JPH0279274A - ヘッド移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、例えば磁気ディスク装置に用いられる磁気ヘ
ッドの移動を制御するヘッド移動制御装置に関する。

（従来の技術） 一般に、磁気・ディスク装置は、磁気記録媒体である磁
気ディスク（以下、ディスクと略称する）に対し、磁気
ヘッドを用いて磁気的なデータの記録再生を行なう装置
である。ディスクは一つのスピンドルに複数取付けられ
、各ディスクに対応するヘッドがそれぞれ設けられてい
る。通常では、ディスク上には複数のシリンダ（トラッ
ク）が形成されており、目標シリンダに磁気ヘッドが位
置決めされて、データの記録再生が行なわれる。

このような磁気ディスク装置において、磁気ヘッドの目
標シリンダへの位置決めは、予めディスク上に書込まれ
ている位置情報に基づいて行なわれる。

このような、磁気ヘッドを目標シリンダまで移動させる
ヘッド移動制御装置の構成を、第２図に示している。ボ
イスコイルモータｌＯによりアクチュエータ１１を介し
て駆動される磁気ヘッド１２は、磁気ディスク（図示せ
ず）上に予め記録されている位置情報を読出す。位置検
出回路１３は、磁気へ検出回路１３は、位置情報に基づ
いて生成した位置信号を速度アンプ１４、及びシリンダ
パルス作成回路１５に出力する。速度アンプ１４は、位
置検出回路１３からの位置信号を微分することによって
、磁気ヘッド１２の実際の移動実速度を示す移動実速度
信号を生成する。また、シリンダパルス作成回路１５は
、位置信号に基づいて、磁気ヘッド１２が移動すること
により横切ったシリンダ数を検出する。目標速度作成回
路１Ｂは、シリンダパルス作成回路１５によって検出さ
れたシリンダ数に基づいて磁気ヘッド１２の位置から目
標トラックまでの目標移動距離を検出し、この目標移動
距離に基づいて磁気ヘッド１２の移動目標速度を設定す
る。

磁気ヘッド１２を磁気ディスク上の目標トラックまで移
動させる場合、目標速度作成回路１Ｂは、目標トラック
までの移動距離に応じた目標速度を設定し、この目標速
度に応じた移動目標速度信号ｖ１を出力する。減算器１
７は、目標速度作成回路１６から出力される移動目標速
度信号ｖ１から移動実速度信号ｖ２を減算し、この結果
に応じた誤差信号ｖ３を出力する。誤差増幅器１８は、
減算器１７からの誤差信号ｖ３を所定のゲインで増幅す
る。

パワーアンプ１９は、誤差増幅器１８から出力される信
号ｖ４に応じた駆動電流ＩをボイスコイルモータｌＯに
供給する。ボイスコイルモータｌＯは、パワーアンプ１
９により供給される駆動電流！に応じて、磁気ヘッド１
２を駆動し目標トラックに向けて移動させる。

このような構成による磁気ヘッド移動制御装置において
、磁気ヘッド１２を移動させる場合に、目標速度作成回
路１６は、例えば第３図（ａ）の破線で示すように移動
目標速度（ｖｌ）を設定する。

これに応じて、誤差増幅器１８から出力される誤差信号
ｖ３は、移動実速度（Ｖ２）との関係から第３図（ｂ）
に示すようになる。つまり、移動目標速度を磁気ヘッド
１２の移動距離に応じて設定することにより、磁気ヘッ
ド１２が駆動され、移動実速度が上昇する。誤差信号が
０レベルとなる時、すなわち移動目標速度に移動実速度
が到達する時間ｔ１まで磁気ヘッド１２は加速される。

その後、目標速度作成回路１．６は、磁気ヘッド１２を
減速するように移動目標速度（ｖｌ）を設定する。この
ため、時間ｔｌ−ｔ２は誤差信号ｖ３に基づいた電流値
がボイスコイルモータｌＯに供給されて減速が行なわれ
る。

ところで、誤差信号ｖ３に基づいたパワーアンプ１９か
らボイスコイルモータｌＯに供給される駆動電流■は、
第３図（Ｃ）に示すようになる。ただし、実際にボイス
コイルモータｌＯに供給される駆動電流ｌは、−点鎖線
で示すＳｌとなっている。

磁気ヘッド１２を効率的にシークさせるためには、図中
実線で示すような定電流加速モード、定電流減速モード
となることが望ましい。しかしながら、目標速度作成回
路１Ｂから出力される移動目標速度信号ｖ１と、磁気ヘ
ッド１２の移動実速度を示す移動実速度信号ｖ２との差
に応じた誤差信号ｖ３を生成する際の影響がでるために
、図中破線で示すＳ２のラインとなってしまう。さらに
、ボイスコイルモータｌＯの時定数による影響があるた
めに実際にはＳｌのラインで示す特性となってしまう。

（発明が解決しようとする課題） このように従来の磁気ヘッド移動制御装置では、誤差信
号を生成する場合、及びボイスコイルモータの時定数の
影響により、磁気ヘッドに供給する電流値を効率的にシ
ークさせる値にすることができなかった。

本発明は上記のような点に鑑みてなされたもので、ヘッ
ドを駆動する際の減速期間を定電流減速モードに近付け
てアクセスタイムを短縮させることが可能なヘッド移動
制御装置を提供することを目的とする。

［発明の構成′］ （課題を解決するための手段） 本発明は、信号の記録再生を行なうヘッドに対する移動
目標速度とヘッドの移動実速度との差に応じた誤差信号
を生成し、この誤差信号に基づいてボイスコイルモータ
に対する駆動電流を制御し、ヘッドを移動させるヘッド
移動制御装置において、移動目標速度と移動実速度とが
等しくなる加減速切換時点を検出し、この加減速切換時
点から所定時間、駆動電流を定電流減速モードに近付け
る値に補正する構成とするものである。

（作用） このようにして構成されるヘッド移動制御装置において
は、誤差増幅器からの出力信号から加減速切換時点を検
出し、この切換時点から誤差信号を生成する際の影響が
発生する期間の誤差増幅器のゲインを変化させる。これ
により、ヘッドを駆動する減速期間において駆動電流が
補正され、効率的な減速を行なうための定電流減速モー
ドに近付き、ヘッドの位置決めにかかる時間が短縮され
る。

（実施例） 以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。第
１図は同実施例に係わるヘッド移動制御装置の構成を示
すブロック図である。ここでは、磁気ディスク装置に用
いられるヘッド移動制御装置について説明する。第１図
において、ボイスコイルモータ２０によりアクチュエー
タ２１を介して駆動される磁気ヘッド２２は、磁気ディ
スク（図示せず）上に予め記録されている位置情報を読
出す。

位置検出回路２３は、磁気ヘッド２２が読出した位置情
報に基づいて、磁気へラド２２の位置を検出し、位置信
号を生成する。位置検出回路２３は、位置情報に基づい
て生成した位置信号を速度アンプ２４、及びシリンダパ
ルス作成回路２５に出力する。速度アンプ２４は、位置
検出回路２３からの位置信号を微分することによって、
磁気ヘッド２２の実際の移動実速度を示す移動実速度信
号を生成する。また、シリンダパルス作成回路２５は、
位置信号に基づいて、磁気ヘッド２２が移動することに
より横切ったシリンダ数を検出する。目標速度作成回路
２Ｂは、シリンダパルス作成回路２５によって検出され
たシリンダ数に基づいて磁気ヘッド２２の位置から目標
トラックまでの目標移動距離を検出し、この目標移動距
離に基づいて磁気ヘッド２２の移動目標速度を設定する
。

磁気ヘッド２２を磁気ディスク上の目標トラックまで移
動させる場合、目標速度作成回路２６は、目標トラック
までの移動距離に応じた目標速度を設定し、この目標速
度に応じた移動目標速度信号ｖ１を出力する。減算器２
７は、目標速度作成回路２Ｂから出力される移動目標速
度信号ｖ１から移動実速度信号ｖ２を減算し、この結果
に応じた誤差信号ｖ３を出力する。誤差増幅器２８は、
減算器２７からの誤差信号ｖ３に基づいて、適宜信号値
を増幅スる。コンパレータ２９は、誤差増幅器２７から
出力される誤差信号ｖ３を所定基準値と比較する。

加減速切換時点検出回路３０（例えばエツジ検出タイプ
のフリップフロップ回路により構成される）は、コンパ
レータ２９の出力結果に基づいて、誤差増幅器２Ｂから
出力される誤差信号ｖ３の加減速切換時点を検出する。

すなわち、磁気ヘッド２２をシークさせる際の加速期間
から減速期間に切換わるタイミングを検出する。目標速
度作成回路２Ｂは、加減速切換時点検出回路３０によっ
て検出された加減速切換時点から、駆動電流値の補正す
べき所定時間をゲインコントローラ３１に指示する。ゲ
インコントローラ３１は、目標速度作成回路２Ｂによっ
て指示された所定の時間、ボイスコイルモータｚＯに適
正な駆動電流Ｉが供給されるように誤差増幅器２８のゲ
インを上げる。パワーアンプ３２は、誤差増幅器２８か
ら出力される信号ｖ４に応じた電流をボイスコイルモー
タ２０に供給する。ボイスコイルモータ２０は、アクチ
ュエータ２１を介してパワーアンプ３２により供給され
る駆動電流ｌに応じて、磁気／ヘッド２２を駆動し目標
トラックに向けて移動させる。

次に、同実施例の動作を説明する。

まず、目標速度作成回路２６は、磁気ヘッド２２の移動
すべき目標移動距離に応じた目標速度を設定し移動目標
速度信号を出力する。磁気ヘッド２２は、設定された移
動目標速度に向けて加速される。磁気ヘッド２２は、残
り移動距離に最適な値に更新される移動目標速度（ｖｌ
）と移動実速度（ｖ２）との関係に応じた誤差速度信号
ｖ３に基づいて移動される。こうして、磁気ヘッド２２
の残り移動距離が所定距離に達すると、目標速度作成回
路２８は、磁気へラド２２の移動実速度より低い値に移
動目標速度を設定する。これによって、その後、磁気ヘ
ッドの移動速度は目標トラック位置で停止するように減
速される。

磁気ヘッド２２を駆動するための駆動電流ｌは、目標速
度作成回路２Ｂにより設定される移動目標速度（Ｖｌ）
と、磁気ヘッド２２の移動実速度（ｖ２）との差に応じ
た誤差信号ｖ３に基づいて設定される。この場合、誤差
増幅器から出力される誤差信号ｖ３からコンパレータ２
９、及び加減速切換時点検出回路３０によって、加速期
間から減速期間に変化する加減速切換時点が検出される
。目標速度作成回路２Ｂは、加減速切換時点検出回路３
０によって検出された加減速切換時点から、駆動電流値
の補正すべき所定時間をゲインコントローラ３１に指示
する。すなわち、加減速切換時点から誤差信号ｖ３が生
成される際の影響を受ける一定期間を指定する。ゲイン
コントローラ３１は、指定された一定時間、誤差増幅器
２８のゲインを上げる。このため、加減速切換時点から
一定時間、ボイスコイルモータ２０に供給される駆動電
流が補正され、誤差信号ｖ３が生成される際の影響を除
いた値とすることができる。すなわち、時間Ｔ、以降が
、第３図（ｃ）に示す駆動電流ｌのほぼ実線で示す値に
設定される（ただし、ボイスフィルモータ２０の時定数
による影響のみが残る）。こうして、誤差増幅器２８か
ら出力される補正された信号ｖ４に基づいて、パワーア
ンプ３２により駆動電流■がボイスコイルモータ２０に
供給される。磁気ヘッド２２は、パワーアンプ３２から
供給される電流によって目標トラックに向けて移動され
る。

このようにして、移動目標速度と移動実速度との差に応
じて生成される誤差信号ｖ３に基づく誤差増幅器２８か
らの出力を、誤差増幅器２８のゲインを上げることによ
り補正し、誤差信号ｖ３が生成される際の減速期間にお
ける影響を排除することができる。このため、磁気ヘッ
ド２２を目標トラックへ移動させるための駆動電流を、
効率的な定電流減速モードに近付けることができるので
シークタイムを短縮することができる。

なお、上記実施例においては、磁気ディスク装置に用い
られるヘッド移動制御装置について説明したが、他のボ
イスコイルモータを用いてヘッドを移動させる例えば光
デイスク装置に応用することも可能である。

［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、信号の記録再生を行なう
ヘッドに対する移動目標速度とヘッドの移動実速度との
差に応じた誤差信号に基づいてボイスコイルモータに対
する駆動電流を制御し、ヘッドを移動させるヘッド移動
制御装置において、移動目標速度と移動実速度とが等し
くなる加減速切換時点を検出し、この加減速切換時点か
ら所定時間、ヘッドを効率的に移動させるように誤差増
幅器のゲインを上げることによって、ボイスコイルモー
タに供給される電流値を補正して、はぼ定電流減速モー
ドの状態に近付けることができる。

このため、ヘッドの位置決めを効率良く行なうことが可
能となり、アクセスタイムを短縮することができるもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係わる磁気ディスク装置の
磁気ヘッド移動制御装置の構成を示すブロック図、第２
図は従来の磁気ディスク装置の磁気ヘッド移動制御装置
の構成を示すブロック図、第３図は磁気ディスク装置の
磁気ヘッド移動制御装置の動作を説明するためのタイミ
ングチャートである。 ２０・・・ボイスコイルモータ、２２・・・磁気ヘッド
、２３・・・位置検出回路、２４・・・速度アシプ、２
５・・・シリンダパルス作成回路、２Ｂ・・・目標速度
作成回路、２８・・・誤差増幅器、２９・・・コンパレ
ータ、３ｏ・・・加減速切換時点検出回路、３１・・・
ゲインコントローラ、３２・・・パワーアンプ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 信号の記録再生を行なうヘッドに対する移動目標速度と
   前記ヘッドの移動実速度との差に応じた誤差信号を生成
   し、前記誤差信号に基づいてボイスコイルモータに対す
   る駆動電流を制御し、前記ヘッドを移動させるヘッド移
   動制御装置において、 前記移動目標速度と前記移動実速度とが等しくなる加減
   速切換時点を検出する加減速切換時点検出手段と、 前記加減速切換時点検出手段により検出された切換時点
   から所定の時間、前記駆動電流を定電流減速モードに近
   付ける値に補正する駆動電流補正手段とを具備したこと
   を特徴とするヘッド移動制御装置。