JPH0243271B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0243271B2 JPH0243271B2 JP6242082A JP6242082A JPH0243271B2 JP H0243271 B2 JPH0243271 B2 JP H0243271B2 JP 6242082 A JP6242082 A JP 6242082A JP 6242082 A JP6242082 A JP 6242082A JP H0243271 B2 JPH0243271 B2 JP H0243271B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- speed control
- acceleration
- control
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
Landscapes
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
発明の対象
本発明は磁気デイスク装置に係り、特に高速高
精度アクセスに好適な速度制御回路に関する。
精度アクセスに好適な速度制御回路に関する。
従来技術
フイードバツク制御に一定量の入力をもつフイ
ードフオワード制御を組合せた磁気デイスク装置
位置決め系の速度制御は、キヤリツジ機構部の振
動減衰特性に合わせて速度制御中の加速度を決め
た時、定常速度偏差を縮少出来ず、位置決めオー
バーシユートを誘発する欠点を有していた。
ードフオワード制御を組合せた磁気デイスク装置
位置決め系の速度制御は、キヤリツジ機構部の振
動減衰特性に合わせて速度制御中の加速度を決め
た時、定常速度偏差を縮少出来ず、位置決めオー
バーシユートを誘発する欠点を有していた。
発明の目的
本発明の目的は、速度命令量を決めた時の加速
度量を速度制御系に記録しておき、これをフイー
ドフオワード速度制御の入力として用いることに
より減速度をキヤリツジ機構部の振動減衰特性に
合わせて自由に選らべるようにした汎用的な制御
方法を提供することにある。
度量を速度制御系に記録しておき、これをフイー
ドフオワード速度制御の入力として用いることに
より減速度をキヤリツジ機構部の振動減衰特性に
合わせて自由に選らべるようにした汎用的な制御
方法を提供することにある。
発明の総括的説明
速度制御中の減速カーブは、キヤリツジ機構部
の加速度に対する強度及び振動減衰特性によつて
決められあらかじめ速度制御系の中に組込まれて
いる。一方フイードフオワード制御は、制御量で
あるキヤリツジ駆動電流つまり減速加速度相当量
をフイードフオワード入力として供給する。
の加速度に対する強度及び振動減衰特性によつて
決められあらかじめ速度制御系の中に組込まれて
いる。一方フイードフオワード制御は、制御量で
あるキヤリツジ駆動電流つまり減速加速度相当量
をフイードフオワード入力として供給する。
よつて、減速カーブを決めた時の加速度量を速
度制御系に組込んでおき、これをフイードフオワ
ード制御入力として利用した。
度制御系に組込んでおき、これをフイードフオワ
ード制御入力として利用した。
発明の実施例
本発明の実施される磁気デイスク装置アクセス
速度制御部概要を第１図により説明する。
速度制御部概要を第１図により説明する。
磁気デイスク装置の読み書き用ヘツド及びサー
ボヘツド（以降アクセス可動部と呼ぶ）を現在位
置決めしているシリンダから次の目標シリンダに
移動（以降シークと呼ぶ）させる時の速度制御に
ついて動作説明する。
ボヘツド（以降アクセス可動部と呼ぶ）を現在位
置決めしているシリンダから次の目標シリンダに
移動（以降シークと呼ぶ）させる時の速度制御に
ついて動作説明する。
残りシリンダカウンタ１は、目標シリンダと現
在シリンダの差つまり移動シリンダ量１２をカウ
ンタに記録し、アクセス可動部の運動開始後に発
生するシリンダパルス１９によつてその内容を１
つずつ減じ残りシリンダ量１３として出力する。
速度変換器２は、残りシリンダ量１３を受けて階
段状速度命令信号１６を位置の関数として発生さ
せる。一方加速度変換器３は、残りシリンダ量１
３を受けて速度制御を行なつている時の予定加速
度信号１４を位置の関数として発生する。階段状
速度命令信号１６は、速度命令合成器１７により
スムーザ信号１５と合成され、速度命令アンプ５
によつて増巾された後、アクセス可動部を制御す
る速度命令信号１８となる。
在シリンダの差つまり移動シリンダ量１２をカウ
ンタに記録し、アクセス可動部の運動開始後に発
