JPH01253881A - 磁気ヘッド位置決め速度制御方式 - Google Patents
磁気ヘッド位置決め速度制御方式Info
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- JPH01253881A JPH01253881A JP8125488A JP8125488A JPH01253881A JP H01253881 A JPH01253881 A JP H01253881A JP 8125488 A JP8125488 A JP 8125488A JP 8125488 A JP8125488 A JP 8125488A JP H01253881 A JPH01253881 A JP H01253881A
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- seek
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- input signal
- actuator
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000004886 head movement Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、磁気ディスク装置における磁気ヘッド位置決
め速度制御方式に係り、特に、磁気へソドアクチュエー
タにより所要のトラックに磁気ヘッドを位置決めする際
のアクチュエータの動作時間の遅れのない、アクセスタ
イムの短縮に好適な磁気ヘッド位置決め速度制御方式に
関する。
め速度制御方式に係り、特に、磁気へソドアクチュエー
タにより所要のトラックに磁気ヘッドを位置決めする際
のアクチュエータの動作時間の遅れのない、アクセスタ
イムの短縮に好適な磁気ヘッド位置決め速度制御方式に
関する。
従来、例えば、特開昭５８−１７７５７２号公報に記載
されているように、磁気ヘッドを磁気ディスクの半径方
向に移動して目的トラックに位置決めするいわゆるシー
ク動作を行なう磁気ヘッド位置決め制御方式において、
現トラックから目的トラックまでの磁気ヘッドの移動距
離及び方向（以下“シーク量”という）に対応して、磁
気ヘッドの移動速度曲線入力信号を各シーク量毎に予め
定めてこれを記憶しておき、実際にシーク動作を行なう
ときに、そのシーク量に対応した移動速度曲線入力信号
を前記記憶した中から選択して取出し、実際のシーク動
作中の磁気ヘッドの移動速度（シーク速度）を前記選択
された移動速度曲線に追従するように制御する技術が知
られている。
されているように、磁気ヘッドを磁気ディスクの半径方
向に移動して目的トラックに位置決めするいわゆるシー
ク動作を行なう磁気ヘッド位置決め制御方式において、
現トラックから目的トラックまでの磁気ヘッドの移動距
離及び方向（以下“シーク量”という）に対応して、磁
気ヘッドの移動速度曲線入力信号を各シーク量毎に予め
定めてこれを記憶しておき、実際にシーク動作を行なう
ときに、そのシーク量に対応した移動速度曲線入力信号
を前記記憶した中から選択して取出し、実際のシーク動
作中の磁気ヘッドの移動速度（シーク速度）を前記選択
された移動速度曲線に追従するように制御する技術が知
られている。
上記従来技術による磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度
制御方式においては、磁気ヘッドを移動するＶＣＭアク
チュエータ（ボイス・コイル・モータ型アクチュエータ
）を駆動するパワーアンプが加速方向から減速方向へＶ
ＣＭアクチュエータに入力する電流の方向を切替えると
き、この電流の切替えのタイミングの遅れ等に起因して
減速電流に損失分が生じるのを補正して、良好なシーク
動作を達成するために、各シーク量毎にあらかじめ設定
された目標速度曲線入力信号を各々のシーク量に対して
別々に設けることが提案されている。
制御方式においては、磁気ヘッドを移動するＶＣＭアク
チュエータ（ボイス・コイル・モータ型アクチュエータ
）を駆動するパワーアンプが加速方向から減速方向へＶ
ＣＭアクチュエータに入力する電流の方向を切替えると
き、この電流の切替えのタイミングの遅れ等に起因して
減速電流に損失分が生じるのを補正して、良好なシーク
動作を達成するために、各シーク量毎にあらかじめ設定
された目標速度曲線入力信号を各々のシーク量に対して
別々に設けることが提案されている。
しかし、上記従来技術では、目標速度曲線入力信号にさ
らに目標減速度曲線入力信号を設ける点については配慮
がされていない。
らに目標減速度曲線入力信号を設ける点については配慮
がされていない。
このため、従来技術では、アクセスタイムを短縮する点
で限度があった。即ち、一般に、目標速度曲線入力信号
をＶＣＭアクチュエータの加速状態からすぐに減速状態
に切換えるいわゆる３角シ一ク時には、加速状態から等
速度状態を経て減速状態に切換えるいわゆる大トラック
シーク時に比較して、かなりゆるやかにＶＣＭアクチュ
エータが減速するように目標減速度曲線入力信号をあら
かじめ設定する必要があり、このようなゆるやかな減速
度曲線ではアクセスタイムのより一層の短縮が出来ない
という問題があった。
で限度があった。即ち、一般に、目標速度曲線入力信号
をＶＣＭアクチュエータの加速状態からすぐに減速状態
に切換えるいわゆる３角シ一ク時には、加速状態から等
速度状態を経て減速状態に切換えるいわゆる大トラック
シーク時に比較して、かなりゆるやかにＶＣＭアクチュ
エータが減速するように目標減速度曲線入力信号をあら
かじめ設定する必要があり、このようなゆるやかな減速
度曲線ではアクセスタイムのより一層の短縮が出来ない
という問題があった。
従って、本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消
し、与えられた磁気へラドアクチュエータ機構（ＶＣＭ
アクチュエータ機構）をより一層高速に駆動して、アク
セスタイムを短縮し、より高速にシーク制御することの
できる磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め速度制御
方式を提供することにある。
し、与えられた磁気へラドアクチュエータ機構（ＶＣＭ
アクチュエータ機構）をより一層高速に駆動して、アク
セスタイムを短縮し、より高速にシーク制御することの
できる磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め速度制御
方式を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明の磁気ヘッド位置決め
速度制御方式は、磁気ヘッドアクチュエータ（ＶＣＭア
クチュエータ）のシーク動作をする前の現在のトラック
位置と目的トラック位置の間の距離と方向（シーク量）
毎に、磁気ヘッドアクチュエータの目標速度入力信号に
加えて、該シーク量に対応する目標減速度曲線入力信号
を各別に設ける。この目標減速度曲線入力信号は、シー
ク時に、実際の磁気ヘッド速度を表わす速度信号と前記
目標速度入力信号との差（速度誤差信号）に加算され、
加算された信号が磁気ヘッドアクチュエータの駆動回路
に供給されることにより、磁気ヘッドの移動速度が目標
曲線に可及的に追従するように制御される。
速度制御方式は、磁気ヘッドアクチュエータ（ＶＣＭア
クチュエータ）のシーク動作をする前の現在のトラック
位置と目的トラック位置の間の距離と方向（シーク量）
毎に、磁気ヘッドアクチュエータの目標速度入力信号に
加えて、該シーク量に対応する目標減速度曲線入力信号
を各別に設ける。この目標減速度曲線入力信号は、シー
ク時に、実際の磁気ヘッド速度を表わす速度信号と前記
目標速度入力信号との差（速度誤差信号）に加算され、
加算された信号が磁気ヘッドアクチュエータの駆動回路
に供給されることにより、磁気ヘッドの移動速度が目標
曲線に可及的に追従するように制御される。
Ｃ作用〕
上記構成に基づく作用を説明する。
磁気ヘッドアクチュエータがシークを行なう前の現在ト
ラックから目的トラックまでのシーク量が定まると、そ
れに対応する目標速度入力信号が記憶装置の中から選ば
れて取り出される。選ばれた目標速度入力信号は、シー
ク中に磁気ヘッドの速度を表わす速度信号と比較されて
、その差の速度誤差信号が得られる。
ラックから目的トラックまでのシーク量が定まると、そ
れに対応する目標速度入力信号が記憶装置の中から選ば
れて取り出される。選ばれた目標速度入力信号は、シー
ク中に磁気ヘッドの速度を表わす速度信号と比較されて
、その差の速度誤差信号が得られる。
本発明では、前記シーク量毎に各別の目標減速度曲線信
号が前記目標速度曲線信号に付加する形で記憶装置に入
れてあり、この目標減速度曲線信号をシーク動作に先立
って前記目標速度曲線信号と共に取出し、シーク動作中
、該目標減速度曲線信号を前記速度誤差信号に加算する
形で加える。
号が前記目標速度曲線信号に付加する形で記憶装置に入
れてあり、この目標減速度曲線信号をシーク動作に先立
って前記目標速度曲線信号と共に取出し、シーク動作中
、該目標減速度曲線信号を前記速度誤差信号に加算する
形で加える。
加算された信号は磁気ヘッドアクチュエータの駆動回路
（電力増幅器）に供給され、これによりアクチュエータ
は目標のカーブに追従して駆動されるように制御される
。このようにして、制御系は、アクチュエータ駆動回路
（電力増幅器）に目標減速度曲線信号が加算されること
により、見かけ上の速度制御系のループ利得が増大し、
良好な速度追従特性が得られるようになるので、磁気へ
ソドアクチュエータの減速を最適に近い状態で実行でき
、目的トラック到達時点でのオーバーシュートを抑える
ことができ、良好な高速の磁気ヘッド位置決め速度制御
を行なうことができる。
（電力増幅器）に供給され、これによりアクチュエータ
は目標のカーブに追従して駆動されるように制御される
。このようにして、制御系は、アクチュエータ駆動回路
（電力増幅器）に目標減速度曲線信号が加算されること
により、見かけ上の速度制御系のループ利得が増大し、
良好な速度追従特性が得られるようになるので、磁気へ
ソドアクチュエータの減速を最適に近い状態で実行でき
、目的トラック到達時点でのオーバーシュートを抑える
ことができ、良好な高速の磁気ヘッド位置決め速度制御
を行なうことができる。
まず、第１図及び第２図によって、本発明の実施例の概
要を説明する。
要を説明する。
第１図は磁気ディスク装置のＶＣＭアクチュエータの速
度制御系を示すブロック図であり、ＶＣＭアクチュエー
タ５の目標速度曲線入力信号受。
度制御系を示すブロック図であり、ＶＣＭアクチュエー
タ５の目標速度曲線入力信号受。
ｌはＶＣＭアクチュエータの速度検出信号受。６と比較
され、その差出力は速度誤差増幅器３により増幅されて
速度誤差増幅器、１８となる。ＶＣＭアクチュエータ５
を駆動する電力増幅器４の入力にはＶＣＭアクチュエー
タ５の減速時に限って目標減速度曲線人力父、２が速度
誤差増幅器と共に加えられ、電力増幅器４によりＶＣＭ
アクチュエータ５は目的トラックへと移動していく。第
２図には大トラックシーク時と３角シ一ク時の各々にお
ける目標速度曲線入力信号ｘ、 １．速度検出信号受
。６．及び目標減速度曲線入力信号父、２のプロフィー
ルが示しである。３角シ一ク時の父。
され、その差出力は速度誤差増幅器３により増幅されて
速度誤差増幅器、１８となる。ＶＣＭアクチュエータ５
を駆動する電力増幅器４の入力にはＶＣＭアクチュエー
タ５の減速時に限って目標減速度曲線人力父、２が速度
誤差増幅器と共に加えられ、電力増幅器４によりＶＣＭ
アクチュエータ５は目的トラックへと移動していく。第
２図には大トラックシーク時と３角シ一ク時の各々にお
ける目標速度曲線入力信号ｘ、 １．速度検出信号受
。６．及び目標減速度曲線入力信号父、２のプロフィー
ルが示しである。３角シ一ク時の父。
０Ｍアクチュエータを減速させるべき時点（３角シ一ク
時は１＋、大トラックシーク時は１． ）で、電力増幅
器４等からＶＣＭアクチュエータへ供給される電流の加
速から減速への切替のタイミングの遅れの影響により、
目的トラック（３角シ一ク時はＬ２．大トラックシーク
時はｔａ ）に滑らかに到達するために減速期間（３角
シ一ク時は１１からｔ２まで、大トラックシーク時はｔ
、からｔ４まで）の減速度を３角シ一ク時には大トラッ
クシーク時よりもゆるやかとしである。このことは目標
速度曲線入力信号東 ７及び９の傾きｇ２及びｇｌがｇ
ｚ ＞ ｇ＋であることで示され、目標減速度入力信号
’ｘ、ｎ及び１２の目的トラ・ンクに接近するにつれて
の大きさの違いにより示される。
時は１＋、大トラックシーク時は１． ）で、電力増幅
器４等からＶＣＭアクチュエータへ供給される電流の加
速から減速への切替のタイミングの遅れの影響により、
目的トラック（３角シ一ク時はＬ２．大トラックシーク
時はｔａ ）に滑らかに到達するために減速期間（３角
シ一ク時は１１からｔ２まで、大トラックシーク時はｔ
、からｔ４まで）の減速度を３角シ一ク時には大トラッ
クシーク時よりもゆるやかとしである。このことは目標
速度曲線入力信号東 ７及び９の傾きｇ２及びｇｌがｇ
ｚ ＞ ｇ＋であることで示され、目標減速度入力信号
’ｘ、ｎ及び１２の目的トラ・ンクに接近するにつれて
の大きさの違いにより示される。
本実施例では、特徴として、ＶＣＭアクチュエータがシ
ークする前の現在トラックと目的トラックとのシーク量
毎に各々別々な目標減速度曲線°父。
ークする前の現在トラックと目的トラックとのシーク量
毎に各々別々な目標減速度曲線°父。
２を目標速度曲線ｉ、につけ加える形で設けてあり、第
１図に示すように電力増幅器４にフィードフォワードで
人力することにより、見かけ上の速度制御系のループ利
得が上がり、良好な速度追従特性が得られるため、ＶＣ
Ｍアクチュエータの減速を最適に近い状態で実行でき、
高速でシークさせても滑らかに目的トラックに到達でき
、目的トラック到達時点のオーバーシュートもおさえら
れ良好な速度制御ができる。
１図に示すように電力増幅器４にフィードフォワードで
人力することにより、見かけ上の速度制御系のループ利
得が上がり、良好な速度追従特性が得られるため、ＶＣ
Ｍアクチュエータの減速を最適に近い状態で実行でき、
高速でシークさせても滑らかに目的トラックに到達でき
、目的トラック到達時点のオーバーシュートもおさえら
れ良好な速度制御ができる。
次に、本発明の具体的な一実施例を全体のシステム構成
を示す第３図により説明する。
を示す第３図により説明する。
ＶＣＭアクチュエータを目的トラックにシーク動作させ
るためにマイクロコンピュータ１４は目的シリンダ（ト
ラック）アドレス１３を取込み、ＶＣＭアクチュエータ
の現在トラックから目的トラックまでのシーク量とシー
タ方向を計算する。目標速度曲線入力信号受、１と目標
速度曲線入力信号灰８２は、各々メモリー１５にあらか
じめ格納されている各シーク量毎のデータテーブルから
アクセスされ、Ｄ／Ａコンバータ１６及びＤ／Ａコンバ
ータ１７を経由して作成される。メモリー１５内に格納
されているデータテーブルはＩＮ側（外周−内周）シー
ク時は目標速度データとしてＶＦＩからＶＦｎのうちか
ら１つが、目標減速度データはＡＦｌからＡＦｎのうち
から１つが、各々シーク前の現在アドレスと目的トラッ
クとの移動量により選択される。ＯＵＴ側（内周−外周
）シークの場合は同様にＶＲＩからＶＲｎのうちから１
つとＡＲｌからＡＲｎのうちからの１つが選択される。
るためにマイクロコンピュータ１４は目的シリンダ（ト
ラック）アドレス１３を取込み、ＶＣＭアクチュエータ
の現在トラックから目的トラックまでのシーク量とシー
タ方向を計算する。目標速度曲線入力信号受、１と目標
速度曲線入力信号灰８２は、各々メモリー１５にあらか
じめ格納されている各シーク量毎のデータテーブルから
アクセスされ、Ｄ／Ａコンバータ１６及びＤ／Ａコンバ
ータ１７を経由して作成される。メモリー１５内に格納
されているデータテーブルはＩＮ側（外周−内周）シー
ク時は目標速度データとしてＶＦＩからＶＦｎのうちか
ら１つが、目標減速度データはＡＦｌからＡＦｎのうち
から１つが、各々シーク前の現在アドレスと目的トラッ
クとの移動量により選択される。ＯＵＴ側（内周−外周
）シークの場合は同様にＶＲＩからＶＲｎのうちから１
つとＡＲｌからＡＲｎのうちからの１つが選択される。
このようにして作成された父、１及び反、は、父、がＶ
ＣＭアクチュエータの速度検出信号反。
ＣＭアクチュエータの速度検出信号反。
６と速度誤差増幅器３により比較増幅され、その出力信
号に反ｉをフィードフォワードしてＶＣＭアクチュエー
タを駆動する。本実施例によれば、ＶＣＭアクチュエー
タを高速でシークさせても滑らかに目的トラックに到達
でき、目的トラック到達時点のオーバーシュートもおさ
えられ良好な速度制御ができ、アクセスタイム短縮の効
果がある。
号に反ｉをフィードフォワードしてＶＣＭアクチュエー
タを駆動する。本実施例によれば、ＶＣＭアクチュエー
タを高速でシークさせても滑らかに目的トラックに到達
でき、目的トラック到達時点のオーバーシュートもおさ
えられ良好な速度制御ができ、アクセスタイム短縮の効
果がある。
以上詳しく説明したように、本発明の磁気ヘッド位置決
め速度制御方式によれば、磁気ヘンドアクチュエータの
シーク前の現在トラックとシーク先の目的トラックとの
間の移動量（シークＭ）毎に、各々最適に目標速度曲線
及び目標減速度曲線を設けているので、高速シーク時及
び目的トラックへの到達時点におけるオーバーシュート
量が抑えられ、アクセスタイムが短縮される等、優れた
効果を奏する。
め速度制御方式によれば、磁気ヘンドアクチュエータの
シーク前の現在トラックとシーク先の目的トラックとの
間の移動量（シークＭ）毎に、各々最適に目標速度曲線
及び目標減速度曲線を設けているので、高速シーク時及
び目的トラックへの到達時点におけるオーバーシュート
量が抑えられ、アクセスタイムが短縮される等、優れた
効果を奏する。
第１図は本発明の磁気ヘッド位置決め速度制御方式の一
実施例のＶＣＭアクチュエータの速度制御系のブロック
図、第２図は目標速度と目標減速度のプロフィールを示
す図、第３図は本発明の実施例の速度制御系のブロック
図である。 １・・・・・・目標速度曲線入力信号、２・・・・・・
目標減速度曲線入力信号、３・・・・・・速度誤差増幅
器、４・・・・・・電力増幅器（アクチュエータ駆動回
路）、５・・・・・・ＶＣＭアクチュエータ、６・・・
・・・速度検出信号、１３・・・・・・目的トラックア
ドレス、１４・・・・・・マイクロコンピュータ、１５
・・・・・・記憶装置、１６．１７・・・・・・Ｄ／Ａ
コンバータ。 第１図 第２図
実施例のＶＣＭアクチュエータの速度制御系のブロック
図、第２図は目標速度と目標減速度のプロフィールを示
す図、第３図は本発明の実施例の速度制御系のブロック
図である。 １・・・・・・目標速度曲線入力信号、２・・・・・・
目標減速度曲線入力信号、３・・・・・・速度誤差増幅
器、４・・・・・・電力増幅器（アクチュエータ駆動回
路）、５・・・・・・ＶＣＭアクチュエータ、６・・・
・・・速度検出信号、１３・・・・・・目的トラックア
ドレス、１４・・・・・・マイクロコンピュータ、１５
・・・・・・記憶装置、１６．１７・・・・・・Ｄ／Ａ
コンバータ。 第１図 第２図
Claims (1)
- １、磁気ヘッドを磁気ディスクの半径方向に移動して目
的トラックに位置決めするアクチュエータと、磁気ヘッ
ドの移動速度を検出する速度検出手段と、シーク量毎に
、該シーク量に対応して予め設定された目標速度曲線入
力信号を記憶する第１の記憶手段と、シーク動作を行な
うに当りそのシーク量に対応する目標速度曲線入力信号
を前記第１の記憶手段から取り出す第１の選択手段と、
前記速度検出手段の出力を前記第１の選択手段で取出し
た目標速度曲線入力信号と比較して誤差信号を出力する
比較手段と、前記誤差信号が供給されて前記磁気ヘッド
の移動速度を目標速度曲線に従うように制御するアクチ
ュエータ駆動回路とを具備する磁気ヘッド位置決め速度
制御方式において、シーク量毎に、該シーク量に対応し
て予じめ設定された目標減速度曲線入力信号を記憶する
第２の記憶手段と、シーク動作を行なうに当りそのシー
ク量に対応する目標減速度曲線入力信号を前記第２の記
憶手段から取り出す第２の選択手段と、前記第２の選択
手段により取り出された目標減速度曲線入力信号を前記
誤差信号に加えて前記アクチュエータ駆動回路に供給す
る手段とを備えたことを特徴とする磁気ヘッド位置決め
速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8125488A JPH01253881A (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 磁気ヘッド位置決め速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8125488A JPH01253881A (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 磁気ヘッド位置決め速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01253881A true JPH01253881A (ja) | 1989-10-11 |
Family
ID=13741251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8125488A Pending JPH01253881A (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 磁気ヘッド位置決め速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01253881A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0463883A2 (en) * | 1990-06-28 | 1992-01-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Movable head position controlling device for magnetic recording and reproducing apparatuses |
| EP0509545A2 (en) * | 1991-04-19 | 1992-10-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | A magnetic head position controller in a magnetic recording and reproducing apparatus |
| JPH05143165A (ja) * | 1991-11-22 | 1993-06-11 | Fujitsu Ltd | 位置決め制御方式 |
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Citations (4)
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| JPS58153276A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-12 | Hitachi Ltd | アクセス制御回路 |
| JPS58177572A (ja) * | 1982-04-09 | 1983-10-18 | Hitachi Ltd | サ−ボアクセス系 |
| JPS6139985A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-26 | Nec Corp | 磁気ヘツドの速度制御回路 |
| JPS62189681A (ja) * | 1986-02-17 | 1987-08-19 | Nec Corp | 磁気デイスク装置 |
-
1988
- 1988-04-04 JP JP8125488A patent/JPH01253881A/ja active Pending
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