terminal

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JPS6110948Y2 (ja) 1986-04-07

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