生するシリンダパルス１９によつてその内容を１
つずつ減じ残りシリンダ量１３として出力する。
速度変換器２は、残りシリンダ量１３を受けて階
段状速度命令信号１６を位置の関数として発生さ
せる。一方加速度変換器３は、残りシリンダ量１
３を受けて速度制御を行なつている時の予定加速
度信号１４を位置の関数として発生する。階段状
速度命令信号１６は、速度命令合成器１７により
スムーザ信号１５と合成され、速度命令アンプ５
によつて増巾された後、アクセス可動部を制御す
る速度命令信号１８となる。
この速度命令信号１８は、エラーアンプ６、パ
ワーアンプ７、アクセス可動部の駆動要素である
VCM（ボイスコイルモータ）８、速度検出器９、
及び速度フイードバツク回路１０からなる速度制
御ループに供給され可動部速度２５を決める。フ
イードフオワード合成器２３は、パワーアンプの
直前にあつて、フイードフオワード回路１１の出
力フイードフオワード信号２１を速度エラー信号
２２と合成してパワーアンプ入力２４を作る。
ワーアンプ７、アクセス可動部の駆動要素である
VCM（ボイスコイルモータ）８、速度検出器９、
及び速度フイードバツク回路１０からなる速度制
御ループに供給され可動部速度２５を決める。フ
イードフオワード合成器２３は、パワーアンプの
直前にあつて、フイードフオワード回路１１の出
力フイードフオワード信号２１を速度エラー信号
２２と合成してパワーアンプ入力２４を作る。
フイードフオワード速度制御信号回路の一実施
例を第２図より説明する。なおその動作波形を第
３図に示す。
例を第２図より説明する。なおその動作波形を第
３図に示す。
本回路の主要部は、フオワード／リバースシー
クにてフイードフオワード信号２１の極性をかえ
るためのインバータ６０、アナログスイツチ６１
及びゲインマイナス１アンプ６２それに演算増巾
器６３から成り立つ、フオワードシーク時をみる
と、予定加速度信号１４は、キヤリツジ運動方向
切換信号２０とインバタ６０によつてアナログス
イツチ６１の上段側を通過しフイードフオワード
信号２１となり、速度制御系のフイードバツク信
号である速度エラーアンプ出力２２と演算増巾器
６３で合成されてパワーアンプ入力２４となる。
クにてフイードフオワード信号２１の極性をかえ
るためのインバータ６０、アナログスイツチ６１
及びゲインマイナス１アンプ６２それに演算増巾
器６３から成り立つ、フオワードシーク時をみる
と、予定加速度信号１４は、キヤリツジ運動方向
切換信号２０とインバタ６０によつてアナログス
イツチ６１の上段側を通過しフイードフオワード
信号２１となり、速度制御系のフイードバツク信
号である速度エラーアンプ出力２２と演算増巾器
６３で合成されてパワーアンプ入力２４となる。
リバースシークについても同様に、予定加速度
信号１４は、ゲインマイナス１アンプ６２、アナ
ログスイツチ６１の下段を通して、フイードフオ
ワード信号２１となり速度エラーアンプ出力２２
と演算増巾器６３で合成されパワーアンプ入力２
４となる。
信号１４は、ゲインマイナス１アンプ６２、アナ
ログスイツチ６１の下段を通して、フイードフオ
ワード信号２１となり速度エラーアンプ出力２２
と演算増巾器６３で合成されパワーアンプ入力２
４となる。
発明の効果
本実施例のフイードフオワード速度制御信号回
路によれば、既知加速度に対応する電流をフイー
ドフオワード電流としてVCMに供給することか
ら、フイードバツク量を低下させることになり、
正確な速度制御を可能にできる効果がある。また
加速度変換器は、例えば、市販のROM（リード
オンリーメモリ）が使用でき同一構成回路で、容
易に種々の命令に対する最適なフイードフオワー
ド制御が可能になり、きめ細かい制御ができる。
路によれば、既知加速度に対応する電流をフイー
ドフオワード電流としてVCMに供給することか
ら、フイードバツク量を低下させることになり、
正確な速度制御を可能にできる効果がある。また
加速度変換器は、例えば、市販のROM（リード
オンリーメモリ）が使用でき同一構成回路で、容
易に種々の命令に対する最適なフイードフオワー
ド制御が可能になり、きめ細かい制御ができる。
また、付随する別の効果はフイードバツク量を
低下できること、および、きめ細かい制御によ
り、アクセス可動部に誘起される異常振動も同時
に低下させることができる。
低下できること、および、きめ細かい制御によ
り、アクセス可動部に誘起される異常振動も同時
に低下させることができる。
第１図は、速度制御系全体ブロツク図、第２図
はフイードフオワード回路部分図、第３図はフイ
ードフオワード回路動作図である。 １……残りシリンダカウンタ、２……速度変換
