JPH0522989B2 - - Google Patents
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- JPH0522989B2 JPH0522989B2 JP60182256A JP18225685A JPH0522989B2 JP H0522989 B2 JPH0522989 B2 JP H0522989B2 JP 60182256 A JP60182256 A JP 60182256A JP 18225685 A JP18225685 A JP 18225685A JP H0522989 B2 JPH0522989 B2 JP H0522989B2
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
〔概要〕
磁気ヘツドのシーク前位置とシークさせるべき
位置との間で磁気ヘツド位置に応じた所定特性の
基準速度を予め設定し、磁気ヘツドの当該シーク
に際してこの基準速度を目標値としてシーク用モ
ータの速度制御を行なう場合、シーク用モータの
応答性の限界から常に同じ特性の基準速度を設定
していると、シークさせるべき距離に応じて所定
速度まで減速した時の磁気ヘツド位置にばらつき
が生じてしまう。この所定速度まで減速した時の
磁気ヘツド位置のばらつきを防止するため、磁気
ヘツドのシーク前位置とシークさせるべき位置と
の距離に応じて上記基準速度の特性を変更するよ
うにした。 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁気デイスク装置におけるシーク用
モータの速度制御装置に係り、詳しくは、磁気ヘ
ツドのシーク前位置とシークさせるべき位置の間
で磁気ヘツド位置に応じた所定特性の基準速度を
予め設定し、磁気ヘツドの当該シークに際してシ
ーク用モータの速度を上記基準速度を目標値とし
て制御するようにした磁気デイスク装置における
シーク用モータの速度制御装置に関する。 〔従来の技術〕 従来、この種のシーク用モータの制御は、例え
ば第４図に示すように、磁気ヘツドのシーク前位
置、例えばP1とシークさせるべき位置P0の間で
磁気ヘツド位置に応じた所定特性の基準速度V0
を予め設定し、磁気ヘツドの当該シークに際して
シーク用モータの速度を上記基準速度V0を目標
値として制御している。この場合、シーク用モー
タの応答性に限界があることから、当該シーク用
モータの速度は、基準速度V0に対して振動的で
はなく、第４図の破線で示すように、基準速度
V0を越えた後この基準速度V0に沿うように制御
している。 尚、実際の磁気デイスク装置では、上記速度制
御は第５図に示すように、当該シーク用モータの
速度が所定速度Vthに減速するまでのものであり
（コアース制御）、シーク用モータが上記速度制御
に従つて所定速度Vthに達した後は、磁気ヘツド
の位置が当該シークすべき位置となるよう位置の
フアクタも加味してシーク用モータを制御するこ
とになる（フアイン制御）。このフアイン制御で
は、第６図に示すように、磁気ヘツド位置が減衰
振動的変化してシークすべき位置P0に達するよ
うシーク用モータを制御している。 ここで、上記速度制御を実現する装置は例えば
第７図に示すようになつている。同図において、
１はシーク用モータとなるボイスコイルモータ
（以下、VCMという）、２は磁気ヘツドであり、
VCM１の回転により磁気ヘツド２が磁気デイス
クの経方向に移動するようになつている。この磁
気デイスクには、位置情報のみを書き込んだ位置
検出専用のものがあり、当該磁気デイスクに対す
る磁気ヘツド２からは位置検出信号が出力され
る。また、３は上記位置検出専用の磁気デイスク
に対応した磁気ヘツド２からの位置検出信号に基
づいて磁気ヘツド２の位置を演算する位置演算回
路、４は位置演算回路３から出力される位置信号
Ｐを例えば微分処理して磁気ヘツドの移動速度を
演算する速度演算回路である。この速度演算回路
４から出力される速度信号ＶはVCM１の速度に
対応したものとなつている。一方、５は第４図に
示すような基準速度信号V0を発生する基準速度
信号発生回路、６は当該磁気デイスク装置の統括
制御を行なう上位装置、７は位置演算回路３から
の現在位置信号Ｐと上位装置６から出力されるシ
ークすべき位置の位置信号P0とを比較し、シー
クすべき位置と現在の位置との間の距離を表わす
ΔP ΔP＝｜P0−Ｐ｜ を演算する比較回路である。そして、比較回路７
から出力される距離情報ΔPに基づいて基準速度
信号発生回路５は第４図に示すような特性に従つ
た基準速度信号V0を逐次出力するようになつて
いる。８は基準速度信号発生回路５からの基準速
度信号V0と速度演算回路４からの速度信号Ｖと
の差信号を出力する比較回路であり、この比較回
路８からの差信号がスイツチ１０の接点（）を
介してアンプ９に入力し、このアンプ９から
VCM１に対して上記差信号に応じた電圧が供給
されるようになつている。 尚、１１は速度演算回路４からの速度信号Ｖが
第５図におけるVthに達した時にスイツチ１０の
接点を（）から（）に切換えるスイツチ制御
回路であり、このスイツチ制御回路１１によつて
スイツチ１０が接点（）に切換えられると、速
度信号Ｖ、シークすべき位置の信号P0、現在の
位置信号Ｐ等に基づいて指命信号を出力するフア
イン制御部１２によつてVCM１が制御されるよ
うになつている。 上記基準速度信号発生回路５の具体的な構成は
例えば第８図に示すようになつている。同図にお
いて、５１はＤ／Ａ変換器であり、このＤ／Ａ変
換器５１は定電圧源Vccの抵抗R4，R5による分
圧電圧をアナログ基準入力すると共に、前記比較
回路７からの距離情報ΔPを例えば８ビツト信号
で入力している。そして、Ｄ／Ａ変換器５１から
は、距離情報ΔPとアナログ基準入力電圧との積
に比例した電圧がマイナス値で出力される。５２
はオペアンプであり、抵抗R20及びこの抵抗R20
と夫々並列となる五対の抵抗R21、ダイオードDi
（ｉ＝１〜５）によつてオペアンプ５２の帰還回
路を構成し、この帰還回路、オペアンプ５２、抵
抗R1，R6によつて反転増幅回路が構成されてい
る。そして、この反転増幅回路にはＤ／Ａ変換器
５１からの出力電圧が入力するようになると共
に、各対となる抵抗R2iとダイオードDiとの接続
点とアース間には制御用の抵抗R3i（ｉ＝１〜５）
が接続され、Ｄ／Ａ変換器５１からの出力電圧
（負の値）に応じてダイオードDi（ｉ＝１〜５）の
オン・オフ制御がなされるようになつている。具
体的には、Ｄ／Ａ変換器５１からの出力電圧（絶
対値）が所定値以上の場合には全てのダイオード
D1〜D5がオン状態となり、Ｄ／Ａ変換器５１か
らの出力電圧が低下してゆく過程で、ダイオード
Di（ｉ＝１〜５）が例えばD5から順次オフ状態に
切換えられるようになつている。即ち、磁気ヘツ
ドがシークすべき位置に近づく過程で、Ｄ／Ａ変
換器５１の出力電圧（絶対値）が低下してゆき、
それに伴つてオペアンプ５２を含む反転増幅回路
の帰還抵抗がダイオードDiのオフ状態への切換毎
に増加し、その都度、当該反転増幅回路のゲイン
が増大してゆく。従つて、当該基準速度信号発生
回路５５からの基準速度信号V0（反転増幅回路の
出力）は６段の折線特性となり、この各折線の傾
き（反転増幅回路のゲイン）が距離情報ΔPの減
少に伴つて大きくなることで第４図に示すような
基準速度信号V0の特性を近似的に実現させてい
る。 上記のようなVCM１の速度制御装置によれば、
基準速度信号発生回路５からの基準速度信号V0
と速度演算回路４からの速度信号Ｖとの差に基づ
いてVCM１の電圧供給制御がなされるので、第
４図に示すような制御が可能となる。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、上記のような従来のシーク用モータ
の速度制御装置では、当該速度制御に続いて磁気
ヘツドをシークさせるべき位置P0に停止させる
際に（フアイン制御）、その整定時間が、磁気ヘ
ツドのシーク前位置とシークさせるべき位置との
間の距離に応じてばらついてしまうという問題が
ある。それは、以下の理由によるものである。 VCMのようなシーク用モータはその応答性に
限界があり、速度制御に対する位相遅れがある。
このため、例えば第４図に示すような、磁気ヘツ
ドを位置P1から位置P0まで規準速度V0を目標値
として制御した場合（破線で示す）と、位置P2
から位置P0まで同じ特性の基準速度V0を目標値
として制御した場合（一点鎖線で示す）とを比べ
ると、その制御終段において、実速度が位置制御
（フアイン制御）に切換える条件となる所定速度
Vthに達した際の磁気ヘツド位置が第９図に示す
ように、上記各場合（破線、一点鎖線）で差が出
てしまう。従つて、この状態で磁気ヘツドをシー
クすべき位置に停止させようとすると、第１０図
に示すように、上記所定速度Vthに達したときの
磁気ヘツド位置がシークすべき位置P0に近い場
合（位置P2から位置P0への制御）の整定時間Tb
が、同条件下で磁気ヘツド位置が当該位置P0か
ら遠い場合（位置P1から位置P0への制御）の整
定時間Taより長くなる。 そこで、本発明の課題は、所定速度まで減速さ
せたときの磁気ヘツド位置のばらつきを極力少な
くすることである。 〔問題点を解決するための手段〕 磁気ヘツドの移動速度に対応した速度信号を発
生する速度演算手段と、上記磁気ヘツドを指示さ
れたシーク位置まで移動するとき、この移動中に
おけるシーク位置までの距離情報に対応した信号
をデジタル信号として発生する距離信号発生手段
と、上記距離信号発生手段からの距離情報に基づ
きこれをアナログ信号に変換し、磁気ヘツドの移
動速度を制御するための基準速度として、所定の
基準速度信号を発生する基準速度信号発生手段
と、上記速度信号と上記基準速度信号との差信号
に基づいて磁気ヘツドを移動させ、上記基準速度
を目標値として磁気ヘツドの速度制御を行う駆動
手段とを備えた磁気デイスク装置におけるシーク
用モータの速度制御装置において、上記基準速度
信号発生手段は、磁気ヘツドの移動前の位置と上
記シーク位置との間のシーク距離に対応する特性
信号をデジタル信号として出力する特性信号出力
手段と、上記特性信号をアナログデータに変換す
る変換手段と、上記アナログデータをデジタルア
ナログ変換時の変換倍率として用いると共に、上
記比較手段からの距離情報に基づきこれをアナロ
グ信号に変換して基準速度信号を出力するデジタ
ルアナログ変換手段とを備え、上記シーク距離に
応じて上記デジタルアナログ変換時の変換倍率を
変化させ、基準速度信号を出力するようにしたも
のである。 〔作用〕 例えば、第４図において、磁気ヘツドを位置
P2から位置P0までシークさせる際、前記特性信
号出力手段から出力され、このP2から位置P0ま
でのシーク距離に対応した特性信号を前記デジタ
ルアナログ変換手段に入力し、一方デジタルアナ
ログ変換手段では、この特性信号を変換倍率とし
て用い、この変換倍率と前記距離情報との積に比
例した特性の基準速度V0の信号を出力する。こ
のとき、上記シーク距離が短く変換倍率が低いと
きには第４図に示す基準速度V0の特性カーブは
よりねたものに変更される。すると、この変更し
た基準速度を目標値としてシーク用モータが制御
され、所定速度Vthに達した時の磁気ヘツドの位
置は第９図に示す位置より位置P0から遠ざかる
ものとなる。従つて、磁気ヘツドを位置P1から
位置P0まで第４図に示す基準速度V0を目標値と
して制御する場合の当該位置に近づけることがで
きる。 〔発明の実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図は本発明に係るシーク用モータの速度
制御装置の構成例を示すブロツク図である。この
実施例の基本的な構成は第７図に示す構成と同様
に、シーク用モータとなるVCM１、磁気ヘツド
２、位置演算回路３、速度演算回路４、比較回路
８、アンプ９、スイツチ１０、スイツチ制御回路
１１、フアイン制御部１２を備えており、後述す
るような基準速度信号発生回路５０からの基準速
度信号V0と速度演算回路４からの速度信号の差
に応じてVCM１に対する供給電圧が制御される。
そして、その過程で速度信号Ｖが所定速度Vthに
対応したものとなると、スイツチ制御回路１１の
指令でスイツチ１０が接点（）に切換わり、
VCM１は従来と同様にフアイン制御部１２によ
つて制御される。 一方、第１図において、１３は保持回路であ
り、この保持回路１３は、シーク命令出力時に比
較回路７から出力される距離情報ΔP、即ち、位
置演算回路３から出力される磁気ヘツド２のシー
ク前位置に対応した位置信号Ｐと上位装置６から
出力されるシークすべき位置に対応した位置信号
P0との差に相当する距離情報ΔPを保持するよう
になつている。１４は保持回路１３に保持された
距離情報に基づいて特性データを出力する特性デ
ータ出力回路であり、この特性データ出力回路１
４は、距離情報ΔPと特性データｆに関し例えば
下表にようなテーブルを有しており、
位置との間で磁気ヘツド位置に応じた所定特性の
基準速度を予め設定し、磁気ヘツドの当該シーク
に際してこの基準速度を目標値としてシーク用モ
ータの速度制御を行なう場合、シーク用モータの
応答性の限界から常に同じ特性の基準速度を設定
していると、シークさせるべき距離に応じて所定
速度まで減速した時の磁気ヘツド位置にばらつき
が生じてしまう。この所定速度まで減速した時の
磁気ヘツド位置のばらつきを防止するため、磁気
ヘツドのシーク前位置とシークさせるべき位置と
の距離に応じて上記基準速度の特性を変更するよ
うにした。 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁気デイスク装置におけるシーク用
モータの速度制御装置に係り、詳しくは、磁気ヘ
ツドのシーク前位置とシークさせるべき位置の間
で磁気ヘツド位置に応じた所定特性の基準速度を
予め設定し、磁気ヘツドの当該シークに際してシ
ーク用モータの速度を上記基準速度を目標値とし
て制御するようにした磁気デイスク装置における
シーク用モータの速度制御装置に関する。 〔従来の技術〕 従来、この種のシーク用モータの制御は、例え
ば第４図に示すように、磁気ヘツドのシーク前位
置、例えばP1とシークさせるべき位置P0の間で
磁気ヘツド位置に応じた所定特性の基準速度V0
を予め設定し、磁気ヘツドの当該シークに際して
シーク用モータの速度を上記基準速度V0を目標
値として制御している。この場合、シーク用モー
タの応答性に限界があることから、当該シーク用
モータの速度は、基準速度V0に対して振動的で
はなく、第４図の破線で示すように、基準速度
V0を越えた後この基準速度V0に沿うように制御
している。 尚、実際の磁気デイスク装置では、上記速度制
御は第５図に示すように、当該シーク用モータの
速度が所定速度Vthに減速するまでのものであり
（コアース制御）、シーク用モータが上記速度制御
に従つて所定速度Vthに達した後は、磁気ヘツド
の位置が当該シークすべき位置となるよう位置の
フアクタも加味してシーク用モータを制御するこ
とになる（フアイン制御）。このフアイン制御で
は、第６図に示すように、磁気ヘツド位置が減衰
振動的変化してシークすべき位置P0に達するよ
うシーク用モータを制御している。 ここで、上記速度制御を実現する装置は例えば
第７図に示すようになつている。同図において、
１はシーク用モータとなるボイスコイルモータ
（以下、VCMという）、２は磁気ヘツドであり、
VCM１の回転により磁気ヘツド２が磁気デイス
クの経方向に移動するようになつている。この磁
気デイスクには、位置情報のみを書き込んだ位置
検出専用のものがあり、当該磁気デイスクに対す
る磁気ヘツド２からは位置検出信号が出力され
る。また、３は上記位置検出専用の磁気デイスク
に対応した磁気ヘツド２からの位置検出信号に基
づいて磁気ヘツド２の位置を演算する位置演算回
路、４は位置演算回路３から出力される位置信号
Ｐを例えば微分処理して磁気ヘツドの移動速度を
演算する速度演算回路である。この速度演算回路
４から出力される速度信号ＶはVCM１の速度に
対応したものとなつている。一方、５は第４図に
示すような基準速度信号V0を発生する基準速度
信号発生回路、６は当該磁気デイスク装置の統括
制御を行なう上位装置、７は位置演算回路３から
の現在位置信号Ｐと上位装置６から出力されるシ
ークすべき位置の位置信号P0とを比較し、シー
クすべき位置と現在の位置との間の距離を表わす
ΔP ΔP＝｜P0−Ｐ｜ を演算する比較回路である。そして、比較回路７
から出力される距離情報ΔPに基づいて基準速度
信号発生回路５は第４図に示すような特性に従つ
た基準速度信号V0を逐次出力するようになつて
いる。８は基準速度信号発生回路５からの基準速
度信号V0と速度演算回路４からの速度信号Ｖと
の差信号を出力する比較回路であり、この比較回
路８からの差信号がスイツチ１０の接点（）を
介してアンプ９に入力し、このアンプ９から
VCM１に対して上記差信号に応じた電圧が供給
されるようになつている。 尚、１１は速度演算回路４からの速度信号Ｖが
第５図におけるVthに達した時にスイツチ１０の
接点を（）から（）に切換えるスイツチ制御
回路であり、このスイツチ制御回路１１によつて
スイツチ１０が接点（）に切換えられると、速
度信号Ｖ、シークすべき位置の信号P0、現在の
位置信号Ｐ等に基づいて指命信号を出力するフア
イン制御部１２によつてVCM１が制御されるよ
うになつている。 上記基準速度信号発生回路５の具体的な構成は
例えば第８図に示すようになつている。同図にお
いて、５１はＤ／Ａ変換器であり、このＤ／Ａ変
換器５１は定電圧源Vccの抵抗R4，R5による分
圧電圧をアナログ基準入力すると共に、前記比較
回路７からの距離情報ΔPを例えば８ビツト信号
で入力している。そして、Ｄ／Ａ変換器５１から
は、距離情報ΔPとアナログ基準入力電圧との積
に比例した電圧がマイナス値で出力される。５２
はオペアンプであり、抵抗R20及びこの抵抗R20
と夫々並列となる五対の抵抗R21、ダイオードDi
（ｉ＝１〜５）によつてオペアンプ５２の帰還回
路を構成し、この帰還回路、オペアンプ５２、抵
抗R1，R6によつて反転増幅回路が構成されてい
る。そして、この反転増幅回路にはＤ／Ａ変換器
５１からの出力電圧が入力するようになると共
に、各対となる抵抗R2iとダイオードDiとの接続
点とアース間には制御用の抵抗R3i（ｉ＝１〜５）
が接続され、Ｄ／Ａ変換器５１からの出力電圧
（負の値）に応じてダイオードDi（ｉ＝１〜５）の
オン・オフ制御がなされるようになつている。具
体的には、Ｄ／Ａ変換器５１からの出力電圧（絶
対値）が所定値以上の場合には全てのダイオード
D1〜D5がオン状態となり、Ｄ／Ａ変換器５１か
らの出力電圧が低下してゆく過程で、ダイオード
Di（ｉ＝１〜５）が例えばD5から順次オフ状態に
切換えられるようになつている。即ち、磁気ヘツ
ドがシークすべき位置に近づく過程で、Ｄ／Ａ変
換器５１の出力電圧（絶対値）が低下してゆき、
それに伴つてオペアンプ５２を含む反転増幅回路
の帰還抵抗がダイオードDiのオフ状態への切換毎
に増加し、その都度、当該反転増幅回路のゲイン
が増大してゆく。従つて、当該基準速度信号発生
回路５５からの基準速度信号V0（反転増幅回路の
出力）は６段の折線特性となり、この各折線の傾
き（反転増幅回路のゲイン）が距離情報ΔPの減
少に伴つて大きくなることで第４図に示すような
基準速度信号V0の特性を近似的に実現させてい
る。 上記のようなVCM１の速度制御装置によれば、
基準速度信号発生回路５からの基準速度信号V0
と速度演算回路４からの速度信号Ｖとの差に基づ
いてVCM１の電圧供給制御がなされるので、第
４図に示すような制御が可能となる。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、上記のような従来のシーク用モータ
の速度制御装置では、当該速度制御に続いて磁気
ヘツドをシークさせるべき位置P0に停止させる
際に（フアイン制御）、その整定時間が、磁気ヘ
ツドのシーク前位置とシークさせるべき位置との
間の距離に応じてばらついてしまうという問題が
ある。それは、以下の理由によるものである。 VCMのようなシーク用モータはその応答性に
限界があり、速度制御に対する位相遅れがある。
このため、例えば第４図に示すような、磁気ヘツ
ドを位置P1から位置P0まで規準速度V0を目標値
として制御した場合（破線で示す）と、位置P2
から位置P0まで同じ特性の基準速度V0を目標値
として制御した場合（一点鎖線で示す）とを比べ
ると、その制御終段において、実速度が位置制御
（フアイン制御）に切換える条件となる所定速度
Vthに達した際の磁気ヘツド位置が第９図に示す
ように、上記各場合（破線、一点鎖線）で差が出
てしまう。従つて、この状態で磁気ヘツドをシー
クすべき位置に停止させようとすると、第１０図
に示すように、上記所定速度Vthに達したときの
磁気ヘツド位置がシークすべき位置P0に近い場
合（位置P2から位置P0への制御）の整定時間Tb
が、同条件下で磁気ヘツド位置が当該位置P0か
ら遠い場合（位置P1から位置P0への制御）の整
定時間Taより長くなる。 そこで、本発明の課題は、所定速度まで減速さ
せたときの磁気ヘツド位置のばらつきを極力少な
くすることである。 〔問題点を解決するための手段〕 磁気ヘツドの移動速度に対応した速度信号を発
生する速度演算手段と、上記磁気ヘツドを指示さ
れたシーク位置まで移動するとき、この移動中に
おけるシーク位置までの距離情報に対応した信号
をデジタル信号として発生する距離信号発生手段
と、上記距離信号発生手段からの距離情報に基づ
きこれをアナログ信号に変換し、磁気ヘツドの移
動速度を制御するための基準速度として、所定の
基準速度信号を発生する基準速度信号発生手段
と、上記速度信号と上記基準速度信号との差信号
に基づいて磁気ヘツドを移動させ、上記基準速度
を目標値として磁気ヘツドの速度制御を行う駆動
手段とを備えた磁気デイスク装置におけるシーク
用モータの速度制御装置において、上記基準速度
信号発生手段は、磁気ヘツドの移動前の位置と上
記シーク位置との間のシーク距離に対応する特性
信号をデジタル信号として出力する特性信号出力
手段と、上記特性信号をアナログデータに変換す
る変換手段と、上記アナログデータをデジタルア
ナログ変換時の変換倍率として用いると共に、上
記比較手段からの距離情報に基づきこれをアナロ
グ信号に変換して基準速度信号を出力するデジタ
ルアナログ変換手段とを備え、上記シーク距離に
応じて上記デジタルアナログ変換時の変換倍率を
変化させ、基準速度信号を出力するようにしたも
のである。 〔作用〕 例えば、第４図において、磁気ヘツドを位置
P2から位置P0までシークさせる際、前記特性信
号出力手段から出力され、このP2から位置P0ま
でのシーク距離に対応した特性信号を前記デジタ
ルアナログ変換手段に入力し、一方デジタルアナ
ログ変換手段では、この特性信号を変換倍率とし
て用い、この変換倍率と前記距離情報との積に比
例した特性の基準速度V0の信号を出力する。こ
のとき、上記シーク距離が短く変換倍率が低いと
きには第４図に示す基準速度V0の特性カーブは
よりねたものに変更される。すると、この変更し
た基準速度を目標値としてシーク用モータが制御
され、所定速度Vthに達した時の磁気ヘツドの位
置は第９図に示す位置より位置P0から遠ざかる
ものとなる。従つて、磁気ヘツドを位置P1から
位置P0まで第４図に示す基準速度V0を目標値と
して制御する場合の当該位置に近づけることがで
きる。 〔発明の実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図は本発明に係るシーク用モータの速度
制御装置の構成例を示すブロツク図である。この
実施例の基本的な構成は第７図に示す構成と同様
に、シーク用モータとなるVCM１、磁気ヘツド
２、位置演算回路３、速度演算回路４、比較回路
８、アンプ９、スイツチ１０、スイツチ制御回路
１１、フアイン制御部１２を備えており、後述す
るような基準速度信号発生回路５０からの基準速
度信号V0と速度演算回路４からの速度信号の差
に応じてVCM１に対する供給電圧が制御される。
そして、その過程で速度信号Ｖが所定速度Vthに
対応したものとなると、スイツチ制御回路１１の
指令でスイツチ１０が接点（）に切換わり、
VCM１は従来と同様にフアイン制御部１２によ
つて制御される。 一方、第１図において、１３は保持回路であ
り、この保持回路１３は、シーク命令出力時に比
較回路７から出力される距離情報ΔP、即ち、位
置演算回路３から出力される磁気ヘツド２のシー
ク前位置に対応した位置信号Ｐと上位装置６から
出力されるシークすべき位置に対応した位置信号
P0との差に相当する距離情報ΔPを保持するよう
になつている。１４は保持回路１３に保持された
距離情報に基づいて特性データを出力する特性デ
ータ出力回路であり、この特性データ出力回路１
４は、距離情報ΔPと特性データｆに関し例えば
下表にようなテーブルを有しており、
以上説明してきたように本発明によれば、磁気
ヘツドのシーク前位置とシークすべき位置との間
の距離に応じて基準速度の特性を変更するように
したため、シーク用モータに制御に対する位相遅
れがあつても、上記シークすべき距離の違いによ
る所定速度に達した時点での磁気ヘツド位置のば
らつきを極力少なくすることができる。従つて、
磁気ヘツドをシークさせるべき位置に停止させる
際の整定時間のばらつきを極力少なくすることが
できる。 このように、磁気ヘツドを停止させる際の整定
時間のばらつきが少なくなれば、その後の制御、
例えば磁気ヘツドにより書き込み開始の制御等が
より容易なものとなる。 また、本発明では、必要な基準速度信号をデジ
タルアナログ変換を行うのみで容易に得ることが
でき、さらに、デジタル信号からなる特性信号を
基準速度の特性を変更する変換倍率として用いる
ようにしたから、回路が単純なデジタル回路で構
成でき回路規模も小さくてすむ。
ヘツドのシーク前位置とシークすべき位置との間
の距離に応じて基準速度の特性を変更するように
したため、シーク用モータに制御に対する位相遅
れがあつても、上記シークすべき距離の違いによ
る所定速度に達した時点での磁気ヘツド位置のば
らつきを極力少なくすることができる。従つて、
磁気ヘツドをシークさせるべき位置に停止させる
際の整定時間のばらつきを極力少なくすることが
できる。 このように、磁気ヘツドを停止させる際の整定
時間のばらつきが少なくなれば、その後の制御、
例えば磁気ヘツドにより書き込み開始の制御等が
より容易なものとなる。 また、本発明では、必要な基準速度信号をデジ
タルアナログ変換を行うのみで容易に得ることが
でき、さらに、デジタル信号からなる特性信号を
基準速度の特性を変更する変換倍率として用いる
ようにしたから、回路が単純なデジタル回路で構
成でき回路規模も小さくてすむ。
第１図は本発明に係るシーク用モータの速度制
御装置の構成例を示すブロツク図、第２図は基準
速度信号発生回路の具体的構成を示す回路図、第
３図は第１図、、第２図に示す装置による速度制
御特性を示すグラフ図、第４図は従来の速度制御
特性を示すグラフ図、第５図は速度制御終段にお
ける制御特性を示すグラフ図、第６図は位置制御
特性を示すグラフ図、第７図は従来の速度制御装
置の一例を示すブロツク図、第８図は基準速度信
号発生回路の具体的構成を示す回路図、第９図は
速度制御終段における制御特性を示すグラフ図、
第１０図は位置制御特性を示すグラフ図である。 １…ボイスコイルモータ（VCM）、２…磁気ヘ
ツド、３…位置演算回路、４…速度演算回路、
５，５０…基準速度信号発生回路、６…上位装
置、７，８…比較回路、９…アンプ、１０…スイ
ツチ、１１…スイツチ制御回路、１２…フアイン
制御部、１３…保持回路、１４…特性データ出力
回路、５１，５３…Ｄ／Ａ変換器、５２…オペア
ンプ。
御装置の構成例を示すブロツク図、第２図は基準
速度信号発生回路の具体的構成を示す回路図、第
３図は第１図、、第２図に示す装置による速度制
御特性を示すグラフ図、第４図は従来の速度制御
特性を示すグラフ図、第５図は速度制御終段にお
ける制御特性を示すグラフ図、第６図は位置制御
特性を示すグラフ図、第７図は従来の速度制御装
置の一例を示すブロツク図、第８図は基準速度信
号発生回路の具体的構成を示す回路図、第９図は
速度制御終段における制御特性を示すグラフ図、
第１０図は位置制御特性を示すグラフ図である。 １…ボイスコイルモータ（VCM）、２…磁気ヘ
ツド、３…位置演算回路、４…速度演算回路、
５，５０…基準速度信号発生回路、６…上位装
置、７，８…比較回路、９…アンプ、１０…スイ
ツチ、１１…スイツチ制御回路、１２…フアイン
制御部、１３…保持回路、１４…特性データ出力
回路、５１，５３…Ｄ／Ａ変換器、５２…オペア
ンプ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 磁気ヘツドの移動速度に対応した速度信号を
発生する速度演算手段と、 上記磁気ヘツドを指示されたシーク位置まで移
動するとき、この移動中におけるシーク位置まで
の距離情報に対応した信号をデジタル信号として
発生する距離信号発生手段と、 上記距離信号発生手段からの距離情報に基づき
これをアナログ信号に変換し、磁気ヘツドの移動
速度を制御するための基準速度として、所定の基
準速度信号を発生する基準速度信号発生手段と、 上記速度信号と上記基準速度信号との差信号に
基づいて磁気ヘツドを移動させ、上記基準速度を
目標値として磁気ヘツドの速度制御を行う駆動手
段とを備えた磁気デイスク装置におけるシーク用
モータの速度制御装置において、 上記基準速度信号発生手段は、 磁気ヘツドの移動前の位置と上記シーク位置と
の間のシーク距離に対応する特性信号をデジタル
信号として出力する特性信号出力手段と、 上記特性信号をアナログデータに変換する変換
手段と、 上記アナログデータをデジタルアナログ変換時
の変換倍率として用いると共に、上記比較手段か
らの距離情報に基づきこれをアナログ信号に変換
して基準速度信号を出力するデジタルアナログ変
換手段とを備え、上記シーク距離に応じて上記デ
ジタルアナログ変換時の変換倍率を変化させ、基
準速度信号を出力するようにしたことを特徴とす
る磁気デイスク装置におけるシーク用モータの速
度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18225685A JPS6242373A (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | 磁気デイスク装置におけるシ−ク用モ−タの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18225685A JPS6242373A (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | 磁気デイスク装置におけるシ−ク用モ−タの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6242373A JPS6242373A (ja) | 1987-02-24 |
| JPH0522989B2 true JPH0522989B2 (ja) | 1993-03-31 |
Family
ID=16115071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18225685A Granted JPS6242373A (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | 磁気デイスク装置におけるシ−ク用モ−タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6242373A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0736130B2 (ja) * | 1989-01-10 | 1995-04-19 | 富士通株式会社 | サーボ位置決め回路 |
| JP2521808B2 (ja) * | 1989-03-17 | 1996-08-07 | 富士通株式会社 | サ―ボ回路の制御方法 |
| JP2613937B2 (ja) * | 1989-01-30 | 1997-05-28 | 富士通株式会社 | サーボ回路 |
| US5503171A (en) * | 1992-12-26 | 1996-04-02 | Tokyo Electron Limited | Substrates-washing apparatus |
| US5696647A (en) * | 1994-03-28 | 1997-12-09 | Seagate Technology, Inc. | Method for carrying out seeks in a hard disc drive to limit the generation of acoustic noise including using a slew rate limit |
| US10420638B2 (en) * | 2017-04-27 | 2019-09-24 | Novartis Ag | Multifocal ophthalmic lens having chromatic aberration correction |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58153276A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-12 | Hitachi Ltd | アクセス制御回路 |
| JPS60117458A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-24 | Fujitsu Ltd | シ−ク動作制御回路 |
-
1985
- 1985-08-20 JP JP18225685A patent/JPS6242373A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58153276A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-12 | Hitachi Ltd | アクセス制御回路 |
| JPS60117458A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-24 | Fujitsu Ltd | シ−ク動作制御回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6242373A (ja) | 1987-02-24 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |