JPS6139985A - 磁気ヘツドの速度制御回路 - Google Patents
磁気ヘツドの速度制御回路Info
- Publication number
- JPS6139985A JPS6139985A JP16048284A JP16048284A JPS6139985A JP S6139985 A JPS6139985 A JP S6139985A JP 16048284 A JP16048284 A JP 16048284A JP 16048284 A JP16048284 A JP 16048284A JP S6139985 A JPS6139985 A JP S6139985A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- speed
- circuit
- outputs
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度制御回路に
関する。
関する。
（従来技術）
磁気ディスク装置において、磁気ヘッドを現在のトラッ
クから次の目標トラックへ移動させる場合、加速時には
パワ、−アンプからボイスコイルモータへ最大電流が加
えられ、減速時にはあらかじめ定められた速度プロファ
イルに従って減速されるように目標トラックに近づくに
つれて減少する速度基準信号と、磁気ヘッドの速度に比
例する速度信号とが加算アンプに加えられて両者の誤差
信号がとシ出される。この速度誤差信号がパワーアンプ
に加えられ、パワーアンプがこれを電流に変換シてボイ
スコイルモータを駆動し、磁気ヘッドの速度が制御され
る。この場合、速度誤差信号がボイスコイルモータの駆
動電流を発生させるので、換言すればボイスコイルモー
タを駆動するためには必然的に速度誤差が発生すること
になる。このサーボ系は、目標トラック近くになると、
その目標トラック上に保持されるように速度制御モード
から位置制御モードに切換えられるが、このとき速度誤
差が大きいと切換え後の位置追従に対する過渡応答が悪
化する。
クから次の目標トラックへ移動させる場合、加速時には
パワ、−アンプからボイスコイルモータへ最大電流が加
えられ、減速時にはあらかじめ定められた速度プロファ
イルに従って減速されるように目標トラックに近づくに
つれて減少する速度基準信号と、磁気ヘッドの速度に比
例する速度信号とが加算アンプに加えられて両者の誤差
信号がとシ出される。この速度誤差信号がパワーアンプ
に加えられ、パワーアンプがこれを電流に変換シてボイ
スコイルモータを駆動し、磁気ヘッドの速度が制御され
る。この場合、速度誤差信号がボイスコイルモータの駆
動電流を発生させるので、換言すればボイスコイルモー
タを駆動するためには必然的に速度誤差が発生すること
になる。このサーボ系は、目標トラック近くになると、
その目標トラック上に保持されるように速度制御モード
から位置制御モードに切換えられるが、このとき速度誤
差が大きいと切換え後の位置追従に対する過渡応答が悪
化する。
最近の磁気ディスク装置においては、例えば特開昭５４
−１２０８２で示されるようにこの速度誤差を減少して
アクセスタイムを短縮するため磁気ヘッドの速度制御に
必要なパワーアンプ入力信号を別途発生させてパワーア
ンプに加えるフィードフォワード制御方式が用いられて
いる。この場合、第４図の信号波形図に示すように、パ
ワーアンプに加えられるフィードフォワード信号Ｃは、
加速時には一定の直流電圧Ｂから速・度信号ＯＡを引き
算し、減速時には逆極性の直流電圧りから速度信号Ａを
引き算して発生される。
−１２０８２で示されるようにこの速度誤差を減少して
アクセスタイムを短縮するため磁気ヘッドの速度制御に
必要なパワーアンプ入力信号を別途発生させてパワーア
ンプに加えるフィードフォワード制御方式が用いられて
いる。この場合、第４図の信号波形図に示すように、パ
ワーアンプに加えられるフィードフォワード信号Ｃは、
加速時には一定の直流電圧Ｂから速・度信号ＯＡを引き
算し、減速時には逆極性の直流電圧りから速度信号Ａを
引き算して発生される。
この従来の方式の場合、減速時においてこのようにして
発生されたフィードフォワード信号波形が磁気ヘッドの
速度制御に必要なパワーアンプ入力波形と一致するよう
に速度プロファイルを選ぶことが必要である。この条件
から減速時の加速度は、第５図（ｂｌの加速度Ｅに示す
ような指数関数曲線となシ、このときの速度は、第５図
（ａ）の速度Ｇのようになる。このため第５図（ｂ）の
加速Ｆに示すように、目標トラック近くで加速度が減少
するような速度Ｈのプロファイルにくらべて目標トラッ
ク近くでの速度変化が急になる。このような速度基準信
号としてはダイオードによる折れ線近似関数発生回路な
どが用いられるが、目標トラック近くでの速度変化が急
であると、近似が困難になって近似誤差が増え、位置制
御モードに切換え後の過渡応答が悪化することになる。
発生されたフィードフォワード信号波形が磁気ヘッドの
速度制御に必要なパワーアンプ入力波形と一致するよう
に速度プロファイルを選ぶことが必要である。この条件
から減速時の加速度は、第５図（ｂｌの加速度Ｅに示す
ような指数関数曲線となシ、このときの速度は、第５図
（ａ）の速度Ｇのようになる。このため第５図（ｂ）の
加速Ｆに示すように、目標トラック近くで加速度が減少
するような速度Ｈのプロファイルにくらべて目標トラッ
ク近くでの速度変化が急になる。このような速度基準信
号としてはダイオードによる折れ線近似関数発生回路な
どが用いられるが、目標トラック近くでの速度変化が急
であると、近似が困難になって近似誤差が増え、位置制
御モードに切換え後の過渡応答が悪化することになる。
（発明の目的）
本発明の目的は、このような欠点を除き、制御速度プロ
ファイル選定の自由度を増して位置制御モード切換え後
の過渡応答が改善され、アクセスタイムの短縮された磁
気ヘッドの速度制御回路を提供することにある。
ファイル選定の自由度を増して位置制御モード切換え後
の過渡応答が改善され、アクセスタイムの短縮された磁
気ヘッドの速度制御回路を提供することにある。
（発明の構成）
本発明の磁気ヘッドの速度制御回路は、磁気ヘッドの現
在位置と目標トラックの間のトラック数に応じた二進数
を出力する二進出力回路と、この二進出力回路の出力信
号に対応して所定速度プロファイルの二進データを出力
する記憶回路と、この記憶回路の二進出力をアナログ電
圧出力するＤＡ変換器と、このＤＡ変換器の出力電圧を
人力し前記磁気ヘッドの駆動方向に従って極性の選択さ
れた電圧を出力する極性切替回路と、この極性切替回路
の出力電圧を減速時にフィードフォワード信号として出
力するスイッチ回路と、前記二進出力回路の出力信号を
入力し速度基準信号を出力する速度基準信号発生回路と
、前記磁気ヘッドの速度に比例した速度信号を出力する
速度信号発生回路と、前記速度基準信号と前記速度信号
とを入力し速度誤差信号を発生する第１の加算回路と、
前記速度誤差信号と前記フィードフォワード信号とを入
力し駆動信号を出力する第２の加算回路と、前記駆動信
号によって前記磁気ヘッドと連結されたボイスコイルモ
ータを駆動する駆動回路とを含み構成される。
在位置と目標トラックの間のトラック数に応じた二進数
を出力する二進出力回路と、この二進出力回路の出力信
号に対応して所定速度プロファイルの二進データを出力
する記憶回路と、この記憶回路の二進出力をアナログ電
圧出力するＤＡ変換器と、このＤＡ変換器の出力電圧を
人力し前記磁気ヘッドの駆動方向に従って極性の選択さ
れた電圧を出力する極性切替回路と、この極性切替回路
の出力電圧を減速時にフィードフォワード信号として出
力するスイッチ回路と、前記二進出力回路の出力信号を
入力し速度基準信号を出力する速度基準信号発生回路と
、前記磁気ヘッドの速度に比例した速度信号を出力する
速度信号発生回路と、前記速度基準信号と前記速度信号
とを入力し速度誤差信号を発生する第１の加算回路と、
前記速度誤差信号と前記フィードフォワード信号とを入
力し駆動信号を出力する第２の加算回路と、前記駆動信
号によって前記磁気ヘッドと連結されたボイスコイルモ
ータを駆動する駆動回路とを含み構成される。
（実施例）
次に本発明を図面により詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は第１
図の二進出力回路の詳細ブロック図、第３図は第２図の
二進出力回路の出力特性図である。
図の二進出力回路の詳細ブロック図、第３図は第２図の
二進出力回路の出力特性図である。
通常のディスク装置は、磁気ヘッドの現在位置（シリン
グ番号Ｎｕ）と目標トラック（シリンダＮｚ）との差Δ
Ｎ （＝・Ｎ ２−Ｎ １）が−プリセットされ、この
磁気ヘッドが以後目標トラックに向って１トラック進む
ごとに１づつ減算された二進出力を得る二進出力回路１
０を用いている。この回路は、第２図のように、トラッ
ククロシングパルス発生部３０と、プリセット値ΔＮか
らトラックパルス発生部３０のパルスを減算する差動カ
ウンタ３１と、コンパレータ３２とから構成される。
グ番号Ｎｕ）と目標トラック（シリンダＮｚ）との差Δ
Ｎ （＝・Ｎ ２−Ｎ １）が−プリセットされ、この
磁気ヘッドが以後目標トラックに向って１トラック進む
ごとに１づつ減算された二進出力を得る二進出力回路１
０を用いている。この回路は、第２図のように、トラッ
ククロシングパルス発生部３０と、プリセット値ΔＮか
らトラックパルス発生部３０のパルスを減算する差動カ
ウンタ３１と、コンパレータ３２とから構成される。
コンパレータ３２は、差動カウンタ３１の出力と減速開
始点Ｎ′とを比較し、ｎがＮ′以上のときはこのＮ′を
出力し、ｎがＮ′以下のときはｎを出力する。このため
二進速度出力は、ヘッドの位置によって異った出力とな
る。すなわち、第３図に示すように、シーク長が長い場
合Ｓの速度は一定速度Ｎ′ではこの速度に抑えられた台
形を示し、シーク長の短い場合Ｔの速度は三角形を示す
。なお、トラック数が１０００〜２０００の通常のディ
スクでは、Ｎ／を１００〜２００に設定している。
始点Ｎ′とを比較し、ｎがＮ′以上のときはこのＮ′を
出力し、ｎがＮ′以下のときはｎを出力する。このため
二進速度出力は、ヘッドの位置によって異った出力とな
る。すなわち、第３図に示すように、シーク長が長い場
合Ｓの速度は一定速度Ｎ′ではこの速度に抑えられた台
形を示し、シーク長の短い場合Ｔの速度は三角形を示す
。なお、トラック数が１０００〜２０００の通常のディ
スクでは、Ｎ／を１００〜２００に設定している。
二進出力回路１０は磁気ヘッド２１の移動を開始する前
に、現在トラックと目標トラックの間のトラック数があ
らかじめセットされ、この磁気ヘッドが移動して１トラ
ツク横切るたびに１ずつ減算される。この二進出力回路
１０の出力は、リードオンメモリ１１と速度基準信号発
生回路１５とに加えられる。この速度基準信号発生回路
１５は正方向の移動を示す論理信号１と逆方向の移動を
示す論理信号２を受は取り、移動方向に応じた極性を有
する速度基準信号を発生し、第１の加算アンプ１６に供
給する。この第１の加算アンプ１６は速度基準信号と速
度信号発生回路２０から出力される速度信号とを受けて
速度誤差信号５を発生し、第二の加算アンプ１７に入力
する。この加算アンプ１７は、速度誤差信号５と、アナ
ログスイッチ１４から出力されるフィードフォワード信
号４とを受けて加算し、パワーアンプ１８へ駆動信号と
して入力する。このパワーアンプ１８は、入力の駆動信
号に比例した電流をボイスコイルモータ１９に流し、磁
気ヘッドが取付けられた可動部２１を駆動する。
に、現在トラックと目標トラックの間のトラック数があ
らかじめセットされ、この磁気ヘッドが移動して１トラ
ツク横切るたびに１ずつ減算される。この二進出力回路
１０の出力は、リードオンメモリ１１と速度基準信号発
生回路１５とに加えられる。この速度基準信号発生回路
１５は正方向の移動を示す論理信号１と逆方向の移動を
示す論理信号２を受は取り、移動方向に応じた極性を有
する速度基準信号を発生し、第１の加算アンプ１６に供
給する。この第１の加算アンプ１６は速度基準信号と速
度信号発生回路２０から出力される速度信号とを受けて
速度誤差信号５を発生し、第二の加算アンプ１７に入力
する。この加算アンプ１７は、速度誤差信号５と、アナ
ログスイッチ１４から出力されるフィードフォワード信
号４とを受けて加算し、パワーアンプ１８へ駆動信号と
して入力する。このパワーアンプ１８は、入力の駆動信
号に比例した電流をボイスコイルモータ１９に流し、磁
気ヘッドが取付けられた可動部２１を駆動する。
一方、リードオンリメモリ１１には必要なフィードフォ
ワード信号に比例して所定の速度プロファイルをもった
二進データがあらかじめ書き込まれており、二進出力回
路１０の内容に応じて二進データを発生しＤＡ変換器１
２に供給する。このＤＡ変換器１２は、リードオンリメ
モリ１１からの入カニ進データをアナログ電圧に変換し
て極性変換器１２の出力信号の極性を切替え、アナログ
スイッチ１４に供給する。このアナログスイッチ１４は
、減速動作を示す論理信号３を受けるとオンとなる信号
で、その出力をフィードフォワード信号４として加算ア
ンプ１８に供給する。
ワード信号に比例して所定の速度プロファイルをもった
二進データがあらかじめ書き込まれており、二進出力回
路１０の内容に応じて二進データを発生しＤＡ変換器１
２に供給する。このＤＡ変換器１２は、リードオンリメ
モリ１１からの入カニ進データをアナログ電圧に変換し
て極性変換器１２の出力信号の極性を切替え、アナログ
スイッチ１４に供給する。このアナログスイッチ１４は
、減速動作を示す論理信号３を受けるとオンとなる信号
で、その出力をフィードフォワード信号４として加算ア
ンプ１８に供給する。
なお、加速時はアナログスイッチ１４がオフとなり、フ
ィードフォワード信号４が発生せず、一方速度信号にく
らべて速度基準信号が大きいためパワーアンプ１８は飽
和した最大電流を出力することになる。
ィードフォワード信号４が発生せず、一方速度信号にく
らべて速度基準信号が大きいためパワーアンプ１８は飽
和した最大電流を出力することになる。
（発明の効果）
本発明の磁気ヘッドの速度制御回路は１以上説明したよ
うに、目標トラック付近で傾きが減少する速度プロファ
イルを使用可能になったため、位置制御モードに切換後
の過渡応答が少なく、磁気ヘッドの目標トラックへのア
クセスタイムを短縮することが出来る。
うに、目標トラック付近で傾きが減少する速度プロファ
イルを使用可能になったため、位置制御モードに切換後
の過渡応答が少なく、磁気ヘッドの目標トラックへのア
クセスタイムを短縮することが出来る。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は第１
図の二進出力回路のブロック図、第３図は第２図の二進
出力回路の出力特性図、第４図は従来の磁気ヘッドの速
度制御回路に用いられているフィードフォワード信号波
形図、第５図（ａ）、 （ｂ）は従来回路および本発明
の実施例における速度および加速度の波形図である。図
において、１０・・・・・・二進カウンタ、１１・・・
・・・リードオンリメモリ、１２−・・・・・ＤＡ変換
器、１３・・・・・・極性切替回路、１４・・・・・・
アナログスイッチ、１５・・・・・・速度基準信号発生
回路、１６．１７・・−・・・加算アンプ、１８・・・
・・・パワーアンプ、１９・・・・・・ボイスコイルモ
ータ、２０・・・・・・速度信号発生回路、２１・・・
・・・可動部、３０・・・・・・トソウクロシングパル
ス発生部、３１・・・・・・差動カウンタ、３１・・・
・・・コンパレータ卒４−図 第に刊
図の二進出力回路のブロック図、第３図は第２図の二進
出力回路の出力特性図、第４図は従来の磁気ヘッドの速
度制御回路に用いられているフィードフォワード信号波
形図、第５図（ａ）、 （ｂ）は従来回路および本発明
の実施例における速度および加速度の波形図である。図
において、１０・・・・・・二進カウンタ、１１・・・
・・・リードオンリメモリ、１２−・・・・・ＤＡ変換
器、１３・・・・・・極性切替回路、１４・・・・・・
アナログスイッチ、１５・・・・・・速度基準信号発生
回路、１６．１７・・−・・・加算アンプ、１８・・・
・・・パワーアンプ、１９・・・・・・ボイスコイルモ
ータ、２０・・・・・・速度信号発生回路、２１・・・
・・・可動部、３０・・・・・・トソウクロシングパル
ス発生部、３１・・・・・・差動カウンタ、３１・・・
・・・コンパレータ卒４−図 第に刊
Claims (1)
- 磁気ヘッドの現在位置と目標トラックの間のトラック数
に応じた二進数を出力する二進出力回路と、この二進出
力回路の出力信号に対応して所定速度プロファイルの二
進データを出力する記憶回路と、この記憶回路の二進デ
ータ出力をアナログ電圧出力するＤＡ変換器と、このＤ
Ａ変換器の出力電圧を入力し前記磁気ヘッドの駆動方向
に従って極性の選択された電圧を出力する極性切替回路
と、この極性切替回路の出力電圧を減速時にフィードフ
ォワード信号として出力するスイッチ回路と、前記二進
出力回路の出力信号を入力し速度基準信号を出力する速
度基準信号発生回路と、前記磁気ヘッドの速度に比例し
た速度信号を出力する速度信号発生回路と、前記速度基
準信号と前記速度信号とを入力し速度誤差信号を発生す
る第１の加算回路と、前記速度誤差信号と前記フィード
フォワード信号とを入力し駆動信号を出力する第２の加
算回路と、前記駆動信号によって前記磁気ヘッドと連結
されたボイスコイルモータを駆動する駆動回路とを含む
磁気ヘッドの速度制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16048284A JPS6139985A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 磁気ヘツドの速度制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16048284A JPS6139985A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 磁気ヘツドの速度制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6139985A true JPS6139985A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15715899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16048284A Pending JPS6139985A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 磁気ヘツドの速度制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6139985A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01253881A (ja) * | 1988-04-04 | 1989-10-11 | Hitachi Ltd | 磁気ヘッド位置決め速度制御方式 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16048284A patent/JPS6139985A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01253881A (ja) * | 1988-04-04 | 1989-10-11 | Hitachi Ltd | 磁気ヘッド位置決め速度制御方式 |
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