器、３……加速度変換器、４……スムーザ回路、
５……速度命令アンプ、６……エラーアンプ、７
……パワーアンプ、８……ボイスコイルモータ、
９……速度検出器、１０……速度フイードバツク
回路、１１……フイードフオワード回路、１２…
…移動シリンダ（デジタル量）、１３……残りシ
リンダ量（デジタル量）、１４……予定加速度信
号、１５……スムーザ信号、１６……階段状速度
命令信号、１７……速度命令合成器、１８……速
度命令信号、１９……シリンダパルス、２０……
キヤリツジ運動方向切換信号、２１……フイード
フオワード信号、２２……速度エラーアンプ出
力、２３……フイードフオワード合成器、２４…
…パワーアンプ入力信号、２５……可動部速度、
６０……インバータ、６１……アナログスイツ
チ、６２……ゲインマイナス１アンプ、６３……
演算増巾器。
はフイードフオワード回路部分図、第３図はフイ
ードフオワード回路動作図である。 １……残りシリンダカウンタ、２……速度変換
器、３……加速度変換器、４……スムーザ回路、
５……速度命令アンプ、６……エラーアンプ、７
……パワーアンプ、８……ボイスコイルモータ、
９……速度検出器、１０……速度フイードバツク
回路、１１……フイードフオワード回路、１２…
…移動シリンダ（デジタル量）、１３……残りシ
リンダ量（デジタル量）、１４……予定加速度信
号、１５……スムーザ信号、１６……階段状速度
命令信号、１７……速度命令合成器、１８……速
度命令信号、１９……シリンダパルス、２０……
キヤリツジ運動方向切換信号、２１……フイード
フオワード信号、２２……速度エラーアンプ出
力、２３……フイードフオワード合成器、２４…
…パワーアンプ入力信号、２５……可動部速度、
６０……インバータ、６１……アナログスイツ
チ、６２……ゲインマイナス１アンプ、６３……
演算増巾器。
Claims (1)
- １ 速度制御及び位置制御によつて、読み書き用
ヘツド及びサーボヘツドを目標シリンダにアクセ
スしリード、ライトを行なわせる磁気デイスク装
置において、速度制御過程の加速度を前もつて記
録したメモリーないしハードウエアー回路を搭載
し、この出力をもつて、フイードフオワード速度
制御回路を駆動し、円滑、高速の速度制御を行な
わしめることを特徴とする磁気デイスク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6242082A JPS58182169A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 磁気デイスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6242082A JPS58182169A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 磁気デイスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58182169A JPS58182169A (ja) | 1983-10-25 |
| JPH0243271B2 true JPH0243271B2 (ja) | 1990-09-27 |
Family
ID=13199638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6242082A Granted JPS58182169A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 磁気デイスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58182169A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3740189B2 (ja) * | 1995-07-18 | 2006-02-01 | 株式会社日立グローバルストレージテクノロジーズ | 位置決め適応制御装置並びに情報記憶装置 |
| JP3875294B2 (ja) * | 1995-11-17 | 2007-01-31 | 富士通株式会社 | ディスク装置 |
-
1982
- 1982-04-16 JP JP6242082A patent/JPS58182169A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58182169A (ja) | 1983-10-25 |
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