JPS6242373A - 磁気デイスク装置におけるシ−ク用モ−タの速度制御装置 - Google Patents
磁気デイスク装置におけるシ−ク用モ−タの速度制御装置Info
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- JPS6242373A JPS6242373A JP18225685A JP18225685A JPS6242373A JP S6242373 A JPS6242373 A JP S6242373A JP 18225685 A JP18225685 A JP 18225685A JP 18225685 A JP18225685 A JP 18225685A JP S6242373 A JPS6242373 A JP S6242373A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
磁気ヘッドのシーク前位置とシークさせるべき位置との
間で磁気ヘッド位置に応じた所定特性の２！準速度を予
め設定し、磁気へ一／ トの当該シークに際してこの基
準速度を目標値としてシーク用モータの速度制御を行な
う場合、シーク用モータの応答性の限界から常に同じ特
性の基準速度を設定していると、シークさせるべき距離
に応じて所定速度まで減速した時の磁気ヘッド位置にば
らつきが生じてしまう、この所定速度まで減速した時の
磁気ヘッド位置のばらつきを防止するため、磁気ヘッド
のシーク前位置とシークさせるべき位置との距離に応じ
て上記基準速度の特性を変更するようにした。
間で磁気ヘッド位置に応じた所定特性の２！準速度を予
め設定し、磁気へ一／ トの当該シークに際してこの基
準速度を目標値としてシーク用モータの速度制御を行な
う場合、シーク用モータの応答性の限界から常に同じ特
性の基準速度を設定していると、シークさせるべき距離
に応じて所定速度まで減速した時の磁気ヘッド位置にば
らつきが生じてしまう、この所定速度まで減速した時の
磁気ヘッド位置のばらつきを防止するため、磁気ヘッド
のシーク前位置とシークさせるべき位置との距離に応じ
て上記基準速度の特性を変更するようにした。
本発明は、磁気ディスク装置におけるシーク用モータの
速度制御装置に係り、詳しくは、磁気ヘッドのシーク前
位置とシークさせるべき位置の間で磁気ヘッド位置に応
じた所定特性の基準速度を予め設定し、磁気ヘッドの当
該シークに際してシーク用モータの速度を上記基準速度
を目標値として制御するようにした磁気ディスク装置に
おけるシーク用モータの速度制御装置に関する。
速度制御装置に係り、詳しくは、磁気ヘッドのシーク前
位置とシークさせるべき位置の間で磁気ヘッド位置に応
じた所定特性の基準速度を予め設定し、磁気ヘッドの当
該シークに際してシーク用モータの速度を上記基準速度
を目標値として制御するようにした磁気ディスク装置に
おけるシーク用モータの速度制御装置に関する。
従来、この種のシーク用モータの制御は、例えば第４図
に示すように、磁気ヘッドのシーク前位置、例えばＰｌ
とシークさせるべき位ＺｔＰｏの間で磁気ヘッド位置
に応じた所定特性の基準速度ＶＯを予め設定し、磁気ヘ
ッドの当該シークに際してシーク用モータの速度を上記
基準速度ＶＯを目標値として制御している。この場合、
シーク用モータの応答性に限界があることから、当該シ
ーク用モータの速度は１、基準速度ＶＯに対して振動的
ではなく、第４図の破線で示すように、基準速度ＶＯを
越えた後この基準速度ＶＯに沿うように制御している。
に示すように、磁気ヘッドのシーク前位置、例えばＰｌ
とシークさせるべき位ＺｔＰｏの間で磁気ヘッド位置
に応じた所定特性の基準速度ＶＯを予め設定し、磁気ヘ
ッドの当該シークに際してシーク用モータの速度を上記
基準速度ＶＯを目標値として制御している。この場合、
シーク用モータの応答性に限界があることから、当該シ
ーク用モータの速度は１、基準速度ＶＯに対して振動的
ではなく、第４図の破線で示すように、基準速度ＶＯを
越えた後この基準速度ＶＯに沿うように制御している。
尚、実際の磁気ディスク装置では、上記速度制御は第５
図に示すように、当該シーク用モータの速度が所定速度
Ｖｊｈに減速するまでのものであり（コアース制御）、
シーク用モータが上記速度制御に従って所定速度Ｖｔｈ
に達した後は、磁気ヘットの位置が当該シークすべき位
置となるよう位置のファクタも加味してシーク用モータ
を制御することになる（ファイン制御）。このファイン
制御では、第６図に示すように、磁気ヘッド位置が減衰
振動的変化してシークすべき位置ＰＧ に達するようシ
ーク用モータを制御している。
図に示すように、当該シーク用モータの速度が所定速度
Ｖｊｈに減速するまでのものであり（コアース制御）、
シーク用モータが上記速度制御に従って所定速度Ｖｔｈ
に達した後は、磁気ヘットの位置が当該シークすべき位
置となるよう位置のファクタも加味してシーク用モータ
を制御することになる（ファイン制御）。このファイン
制御では、第６図に示すように、磁気ヘッド位置が減衰
