JPH02257480A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は磁気ディスク装置に関し、特に磁気へラドの位
置決め制御機構に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の磁気ディスク装置は、シーク動作を行う
場合、定められた目標速度に従い、キャリッジのスピー
ドをコントロールし、どのようなシークでも、同じ減速
、加速度で制御されていた。

【発明が解決しようとする課題〕

上述した従来のディスク装置はシークする際、キャリッ
ジ機構の駆動力がシーク範囲の両端で減少する。また、
キャリッジ機構に使用している磁気回路が温度上昇する
と１回路抵抗が大きくなるため駆動力が低下する。これ
らの要因により、キャリッジ機構の駆動力がバラつく場
合、安定にシークさせるために、シークスピードは控え
めに設計する必要がある。したがって、シークタイムは
長くなり、キャリッジ機構の駆動力を最大限に生かすこ
とができなかった。また短いシークタイムを実現するた
め、駆動力のバラツキを抑える設計にすると、コストア
ップになるという欠点があった。

本発明の目的は前記課題を解決した磁気ディスク装置を
提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的を達成するため、本発明はスピンドルにより回
転される磁気ディスクと、該磁気ディスクの表面に近接
してデータの読み出し書き込みを行う磁気ヘッドと、該
磁気ヘッドを所望のシリンダ位置へ移動させるキャリッ
ジ機構と、該キャリッジ機構を駆動する制御回路と、デ
ータの読み出し書き込み回路及び上位装置間のインター
フェース回路とを備えた磁気ディスク装置において、シ
ーク時の加速中の加速度を検出し、検出された加速度か
らキャリッジ機構の駆動トルクを検出する手段と、前記
加速度から検出された駆動トルクに応じてキャリッジ機
構の減速目標速度カーブを制御する手段とを含むもので
ある。

〔実施例〕 次に１本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図（ａ）　
、　（ｂ）　、　（ｃ）　、　（ｄ）は動作詳細図であ
る。

第１図において、４枚のディスク４がスピンドルモータ
２に直結されたスピンドル５に取付けられており、ベー
スプレート１上で回転する。データ記録面は７面有り、
サーボ面が１面有る。各面には１個の磁気ヘッド３が対
面している。磁気ヘッド３はキャリッジ６に取付けられ
ている。また、キャリッジ６にはボイスコイルモータ７
が取付けられており、ボイスコイルモータフによってキ
ャリッジ６が駆動され、磁気ヘッド３はディスク面上を
浮上して半径方向に移動できる。ディスク４のサーボ面
には位置情報が書かれており、位置検出回路１３に送出
される０位置検出回路１３がらは２層のアナログ位置信
号が出力され、位置決め用の補償回路１１とシーク用の
速度検出回路１２に送出される１位置制御回路１８には
磁気ヘッド３を目的のシリンダ位ｆｉ！（ｃｙ１２）に
位置決めをするための位置決めモードと目的のシリンダ
位置（ｃ　ｙ　Ｑ）に移動するためのシークモード２つ
の動作モードが有り、切り換え回路９でどちらかが選択
される。

位置決めモードではアナログ位置信号の１つが補償回路
１１．切り換え回路９を経てサーボアンプ８に伝達され
る。サーボアンプ８はボイスコイルモータ７を駆動し、
モータの動きはサーボ面から位置検出回路１３にフィー
ドバックされ、位置決めサーボループが構成される。

シークモードでは速度検出回路１２の出力である速度信
号とＤＡコンバータ１４の出力である速度目標信号の差
を誤差検出回路ｌＯで検出し、この速度誤差信号を切り
換え回路９を経てサーボアンプ８に送り、目標速度にボ
イスコイルモータフの速度を追従させる速度サーボルー
プが構成される。

ボイスコイルモータ７は位置決めモード及びシークモー
ドにおいてサーボアンプ８の信号によりトルクを発生し
、キャリッジ６を駆動する。現在のシリンダ位Ｉｆ　（
ｃｙ１２）から目的のシリンダ位置（ｃｙＱ）に移動す
るためには切り換え回路９をシークモードに選択し、Ｄ
Ａコンバータ１４の出力する速度目標信号に従ってボイ
スコイルモータ７は加速トルク、減速トルクを発生しキ
ャリッジ６を目的のシリンダ位置（ｃ　ｙ　Ｑ）の１／
ＺｃｙＱ前に移動する。　１／２ｃｙｆｌ前からは位置
決めモードに切り換えて目的の位置信号によりヘッド３
を目的ｃｙＱに位置決めする。

マイクロコンピュータ１７はディスク装置の起動時にキ
ャリッジ６の移動範囲を任意に分割したシーク（例えば
移動範囲が０ｃｙＱ−１２００ｃｙＱの場合、０〜４０
０　・４００〜８００−８００−１２００のように分割
したシーク）を行う。マイクロコンピュータ１７はそれ
ぞれのシーク時に得られるキャリッジ６の加速度を速度
検出回路１２の信号から加速度検出回路１５によって検
出し、その加速度からそれぞれの分割範囲でボイスコイ
ルモータ７の発生するトルクを算出する。インターフェ
ース回路１６がらのシーク命令に対しマイクロコンピュ
ータ１７は前記で算出された分割範囲のトルクをもとに
キャリッジ６の目標位置によって目標速度を変化させス
ムーズに減速及び位置決めができるよう目標速度信号を
ＤＡコンバータを経て出力し、スムーズなシーク動作を
行う。算出トルクの更新は一定時間後のシーク命令によ
り行い分割した範囲の値を更新する。一定時間以上トル
ク値の更新がなかった場合はボイスコイルモータ７のト
ルクが考えられる一番小さなものとみなしてシークする
。

次に第２図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）　、　（ｄ
）を参照して動作説明をする。

第２図（ａ）はディスク装置の起動時に行うキャリッジ
６の速度を示すものである。任意の範囲（ここでは１２
００ｃｙＱを３つに分割したＡ、Ｂ、Ｃの範囲とする）
をリピートシークし加速・減速を繰り返す。

とくに加速中はフル加速であり、ボイスコイルモータ７
のもつ最大加速度が速度の傾きから得られ、それをもと
にボイスコイルモータのトルクを算出する。第２図（ｂ
）は算出されたトルクを示すものである。ボイスコイル
モータのトルクの大きさに従い第２図（ｃ）の破線部と
実線部のように目標ｃｙＱによって目標速度を変化させ
キャリッジ６の位置決めをスムーズに行う、第２図（ｄ
）はシーク終了時ｌ／２ｃｙｕ前からヘッドの位置を示
すものであり、実線部のような軌跡を示すところを目標
速度を変化させることにより、破線部のようなオーバー
シュートの少ない位置決めが可能である。又、目標ｃｙ
Ωによりボイスコイルモータのもつ最大トルクで減速が
可能なため、シークタイムの短縮が可能になる。ボイス
コイルモータのトルクのバラツキを吸収できるため、発
生トルクの規格がゆるくできる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明はシーク時の加速中の加速度
からキャリッジ機構の駆動トルクを検出し、シーク中の
減速加速度を制御することにより。

キャリッジ機構の駆動力を最大限に生かすことができ、
シークタイムの短縮ができる。又、キャリッジ機構の駆
動力のバラツキを吸収するため、キャリッジ機構のコス
ト低減ができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図（
ａ）〜（ｄ）は動作詳細図である。 １・・・ベースプレート　　　２・・・スピンドルモー
タ３・・・磁気ヘッド　　　　　４・・・ディスク５・
・・スピンドル　　　　　６・・・キャリッジ７・・・
ボイスコイルモータ　８・・・サーボアンプ９・・・切
り換え回路　　　　１０・・・誤差検出回路１１・・・
補償回路　　　　　　１２・・・速度検出回路１３・・
・位置検出回路　　　　１４・・・ＯＡコンバータ１５
・・・加速度検出回路　１６・・・インターフェース回
路１７・・・マイクロコンピュータ１８・・・位置制御
回路特許出願人　　茨城日本電気株式会社 （α） （Ｃ） （ｄ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）スピンドルにより回転される磁気ディスクと、該
   磁気ディスクの表面に近接してデータの読み出し書き込
   みを行う磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを所望のシリンダ
   位置へ移動させるキャリッジ機構と、該キャリッジ機構
   を駆動する制御回路と、データの読み出し書き込み回路
   及び上位装置間のインターフェース回路とを備えた磁気
   ディスク装置において、シーク時の加速中の加速度を検
   出し、検出された加速度からキャリッジ機構の駆動トル
   クを検出する手段と、前記加速度から検出された駆動ト
   ルクに応じてキャリッジ機構の減速目標速度カーブを制
   御する手段とを含むことを特徴とする磁気ディスク装置
   。