JPH02187970A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
- Publication number
- JPH02187970A JPH02187970A JP482089A JP482089A JPH02187970A JP H02187970 A JPH02187970 A JP H02187970A JP 482089 A JP482089 A JP 482089A JP 482089 A JP482089 A JP 482089A JP H02187970 A JPH02187970 A JP H02187970A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- target speed
- acceleration
- actuator mechanism
- magnetic disk
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は磁気ディスク装置に関し、特に磁気ヘッドを移
動させるアクチュエータ機構の速度制御に改良を施した
磁気ディスク装置に関する。
動させるアクチュエータ機構の速度制御に改良を施した
磁気ディスク装置に関する。
【従来の技術］
従来のこの種の磁気ディスク装置は、磁気ヘッドを移動
させるアクチュエータ機構の速度制御方式として、一種
類の目標速度の出力定型を有し、残シーク長に応じて目
標速度を出力するようになっており、ｍ速度については
設定された目標速度となるまでアクチュエータ機構に対
して最高加速を行なう制御となっていた。また、減速開
始部分でも追従の遅れから減速加速度にピークを生じる
ような制御となっていた。
させるアクチュエータ機構の速度制御方式として、一種
類の目標速度の出力定型を有し、残シーク長に応じて目
標速度を出力するようになっており、ｍ速度については
設定された目標速度となるまでアクチュエータ機構に対
して最高加速を行なう制御となっていた。また、減速開
始部分でも追従の遅れから減速加速度にピークを生じる
ような制御となっていた。
第３図に従来の磁気ディスク装置におけるアクチュエー
タ機構の目標速度及び加速度を示す。
タ機構の目標速度及び加速度を示す。
シークシリンダ長Ｌ（第３図（３）は、実際の速度を示
し、同図中の斜線部で示される面積がシークシリンダ長
りである。）のシークを行なった場合、第３図（１）に
示されるように目標速度はシーク開始時より時間Ｔ２ま
では最高速度Ｖ、時間Ｔ２からＴ４までは減速を行なう
。
し、同図中の斜線部で示される面積がシークシリンダ長
りである。）のシークを行なった場合、第３図（１）に
示されるように目標速度はシーク開始時より時間Ｔ２ま
では最高速度Ｖ、時間Ｔ２からＴ４までは減速を行なう
。
このとき、加速度は第３図（２）に示されるように、シ
ーク開始時より時ｎｎ Ｔ １までは最高加速度となり
、時間Ｔ２からＴ３までは最高加速度以下ではあるが、
減速加速度にピークを生じる。
ーク開始時より時ｎｎ Ｔ １までは最高加速度となり
、時間Ｔ２からＴ３までは最高加速度以下ではあるが、
減速加速度にピークを生じる。
［解決すべき課題］
上述した従来の磁気ディスク装置は、Ｉｊｉ気ヘッドを
移動させるアクチュエータ機構の加速時及び減速時は設
定された目標速度になるまで最高加速を行なう制御とな
っている。このため、加速の開始時と終了時及び減速の
開始時と減速の目標速度に達した時に、加速度が急激に
変化することとなる。そして、この急激な加速度の変化
のために。
移動させるアクチュエータ機構の加速時及び減速時は設
定された目標速度になるまで最高加速を行なう制御とな
っている。このため、加速の開始時と終了時及び減速の
開始時と減速の目標速度に達した時に、加速度が急激に
変化することとなる。そして、この急激な加速度の変化
のために。
アクチュエータ機構に振動が起き、大きな移動音が発生
することがあるという問題があった。
することがあるという問題があった。
また、磁気ヘッドが目的シリンダへ停止する際の位置決
め整定時間が長くなるという問題もあった。
め整定時間が長くなるという問題もあった。
本発明は上述した問題点にかんがみなされたもので、減
速の開始時に、目標減速速度に達するまでの加速度の急
激な変化による振動や騒音を防止し、さらには磁気ヘッ
ドの目標位置への位置決め整定時間を短くすることがで
きる磁気ディスク装置の提供を目的とする。
速の開始時に、目標減速速度に達するまでの加速度の急
激な変化による振動や騒音を防止し、さらには磁気ヘッ
ドの目標位置への位置決め整定時間を短くすることがで
きる磁気ディスク装置の提供を目的とする。
［課題の解決手段］
上記目的を達成するために本発明は、スピンドルモータ
で回転させる磁気ディスクと、該磁気ディスクの表面に
近接してデータの読出し春書込みを行なう磁気ヘッドと
、該磁気ヘッドを前記磁気ディスク上の目的のシリンダ
位置へ移動させるアクチュエータ機構と、該アクチュエ
ータ機構を駆動する位置制御回路と、上位制御装置との
インターフェイス回路とを含む磁気ディスク装置におい
て、前記位置制御回路は、前記上位制御装置からのシー
ク命令情報を目的シリンダ位置として記憶するレジスタ
手段と、現在の磁気ヘッド位置を示すシリンダカウンタ
手段と、前記レジスタ手段と前記シリンダカウンタ手段
の値から逐次残シーク長を計算する手段と、該残シーク
長に依存した前記アクチュエータ機構の目標速度を出力
する目標速度出力手段と、該目標速度にアクチュエータ
機構の速度を追従させる速度サーボ回路手段と、前記各
手段の制御を行なうマイクロプロセッサ手段とを有し、
前記目標速度出力手段が前記アクチュエータ機構の加速
度から減速時にかけて及び、定速詩から減速時にかけて
の加速度の変動が減速時の平均加速度の二倍を越えない
ように目標速度を出力するようにした構成としである。
で回転させる磁気ディスクと、該磁気ディスクの表面に
近接してデータの読出し春書込みを行なう磁気ヘッドと
、該磁気ヘッドを前記磁気ディスク上の目的のシリンダ
位置へ移動させるアクチュエータ機構と、該アクチュエ
ータ機構を駆動する位置制御回路と、上位制御装置との
インターフェイス回路とを含む磁気ディスク装置におい
て、前記位置制御回路は、前記上位制御装置からのシー
ク命令情報を目的シリンダ位置として記憶するレジスタ
手段と、現在の磁気ヘッド位置を示すシリンダカウンタ
手段と、前記レジスタ手段と前記シリンダカウンタ手段
の値から逐次残シーク長を計算する手段と、該残シーク
長に依存した前記アクチュエータ機構の目標速度を出力
する目標速度出力手段と、該目標速度にアクチュエータ
機構の速度を追従させる速度サーボ回路手段と、前記各
手段の制御を行なうマイクロプロセッサ手段とを有し、
前記目標速度出力手段が前記アクチュエータ機構の加速
度から減速時にかけて及び、定速詩から減速時にかけて
の加速度の変動が減速時の平均加速度の二倍を越えない
ように目標速度を出力するようにした構成としである。
［実施例］
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は第１
図の実施例における目標速度及び加速度を示したグラフ
である。
図の実施例における目標速度及び加速度を示したグラフ
である。
本実施例は、主に磁気ディスクｌ、アクチュエータ機構
６、位置制御回路７．インターフェイス制御回路２０か
らなり、インターフェイス制御回路２０を介して上位制
御回路２１と接続されている。
６、位置制御回路７．インターフェイス制御回路２０か
らなり、インターフェイス制御回路２０を介して上位制
御回路２１と接続されている。
磁気ディスクｌは、スピンドルモータ２に取付けられて
おり、スピンドルモータ２により回転する。
おり、スピンドルモータ２により回転する。
アクチュエータ機構６は、磁気ヘッド３、キャリッジ４
及びＤＣサーボモータ５からなる。磁気へラド３はキャ
リッジ４に取付けられており、磁気ディスクｌのデータ
記録面に対面している。
及びＤＣサーボモータ５からなる。磁気へラド３はキャ
リッジ４に取付けられており、磁気ディスクｌのデータ
記録面に対面している。
ＤＣサーボモータ５は、ロータリーエンコーダを内蔵し
ており、ロータリーエンコーダより、２相のアナログ位
置信号が位置制御回路７に含まれる位置検出回路８に送
出される。
ており、ロータリーエンコーダより、２相のアナログ位
置信号が位置制御回路７に含まれる位置検出回路８に送
出される。
位置制御回路７は位置決めモードとシークモードの二つ
の動作モードを有しており、切換え回路１２でどちらか
一方が選択され、サーボアンプ１３によりアクチュエー
タ機構６を駆動する。
の動作モードを有しており、切換え回路１２でどちらか
一方が選択され、サーボアンプ１３によりアクチュエー
タ機構６を駆動する。
位置決めモードでは、ＤＣサーボモータ５のロータリー
エンコーダから出力されるアナログ信号の一方の相の信
号が補償回路９、切換え回路１２を経てサーボアンプ１
３に伝達される。サーボアンプ１３はＤＣサーボモータ
５を駆動し、ＤＣサーボモータ５の動きはロータリーエ
ンコーダより位置検出回路７にフィードバックされ、位
と決めサーボループが構成される。
エンコーダから出力されるアナログ信号の一方の相の信
号が補償回路９、切換え回路１２を経てサーボアンプ１
３に伝達される。サーボアンプ１３はＤＣサーボモータ
５を駆動し、ＤＣサーボモータ５の動きはロータリーエ
ンコーダより位置検出回路７にフィードバックされ、位
と決めサーボループが構成される。
シークモードでは、速度検出回路１０の出力である速度
信号とＤＡコンバータ１８の出力である速度の目標速度
信号の差を誤差検出回路１１で検出し、この速度誤差信
号を切換え回路１２を経由してサーボアンプ１３に送出
し、目標速度にＤＣサーボモータ５の速度を追従させる
速度サーボループが構成される。
信号とＤＡコンバータ１８の出力である速度の目標速度
信号の差を誤差検出回路１１で検出し、この速度誤差信
号を切換え回路１２を経由してサーボアンプ１３に送出
し、目標速度にＤＣサーボモータ５の速度を追従させる
速度サーボループが構成される。
シリンダカウンタ手段１４は、シーク時にシーク方向の
情報をマイクロプロセッサ１９から受取り１位δ検出回
路８で作られるシリンダ横断ノくルスをカウントして磁
気へラド３のシリンダ位置を常時記憶している。
情報をマイクロプロセッサ１９から受取り１位δ検出回
路８で作られるシリンダ横断ノくルスをカウントして磁
気へラド３のシリンダ位置を常時記憶している。
引算回路１６は、シーク目標シリンダ値と現在のシリン
ダ位置との差の絶対値及び極性を計算する。この差の絶
対値は磁気へラド５の残シーク長を示し、極性はシータ
方向を示している。
ダ位置との差の絶対値及び極性を計算する。この差の絶
対値は磁気へラド５の残シーク長を示し、極性はシータ
方向を示している。
目標速度出力手段１７は、引算回路１６から出力される
データの示す残シーク長によって目標速度をＤＡコンバ
ータ１８に設定する。この目標速度の設定は、アクチュ
エータ機構６の加速時から減速時にかけて及び、定速時
から減速時にかけての加速度の変動が、減速時の平均加
速度の二倍を越えないように行なう。
データの示す残シーク長によって目標速度をＤＡコンバ
ータ１８に設定する。この目標速度の設定は、アクチュ
エータ機構６の加速時から減速時にかけて及び、定速時
から減速時にかけての加速度の変動が、減速時の平均加
速度の二倍を越えないように行なう。
すなわち、第２図に示すように本実施例の目標速度及び
加速度は、定速時から減速時においては目標速度がサイ
ン（ｇｉｎ）曲線に近似される式％式％ に従って出力される。
加速度は、定速時から減速時においては目標速度がサイ
ン（ｇｉｎ）曲線に近似される式％式％ に従って出力される。
シークシリング長Ｌ（第２図（３）は、実際の速度を示
し１回図中の副線部で示される面積がシークシリング長
しである。）のシークを行なった場合、目標速度出力手
段１７は、時間０からＴ１までは加速、時間ＴｌからＴ
２までは定速、時間Ｔ２からＴ４までは減速を行なうよ
うに目標速度を出力する。
し１回図中の副線部で示される面積がシークシリング長
しである。）のシークを行なった場合、目標速度出力手
段１７は、時間０からＴ１までは加速、時間ＴｌからＴ
２までは定速、時間Ｔ２からＴ４までは減速を行なうよ
うに目標速度を出力する。
このときの加速度を第２図（２）に示す、減速開始時の
加速度は、速度を示す前述の式の微分により表わされ。
加速度は、速度を示す前述の式の微分により表わされ。
ｃｏｓ （（π／ ２）Ｘ （ｔ ／（Ｔ３−７２））
” π／ ２）（０＜ｔ ＜（Ｔ３−７２） ） に近似した型となる。すなわち、加速度の急激な変化は
生じない。
” π／ ２）（０＜ｔ ＜（Ｔ３−７２） ） に近似した型となる。すなわち、加速度の急激な変化は
生じない。
［発明の効果］
以上説明したように本発明は、磁気ディスク装置におい
て磁気ヘッドを移動させるアクチュエータ機構の速度制
御を、目標速度出力手段がアクチュエータ機構の加速時
から減速時にかけて及び、定速時から減速時にかけての
加速度の急激な変動がないように目標速度を出力するこ
とにより、アクチュエータ機構の振動の発生をなくすこ
とができ、これにより減速時の移動音が発生しなくなる
と共に、磁気ヘッドが目的シリンダへ停止する際の位置
決め整定時間を短縮できるという効果がある。
て磁気ヘッドを移動させるアクチュエータ機構の速度制
御を、目標速度出力手段がアクチュエータ機構の加速時
から減速時にかけて及び、定速時から減速時にかけての
加速度の急激な変動がないように目標速度を出力するこ
とにより、アクチュエータ機構の振動の発生をなくすこ
とができ、これにより減速時の移動音が発生しなくなる
と共に、磁気ヘッドが目的シリンダへ停止する際の位置
決め整定時間を短縮できるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２ｒｇ
Ｊ（１）〜（３）は第１図の実施例の目標速度及び加速
度を示すグラフ、第３図（１）〜（３）は従来装置にお
ける目標速度及び加速度を示したグラフである。 １：ａａ気ディスク ２ニスピンドルモータ ３：磁気ヘッド ４：キャリッジ ６：７クチユ工−タ機構 ７：位置制御回路 ８：位と検出回路 ９：補償回路 ｌＯ：速度検出回路 ｌｌ：誤差検出回路 １２：切り換え回路 １３：サーボアンプ １４ニジリンダ力ウンタ手段 １５：目的シリンダレジスタ手段 １６：引算回路 １７：目標速度出力手段 １８：ＤＡコンバータ １９：マイクロプロセッサ ２０：インターフェイス制御回路 ２２二上位制御装置 ５：ＤＣサーボモータ
Ｊ（１）〜（３）は第１図の実施例の目標速度及び加速
度を示すグラフ、第３図（１）〜（３）は従来装置にお
ける目標速度及び加速度を示したグラフである。 １：ａａ気ディスク ２ニスピンドルモータ ３：磁気ヘッド ４：キャリッジ ６：７クチユ工−タ機構 ７：位置制御回路 ８：位と検出回路 ９：補償回路 ｌＯ：速度検出回路 ｌｌ：誤差検出回路 １２：切り換え回路 １３：サーボアンプ １４ニジリンダ力ウンタ手段 １５：目的シリンダレジスタ手段 １６：引算回路 １７：目標速度出力手段 １８：ＤＡコンバータ １９：マイクロプロセッサ ２０：インターフェイス制御回路 ２２二上位制御装置 ５：ＤＣサーボモータ
Claims (1)
- スピンドルモータで回転させる磁気ディスクと、該磁気
ディスクの表面に近接してデータの読出し、書込みを行
なう磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを前記磁気ディスク上
の目的のシリンダ位置へ移動させるアクチュエータ機構
と、該アクチュエータ機構を駆動する位置制御回路と、
上位制御装置とのインターフェイス回路とを含む磁気デ
ィスク装置において、前記位置制御回路は、前記上位制
御装置からのシーク命令情報を目的シリンダ位置として
記憶するレジスタ手段と、現在の磁気ヘッド位置を示す
シリンダカウンタ手段と、前記レジスタ手段と前記シリ
ンダカウンタ手段の値から逐次残シーク長を計算する手
段と、該残シーク長に依存した前記アクチュエータ機構
の目標速度を出力する目標速度出力手段と、該目標速度
にアクチュエータ機構の速度を追従させる速度サーボ回
路手段と、前記各手段の制御を行なうマイクロプロセッ
サ手段とを有し、前記目標速度出力手段が前記アクチュ
エータ機構の加速度から減速時にかけて及び、定速時か
ら減速時にかけての加速度の変動が減速時の平均加速度
の二倍を越えないように目標速度を出力することを特徴
とした磁気ディスク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP482089A JPH02187970A (ja) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | 磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP482089A JPH02187970A (ja) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | 磁気ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02187970A true JPH02187970A (ja) | 1990-07-24 |
Family
ID=11594356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP482089A Pending JPH02187970A (ja) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02187970A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996027875A1 (en) * | 1995-03-07 | 1996-09-12 | Cirrus Logic, Inc. | Sliding mode control of a disk drive actuator |
-
1989
- 1989-01-13 JP JP482089A patent/JPH02187970A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996027875A1 (en) * | 1995-03-07 | 1996-09-12 | Cirrus Logic, Inc. | Sliding mode control of a disk drive actuator |
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