振動的変化してシークすべき位置ＰＧ に達するようシ
ーク用モータを制御している。
ここで、上記速度制御を実現する装置は例えば第７図に
示すようになっている。同図において、１はシーク用モ
ータとなるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭという）
、２は磁気ヘッドであり、ＶＣＭＩの回転により磁気へ
ラド２が磁気ディスクの経方向に移動するようになって
いる。
示すようになっている。同図において、１はシーク用モ
ータとなるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭという）
、２は磁気ヘッドであり、ＶＣＭＩの回転により磁気へ
ラド２が磁気ディスクの経方向に移動するようになって
いる。
この磁気ディスクには、位置情報のみを書き込んだ位置
検出専用のものがあり、当該磁気ディスクに対する磁気
ヘッド２からは位置検出信号が出力される。また、３は
上記位置検出専用の磁気ディスクに対応した磁気ヘッド
２からの位置検出信号に基づいて磁気へラド２の位置を
演算する位と演算回路、４は位置演算回路３から構成さ
れる装置信号Ｐを例えば微分処理して磁気ヘッドの移動
速度を演算する速度演算回路である。この速度演算回路
４から出力される速度信号■はＶＣＭＩの速度に対応し
たものとなっている。一方、５は第４図に示すような基
準速度信号ＶＯを発生する基準速度信号発生回路、６は
当該磁気ディスク装置の統括制御を行なう−に位装置、
７は位置演算回路３からの現在位置信号Ｐと上位装置６
から出力されるシークすべき位置の位置信号ＰＯとを比
較し、シークすべき位置と現在の位置との間の距離を表
わすΔＰ ΔＰ＝ｌＰｏ −ＰＩ を演算する比較回路である。そして、比較回路７から出
力される距離情報ΔＰに基づいて基準速度信号発生回路
５は第４図に示すような特性に従った基準速度信号ＶＯ
を逐次出力するようになっている。８は基準速度信号発
生回路５からの基準速度信号ＶＯと速度演算回路４から
の速度信号■との差信号を出力する比較回路であり、こ
の比較回路８からの差信号がスイッチ１０の接点（Ｉ）
を介してアンプ９に入力し、このアンプ９からＶＣＭＩ
に対して上記差信号に応じた電圧が供給されるようにな
っている。
検出専用のものがあり、当該磁気ディスクに対する磁気
ヘッド２からは位置検出信号が出力される。また、３は
上記位置検出専用の磁気ディスクに対応した磁気ヘッド
２からの位置検出信号に基づいて磁気へラド２の位置を
演算する位と演算回路、４は位置演算回路３から構成さ
れる装置信号Ｐを例えば微分処理して磁気ヘッドの移動
速度を演算する速度演算回路である。この速度演算回路
４から出力される速度信号■はＶＣＭＩの速度に対応し
たものとなっている。一方、５は第４図に示すような基
準速度信号ＶＯを発生する基準速度信号発生回路、６は
当該磁気ディスク装置の統括制御を行なう−に位装置、
７は位置演算回路３からの現在位置信号Ｐと上位装置６
から出力されるシークすべき位置の位置信号ＰＯとを比
較し、シークすべき位置と現在の位置との間の距離を表
わすΔＰ ΔＰ＝ｌＰｏ −ＰＩ を演算する比較回路である。そして、比較回路７から出
力される距離情報ΔＰに基づいて基準速度信号発生回路
５は第４図に示すような特性に従った基準速度信号ＶＯ
を逐次出力するようになっている。８は基準速度信号発
生回路５からの基準速度信号ＶＯと速度演算回路４から
の速度信号■との差信号を出力する比較回路であり、こ
の比較回路８からの差信号がスイッチ１０の接点（Ｉ）
を介してアンプ９に入力し、このアンプ９からＶＣＭＩ
に対して上記差信号に応じた電圧が供給されるようにな
っている。
尚、１１は速度演算回路４からの速度信号Ｖが第５図に
おけるＶｔｈに達した時にスイッチ１０の接点を（Ｉ）
から（ｒＩ）に切換えるスイッチ制御回路であり、この
スイッチ制御回路１１によってスイ−７チ１０が接点（
ｎ）に切換えられると、速度信号■、シークすべき位置
の信号Ｐｏ 、現在の位置信号Ｐ’Ｓに基づいて指命
信号を出力するファイン制御部１２によってＶＣＭｌが
制御されるようになっている。
おけるＶｔｈに達した時にスイッチ１０の接点を（Ｉ）
から（ｒＩ）に切換えるスイッチ制御回路であり、この
スイッチ制御回路１１によってスイ−７チ１０が接点（
ｎ）に切換えられると、速度信号■、シークすべき位置
の信号Ｐｏ 、現在の位置信号Ｐ’Ｓに基づいて指命
信号を出力するファイン制御部１２によってＶＣＭｌが
制御されるようになっている。
一１―記基準速度信号発生回路５の具体的な構成は例え
ば第８図に示すようになっている。同図において、５１
はＤ／Ａ変換塁であり、このＤ／Ａ変換器５１は定電圧
源Ｖｃｃの抵抗Ｒ４，Ｒ５による分圧電圧をアナログ基
準入力すると共に、前記比較回路７からの距離情報ΔＰ
を例えば８ビット信号で入力している。そして、Ｄ／Ａ
変換器５１からは、距離情報ΔＰとアナログ基準入力電
圧との積に比例した電圧がマイナス値で出力される。５
２はオペアンプであり、抵抗Ｒ２Ｇ及びこの抵抗Ｒ２Ｇ
と夫々並列となる五対の抵抗Ｒ２１，ダイオードＤ１
（ｉ＝１〜５）によってオペアンプ５２の帰還回路を構
成し、この帰還回路、オペアンプ５２．抵抗Ｒ１，Ｒ６
によって反転増幅回路が構成されている。そして、この
反転増幅回路にはＤ／Ａ変換器５１からの出力電圧が入
力するようになると共に、各対となる抵抗Ｒ２ｉとダイ
オードＤ１ との接続点とアース間には制御用の抵抗Ｒ
３＋ （ｉ ＝ Ｌ〜５）が接続され、Ｄ／Ａ変換器５
１からの出力電圧（負の値）に応じてダイオードｐ１
（ｉ＝１〜５）のすン・オフ制御がなされるようになっ
ている。具体的には、Ｄ／Ａ変換器５１からの出力電圧
（絶対値）が所定値以上の場合には全てのダイオードＤ
１〜Ｄ５がオン状態となり、Ｄ／Ａ変換器５１からの出
力′ｉ’ｌ：圧が低下してゆく過程で、ダイオードＤ１
（ｉ＝１〜５）が例えばＤ５から順次オフ状態に切
換えられるようになっている。即ち、磁気ヘッドがシー
クすべき位置に近づく過程で、Ｄ／Ａ変換器５１の出力
電圧（絶対値）が低下してゆき、それに伴ってオペアン
プ５２を含む反転増幅回路の帰還抵抗がダイオードＤ１
のオフ状態へのＦ）Ｊ換ブηに増加し、その都度、鳥類
反転増幅回路のゲインが増大してゆく。従って、″５該
基準速度信号発生回路５５からの基準速度信号Ｖｏ
（反転増幅回路の出力）は６段の折線特性となり、この
各折線の傾き（反転増幅回路のゲイン）が距離情報ΔＰ
の減少に伴って大きくなることで第４図に示すような基
準速度信号Ｖｏの特性を近似的に実現させている。
ば第８図に示すようになっている。同図において、５１
はＤ／Ａ変換塁であり、このＤ／Ａ変換器５１は定電圧
源Ｖｃｃの抵抗Ｒ４，Ｒ５による分圧電圧をアナログ基
準入力すると共に、前記比較回路７からの距離情報ΔＰ
を例えば８ビット信号で入力している。そして、Ｄ／Ａ
変換器５１からは、距離情報ΔＰとアナログ基準入力電
圧との積に比例した電圧がマイナス値で出力される。５
２はオペアンプであり、抵抗Ｒ２Ｇ及びこの抵抗Ｒ２Ｇ
と夫々並列となる五対の抵抗Ｒ２１，ダイオードＤ１
（ｉ＝１〜５）によってオペアンプ５２の帰還回路を構
成し、この帰還回路、オペアンプ５２．抵抗Ｒ１，Ｒ６
によって反転増幅回路が構成されている。そして、この
反転増幅回路にはＤ／Ａ変換器５１からの出力電圧が入
力するようになると共に、各対となる抵抗Ｒ２ｉとダイ
オードＤ１ との接続点とアース間には制御用の抵抗Ｒ
３＋ （ｉ ＝ Ｌ〜５）が接続され、Ｄ／Ａ変換器５
１からの出力電圧（負の値）に応じてダイオードｐ１
（ｉ＝１〜５）のすン・オフ制御がなされるようになっ
ている。具体的には、Ｄ／Ａ変換器５１からの出力電圧
（絶対値）が所定値以上の場合には全てのダイオードＤ
１〜Ｄ５がオン状態となり、Ｄ／Ａ変換器５１からの出
力′ｉ’ｌ：圧が低下してゆく過程で、ダイオードＤ１
（ｉ＝１〜５）が例えばＤ５から順次オフ状態に切
換えられるようになっている。即ち、磁気ヘッドがシー
クすべき位置に近づく過程で、Ｄ／Ａ変換器５１の出力
電圧（絶対値）が低下してゆき、それに伴ってオペアン
プ５２を含む反転増幅回路の帰還抵抗がダイオードＤ１
のオフ状態へのＦ）Ｊ換ブηに増加し、その都度、鳥類
反転増幅回路のゲインが増大してゆく。従って、″５該
基準速度信号発生回路５５からの基準速度信号Ｖｏ
（反転増幅回路の出力）は６段の折線特性となり、この
各折線の傾き（反転増幅回路のゲイン）が距離情報ΔＰ
の減少に伴って大きくなることで第４図に示すような基
準速度信号Ｖｏの特性を近似的に実現させている。
上記のようなＶＣＭＩの速度制御装置によれば、基準速
度信号発生回路５からの基準速度信号ＶＯと速度演算回
路４からの速度信号Ｖとの差に基づいてＶＣＭＩの電圧
供給制御がなされるので、第４図に示すような制御が可
ス近となる。
度信号発生回路５からの基準速度信号ＶＯと速度演算回
路４からの速度信号Ｖとの差に基づいてＶＣＭＩの電圧
供給制御がなされるので、第４図に示すような制御が可
ス近となる。
ところで、上記のような従来のシーク用モータの速度制
御装ｄでは、当該速度制御に続いて磁気ヘッドをシーク
させるべき位置ＰＯに停止させる際に（ファイン制御）
、その整定時間が、磁気ヘッドのシーク前位置とシーク
させるべき位置との間の距離に応じてばらついてしまう
という問題がある。それは、以下の理由によるものであ
る。
御装ｄでは、当該速度制御に続いて磁気ヘッドをシーク
させるべき位置ＰＯに停止させる際に（ファイン制御）
、その整定時間が、磁気ヘッドのシーク前位置とシーク
させるべき位置との間の距離に応じてばらついてしまう
という問題がある。それは、以下の理由によるものであ
る。
ｖＣＭのようなシーク用モータはその応答性に限界があ
り、速度制御に対する位相遅れがある。
り、速度制御に対する位相遅れがある。
このため１例えば第４図に示すような、磁気ヘッドを位
置ＰＩ から位置ｐｏ まで規準速度ｖＯを目標値とし
て制御した場合（破線で示す）と１位置Ｐ２から位ＩＰ
ｏ まで同じ特性の基準速度ＶＯを目標値として制御し
た場合（−・点鎖線で示す）とを比べると、その制御終
段において、実速度が位置制御（ファイン制御）に切換
える条件となる所定速度ｖｔｈに達した際の磁気ヘッド
位置が第９図に示すように、上記各場合（破線、一点鎖
線）で差が出てしまう。従って、この状態で磁気ヘッド
をシークすべき位置に停止させようとすると。
置ＰＩ から位置ｐｏ まで規準速度ｖＯを目標値とし
て制御した場合（破線で示す）と１位置Ｐ２から位ＩＰ
ｏ まで同じ特性の基準速度ＶＯを目標値として制御し
た場合（−・点鎖線で示す）とを比べると、その制御終
段において、実速度が位置制御（ファイン制御）に切換
える条件となる所定速度ｖｔｈに達した際の磁気ヘッド
位置が第９図に示すように、上記各場合（破線、一点鎖
線）で差が出てしまう。従って、この状態で磁気ヘッド
をシークすべき位置に停止させようとすると。
第１０図に示すように、上記所定速度Ｖｔｈに達したと
きの磁気ヘッド位置がシークすべき位置ＰＯに近い場合
（位置Ｐ２から位Ｚｔ Ｐ ｏへの制御）の整定時間Ｔ
ｂが、同条件下で磁気ヘッド位置が当該位置ＰＯから遠
い場合（位置ＰＩから位置Ｐｏへの制御Ｊ１）の整定時
間Ｔａより長くなる。
きの磁気ヘッド位置がシークすべき位置ＰＯに近い場合
（位置Ｐ２から位Ｚｔ Ｐ ｏへの制御）の整定時間Ｔ
ｂが、同条件下で磁気ヘッド位置が当該位置ＰＯから遠
い場合（位置ＰＩから位置Ｐｏへの制御Ｊ１）の整定時
間Ｔａより長くなる。
そこで、本発明の課題は、所定速度まで減速させたとき
の磁気ヘッド位置のばらつきを極力少なくすることであ
る。
の磁気ヘッド位置のばらつきを極力少なくすることであ
る。
（問題点を解決するためのｆ段〕
磁気ヘッドのシーク前位置とシークさせるべき位置の間
で磁気ヘー、ドの位置に応じた所定特性の基準速度を予
め設定し、磁気ヘッドの当該シークに際してシーク用モ
ータの速度を上記基準速度を目標値として制御するよう
にした磁気ディスク装置におけるシーク用モータの速度
制御装置において、上記課題を解決するための手段は、
磁気ヘッドのシーク前位置とシークさせるべき位置との
距離に応じて当該位ご間での上記基準速度の特性を変更
する基準速度特性変更手段を備えたものである。
で磁気ヘー、ドの位置に応じた所定特性の基準速度を予
め設定し、磁気ヘッドの当該シークに際してシーク用モ
ータの速度を上記基準速度を目標値として制御するよう
にした磁気ディスク装置におけるシーク用モータの速度
制御装置において、上記課題を解決するための手段は、
磁気ヘッドのシーク前位置とシークさせるべき位置との
距離に応じて当該位ご間での上記基準速度の特性を変更
する基準速度特性変更手段を備えたものである。
例えば、第４図において、磁気ヘッドを位置Ｒ２から位
置Ｐｏまでシークさせる際、基準速度特性変更手段が上
記位ｔＰ２ と位置ＰＯとの間の距離に基づいて設定さ
れるべき基準速度ＶＯの特性をこの第４図に示す基準速
度ＶＯの特性よりねかぜだものに変更する。すると、こ
の変更した基準速度を目標値としてシーク用モータが制
御され、所定速度Ｖｔｈに達した時の磁気ヘッドの位置
は第９図に示す位置より位置ＰＧから遠ざかるものとな
る。従って、磁気ヘッドを位置Ｐｉから位置ＰＧ まで
第４図に示す基準速度ＶＯを目標値として制御する場合
の当該位置に近づけることができる。
置Ｐｏまでシークさせる際、基準速度特性変更手段が上
記位ｔＰ２ と位置ＰＯとの間の距離に基づいて設定さ
れるべき基準速度ＶＯの特性をこの第４図に示す基準速
度ＶＯの特性よりねかぜだものに変更する。すると、こ
の変更した基準速度を目標値としてシーク用モータが制
御され、所定速度Ｖｔｈに達した時の磁気ヘッドの位置
は第９図に示す位置より位置ＰＧから遠ざかるものとな
る。従って、磁気ヘッドを位置Ｐｉから位置ＰＧ まで
第４図に示す基準速度ＶＯを目標値として制御する場合
の当該位置に近づけることができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は本発明に係るシーク用モータの速度制御装置の構成
例を示すブロック図である。この実施例の基本的な構成
は第７図に示す構成と同様に、シーク用モータとなるＶ
ＣＭＩ 、磁気ヘッド２、位置演算回路３．速度病算回
路４．比較回路８、アンプ９．スイッチ１０．スイッチ
制御回路１１、ファイン制御部１２を備えており、後述
するような基準速度信号発生回路５０からの基準速度信
号ＶＯと速度演算回路４からの速度信号の差に応じてＶ
ＣＭＩに対する供給電圧が制御される。そして、その過
程で速度信号■が所定速度Ｖｌに対応したものとなると
、スイッチ制御回路１１の指令でスイッチ１０が接点（
ＩＩＩ）にｖＪ換わり、ＶＣＭＩは従来と同様にファイ
ン制御部１２によって制御される。
図は本発明に係るシーク用モータの速度制御装置の構成
例を示すブロック図である。この実施例の基本的な構成
は第７図に示す構成と同様に、シーク用モータとなるＶ
ＣＭＩ 、磁気ヘッド２、位置演算回路３．速度病算回
路４．比較回路８、アンプ９．スイッチ１０．スイッチ
制御回路１１、ファイン制御部１２を備えており、後述
するような基準速度信号発生回路５０からの基準速度信
号ＶＯと速度演算回路４からの速度信号の差に応じてＶ
ＣＭＩに対する供給電圧が制御される。そして、その過
程で速度信号■が所定速度Ｖｌに対応したものとなると
、スイッチ制御回路１１の指令でスイッチ１０が接点（
ＩＩＩ）にｖＪ換わり、ＶＣＭＩは従来と同様にファイ
ン制御部１２によって制御される。
一方、第１図において、１３は保持回路であり、この保
持回路１３は、シーク命令出力時に比較回路７から出力
される距離情報ΔＰ、即ち、位置演算回路３から出力さ
れる磁気へフド２のシーク前位置に対応した位置信号Ｐ
と上位装置６から出力されるシークすべき位置に対応し
た位置信号ＰＯとの差に相当する距離情報ΔＰを保持す
るようになっている。１４は保持回路１３に保持された
距離情報に基づいて特性データを出力する特性データ出
力回路であり、この特性データ出力回路１４は、距離情
報ΔＰと特性データｆに関し例えば下表にようなテーブ
ルを有しており、表 人力する距離情報ΔＰがａｉ−１＜ΔＰ≦ａ１の範囲内
のものであるときに特性データｆ、を８ビ。
持回路１３は、シーク命令出力時に比較回路７から出力
される距離情報ΔＰ、即ち、位置演算回路３から出力さ
れる磁気へフド２のシーク前位置に対応した位置信号Ｐ
と上位装置６から出力されるシークすべき位置に対応し
た位置信号ＰＯとの差に相当する距離情報ΔＰを保持す
るようになっている。１４は保持回路１３に保持された
距離情報に基づいて特性データを出力する特性データ出
力回路であり、この特性データ出力回路１４は、距離情
報ΔＰと特性データｆに関し例えば下表にようなテーブ
ルを有しており、表 人力する距離情報ΔＰがａｉ−１＜ΔＰ≦ａ１の範囲内
のものであるときに特性データｆ、を８ビ。
トデータで出力するようになっている。そして、基準速
度信号発生回路５０は磁気ヘンド２の移動と共に順次変
化する比較回路７からの距離情報ΔＰと特性データ出力
回路１４からの特性データｆ１を入力し、これらに基づ
いて基準速度信号Ｖｏ を出力するようになっている。
度信号発生回路５０は磁気ヘンド２の移動と共に順次変
化する比較回路７からの距離情報ΔＰと特性データ出力
回路１４からの特性データｆ１を入力し、これらに基づ
いて基準速度信号Ｖｏ を出力するようになっている。
ここで、」−肥大や速度信号発生回路５０の具体的な構
成は例えば第２図に示すようになっている。
成は例えば第２図に示すようになっている。
、＝ ｈ ハ、アナログ基準入力端子を有すると共に距
離情報ΔＰを８ビツトデータとして入力するＤ／Ａ変換
器５１と、反転増幅回路を構成するオペアンプ５２．抵
抗Ｒ１、Ｒ６、Ｒ２Ｏ，抵抗Ｒ２Ｈ（ｉ ＝ １〜５）
及びダイオードＤＩ （ｉ＝１〜５）と、制御用抵抗
Ｒ３、（ｉ ＝ １〜５）とが第８図に示すものと同様
に構成されている。一方、第２図において、５３は上記
８ビツトの特性データｆｉ を入力して当該特性データ
ｆｉ に比例したｉし圧を出力するＤ／Ａ変換器であり
、このＤ／Ａ変換器５３からの出力電圧がＤ／Ａ変換器
５１のアナログ基準入力端子に印加するようになってい
る。
離情報ΔＰを８ビツトデータとして入力するＤ／Ａ変換
器５１と、反転増幅回路を構成するオペアンプ５２．抵
抗Ｒ１、Ｒ６、Ｒ２Ｏ，抵抗Ｒ２Ｈ（ｉ ＝ １〜５）
及びダイオードＤＩ （ｉ＝１〜５）と、制御用抵抗
Ｒ３、（ｉ ＝ １〜５）とが第８図に示すものと同様
に構成されている。一方、第２図において、５３は上記
８ビツトの特性データｆｉ を入力して当該特性データ
ｆｉ に比例したｉし圧を出力するＤ／Ａ変換器であり
、このＤ／Ａ変換器５３からの出力電圧がＤ／Ａ変換器
５１のアナログ基準入力端子に印加するようになってい
る。
次に、水制御装置の作動について説明する。
今、磁気ヘッド２がシーク前に第３図に示す位置Ｐ１に
あった場合を想定する。この場合、保持回路１３には位
置Ｐ１ とシークすべき位置ＰＯとの間の距離に和名し
た距離情報ΔＰが保持される。この保持される距離情報
ΔＰが比較的大きな値であることから特性データ出力回
路１４からも前記表に従って比較的大きな値の特性デー
タｆ１が出力される。すると、基準速度信号発生回路５
０におけるＤ／Ａ変換器５１のアナログ基準入力端子に
は比較的大きな電圧が印加し、この電圧と距離情報ΔＰ
との積に比例したＤ／Ａ変換器５１からの出力は各磁気
ヘッド２位置にて比較的大きな電圧値となって、当該基
準速度信号発生回路５０からの基準速度信号ＶＯＩは第
３図に示すように比較的立ち上がった特性となる。そし
て、この場合、磁気へラド２の速度は各位置において基
準速度ＶＯＩを目標値として制御される（第３図におけ
る破線参照）。
あった場合を想定する。この場合、保持回路１３には位
置Ｐ１ とシークすべき位置ＰＯとの間の距離に和名し
た距離情報ΔＰが保持される。この保持される距離情報
ΔＰが比較的大きな値であることから特性データ出力回
路１４からも前記表に従って比較的大きな値の特性デー
タｆ１が出力される。すると、基準速度信号発生回路５
０におけるＤ／Ａ変換器５１のアナログ基準入力端子に
は比較的大きな電圧が印加し、この電圧と距離情報ΔＰ
との積に比例したＤ／Ａ変換器５１からの出力は各磁気
ヘッド２位置にて比較的大きな電圧値となって、当該基
準速度信号発生回路５０からの基準速度信号ＶＯＩは第
３図に示すように比較的立ち上がった特性となる。そし
て、この場合、磁気へラド２の速度は各位置において基
準速度ＶＯＩを目標値として制御される（第３図におけ
る破線参照）。
一方、磁気ヘッド２がシーク前に第３図に示す位ｍ Ｐ
２にあった場合、保持回路１３には上記の場合より小
さな距離情報ΔＰが保持され、特性データ出力回路１４
からは前記表に従って上記特性データｆ１より小さい特
性データｆ。
２にあった場合、保持回路１３には上記の場合より小
さな距離情報ΔＰが保持され、特性データ出力回路１４
からは前記表に従って上記特性データｆ１より小さい特
性データｆ。
（＜ｆ＋）が出力される。すると、基準速度信号発生回
路５０におけるＤ／Ａ変換器５３の出力電圧が上記の場
合のｆｊ／ｆ１ （＜１）となり、それに伴って、磁気
へラド２の各位置においてＤ／Ａ変換器５１からの出力
電圧もｆｊｚ’ｆｉ となる。従って、Ｄ／Ａ変換器５
１からの出力電圧がｆＪ／ｆｉ になる分、当該基準速
度信号発生回路５０からの基準速度信号ＶＯ２の特性は
上記基準速度信号ＶＯＩの特性よりねたものとなる。そ
して、この場合、磁気へラド２の速度は各位置において
基準速度ＶＯ２を目標値として制御されるため（第３図
における一点鎖線参照）、ＶＣＭＩに制御に対する位相
遅れがあっても、基準速度ＶＯ２が上記基準速度ＶＯＩ
よりねた特性となった分、磁気へラド２の各位置におい
て制御される速度は前述した場合の制御速度に近づく。
路５０におけるＤ／Ａ変換器５３の出力電圧が上記の場
合のｆｊ／ｆ１ （＜１）となり、それに伴って、磁気
へラド２の各位置においてＤ／Ａ変換器５１からの出力
電圧もｆｊｚ’ｆｉ となる。従って、Ｄ／Ａ変換器５
１からの出力電圧がｆＪ／ｆｉ になる分、当該基準速
度信号発生回路５０からの基準速度信号ＶＯ２の特性は
上記基準速度信号ＶＯＩの特性よりねたものとなる。そ
して、この場合、磁気へラド２の速度は各位置において
基準速度ＶＯ２を目標値として制御されるため（第３図
における一点鎖線参照）、ＶＣＭＩに制御に対する位相
遅れがあっても、基準速度ＶＯ２が上記基準速度ＶＯＩ
よりねた特性となった分、磁気へラド２の各位置におい
て制御される速度は前述した場合の制御速度に近づく。
上記のように、本実施例に係るＶＣＭＩの速度制御によ
れば、シーク前の磁気ヘー、１２位ごとシークすべき位
置との間の距離が大きくなった場合には基準速度Ｖｏが
立ち上がった特性となり、同位置間の距離が小さくなっ
た場合には基準速度ＶＯがねた特性となるため、ＶＣＭ
Ｉの制御に対する位相遅れがあっても、各場合において
磁気ヘッド２が所定速度Ｖｔｈに達した時の位置のばら
つきは少なくなる。従って、当該各場合において、ＶＣ
ＭＩのファイン制御により磁気ヘッド２をシークすべき
位置に停止させる際の整定時間のばらつきも少なくなる
。
れば、シーク前の磁気ヘー、１２位ごとシークすべき位
置との間の距離が大きくなった場合には基準速度Ｖｏが
立ち上がった特性となり、同位置間の距離が小さくなっ
た場合には基準速度ＶＯがねた特性となるため、ＶＣＭ
Ｉの制御に対する位相遅れがあっても、各場合において
磁気ヘッド２が所定速度Ｖｔｈに達した時の位置のばら
つきは少なくなる。従って、当該各場合において、ＶＣ
ＭＩのファイン制御により磁気ヘッド２をシークすべき
位置に停止させる際の整定時間のばらつきも少なくなる
。
尚、本実施例では特性データの出力が前記表に従うため
、基準速度ＶＯの特性は磁気ヘッドのシーク前位置とシ
ークすべき位置との間の距離が所定範囲内（ａし１くΔ
Ｐ≦ａ１）では同特性となるが、当該距離に応じて連続
的に基準速度Ｖｏの特性を変更することも可能である。
、基準速度ＶＯの特性は磁気ヘッドのシーク前位置とシ
ークすべき位置との間の距離が所定範囲内（ａし１くΔ
Ｐ≦ａ１）では同特性となるが、当該距離に応じて連続
的に基準速度Ｖｏの特性を変更することも可能である。
以上説明してきたように本発明によれば、磁気ヘッドの
シーク前位置とシークすべき位置との間の距離に応じて
基準速度の特性を変更するようにしたため、シーク用モ
ータに制御に対する位相遅れがあっても、上記シークす
べき距離の違いによる所定速度に達した時点での磁気ヘ
ッド位置のば゛らつきを極力少なくすることができる。
シーク前位置とシークすべき位置との間の距離に応じて
基準速度の特性を変更するようにしたため、シーク用モ
ータに制御に対する位相遅れがあっても、上記シークす
べき距離の違いによる所定速度に達した時点での磁気ヘ
ッド位置のば゛らつきを極力少なくすることができる。
従って、磁気ヘッドをシークさせるべき位置に停止させ
る際の整定時間のばらつきを極力少なくすることができ
る。
る際の整定時間のばらつきを極力少なくすることができ
る。
このように、磁気ヘッドを停止させる際の整定時間のば
らつきが少なくなれば、その後の制御、例えば磁気ヘッ
ドにより書き込み開始の制御等がより容易なものとなる
。
らつきが少なくなれば、その後の制御、例えば磁気ヘッ
ドにより書き込み開始の制御等がより容易なものとなる
。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係るシーク用モータの速度制御装置の
構成例を示すブロック図、第２図は基準速度信号発生回
路の具体的構成を示す回路図、第３図は第１図、第２図
に示す装置による速度制御終段を示すグラフ図、第４図
は従来の速度制御特性を示すグラフ図、第５図は速度制
御終段における制御特性を示すグラフ図、第６図は位置
制御特性を示すグラフ図、第７図は従来の速度制御装置
の一例を示すブロック図、第８図は基準速度信号発生回
路の具体的構成を示す回路図、第９図は速度制御終段に
おける制御特性を示すグラフ図、第１０図は位置制御特
性を示すグラフ図である。 ｌ・・・ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）２・・・磁気ヘ
ッド ３・・・位置演算回路 ４・・・速度演算回路 ５．５０・・・基準速度信号発生回路 ６・・・上位装置 ７．８・・・比較回路 ９・・・アンプ １０・・・スイッチ １１・・・スイッチ制御回路 １２・・・ファイン制御部 １３・・・保持回路 １４・・・特性データ出力回路 ５１．５３・・・Ｄ／Ａ変換器 ５２・・・オペアンプ 、Ｖｏ ＋ 速度奈１イ卸待・１生１すグフ７ＩＺ 第３図 ＦＯＲ ＄Ｊａ＆＊ＪｍＨ／ｌ −イテＪも自↑’７７’Ｏｄｌ
￥１ｎア 基キ遠度信号発生回路４俸虻ｌ美双絣Ｊ回ｓト閏第 ８
図 −区 七 七Ｏ 一
構成例を示すブロック図、第２図は基準速度信号発生回
路の具体的構成を示す回路図、第３図は第１図、第２図
に示す装置による速度制御終段を示すグラフ図、第４図
は従来の速度制御特性を示すグラフ図、第５図は速度制
御終段における制御特性を示すグラフ図、第６図は位置
制御特性を示すグラフ図、第７図は従来の速度制御装置
の一例を示すブロック図、第８図は基準速度信号発生回
路の具体的構成を示す回路図、第９図は速度制御終段に
おける制御特性を示すグラフ図、第１０図は位置制御特
性を示すグラフ図である。 ｌ・・・ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）２・・・磁気ヘ
ッド ３・・・位置演算回路 ４・・・速度演算回路 ５．５０・・・基準速度信号発生回路 ６・・・上位装置 ７．８・・・比較回路 ９・・・アンプ １０・・・スイッチ １１・・・スイッチ制御回路 １２・・・ファイン制御部 １３・・・保持回路 １４・・・特性データ出力回路 ５１．５３・・・Ｄ／Ａ変換器 ５２・・・オペアンプ 、Ｖｏ ＋ 速度奈１イ卸待・１生１すグフ７ＩＺ 第３図 ＦＯＲ ＄Ｊａ＆＊ＪｍＨ／ｌ −イテＪも自↑’７７’Ｏｄｌ
￥１ｎア 基キ遠度信号発生回路４俸虻ｌ美双絣Ｊ回ｓト閏第 ８
図 −区 七 七Ｏ 一
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 磁気ヘッドのシーク前位置とシークさせるべき位置の間
で磁気ヘッドの位置に応じた所定特性の基準速度を予め
設定し、磁気ヘッドの当該シークに際してシーク用モー
タの速度を上記基準速度を目標値として制御するように
した磁気ディスク装置におけるシーク用モータの速度制
御装置において、 磁気ヘッドのシーク前位置とシークさせるべき位置との
距離に応じて当該位置間での上記基準速度の特性を変更
する基準速度特性変更手段を備えたことを特徴とする磁
気ディスク装置におけるシーク用モータの速度制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18225685A JPS6242373A (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | 磁気デイスク装置におけるシ−ク用モ−タの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18225685A JPS6242373A (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | 磁気デイスク装置におけるシ−ク用モ−タの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6242373A true JPS6242373A (ja) | 1987-02-24 |
| JPH0522989B2 JPH0522989B2 (ja) | 1993-03-31 |
Family
ID=16115071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18225685A Granted JPS6242373A (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | 磁気デイスク装置におけるシ−ク用モ−タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6242373A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02183312A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-17 | Fujitsu Ltd | サーボ位置決め回路 |
| JPH02199513A (ja) * | 1989-01-30 | 1990-08-07 | Fujitsu Ltd | サーボ回路 |
| JPH02244307A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-09-28 | Fujitsu Ltd | サーボ回路の制御方法 |
| US5503171A (en) * | 1992-12-26 | 1996-04-02 | Tokyo Electron Limited | Substrates-washing apparatus |
| US5751513A (en) * | 1994-03-28 | 1998-05-12 | Seagate Technology, Inc. | Method for carrying out seeks in a hard disc drive to limit the generation of acoustic noise |
| KR20200008994A (ko) * | 2017-04-27 | 2020-01-29 | 알콘 인코포레이티드 | 색수차가 교정된 다초점 안과 렌즈 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58153276A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-12 | Hitachi Ltd | アクセス制御回路 |
| JPS60117458A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-24 | Fujitsu Ltd | シ−ク動作制御回路 |
-
1985
- 1985-08-20 JP JP18225685A patent/JPS6242373A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58153276A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-12 | Hitachi Ltd | アクセス制御回路 |
| JPS60117458A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-24 | Fujitsu Ltd | シ−ク動作制御回路 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02183312A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-17 | Fujitsu Ltd | サーボ位置決め回路 |
| JPH02199513A (ja) * | 1989-01-30 | 1990-08-07 | Fujitsu Ltd | サーボ回路 |
| JPH02244307A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-09-28 | Fujitsu Ltd | サーボ回路の制御方法 |
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| US5751513A (en) * | 1994-03-28 | 1998-05-12 | Seagate Technology, Inc. | Method for carrying out seeks in a hard disc drive to limit the generation of acoustic noise |
| US5760992A (en) * | 1994-03-28 | 1998-06-02 | Seagate Technology, Inc. | Method for carrying out seeks in a hard disc drive to limit the generation of acoustic noise |
| KR20200008994A (ko) * | 2017-04-27 | 2020-01-29 | 알콘 인코포레이티드 | 색수차가 교정된 다초점 안과 렌즈 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0522989B2 (ja) | 1993-03-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |