JPS62293084A - 容器の内壁を煉瓦で内張りする為の自動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 本発明は、容器内で垂直に可動でかつその垂直軸線の回
りに回転可能な作業台、煉瓦パレットを昇降しこれを作
業台−りの所定の場所に置く装置、パレットから中間格
納テーブルへ煉瓦を移送する為の自動パレット内容物排
出機構、格納テーブルから煉瓦を取り上げてこれを適正
場所に置く為の荷役ロボット、および監視ステーション
を設けて成る容冴の内壁を煉瓦で内張りする為の自動装
置に関する。

この型の装置は、ルクセンブルグ特許願第８６．１１４
号および同第８６．１８９号に提案されており、特に冶
金用の転炉の修理の為のものである。これらの装置にお
いて、ロボットはその設置と枢動運動に要するスペース
の点で比較的に嵩高のものである。

更に、監視ｎは始業台上で必要に応じて動き回らなけれ
ばならないから、ロボットの掃引運動は操作員にとって
絶えず危険となっており、ロボットに必要な運動を正確
に遂行させる為に手すりを設けることが可能でないから
危険度もそれだけ大きい。

本発明の目的は、周知の装置よりも嵩が小さく、監視員
に対する安全度を大きくした改良された装置を提供する
ことである。

この目的を達成する為に、前記型の装置の特徴とすると
ころは、ロボットは作業台に装着されたフレームに担持
されかつ作業台に関して放射方向に可動の主腕の端に取
り付けた自動煉瓦荷役グラブから主として成り、垂直軸
線に関する腕およびグラブの円運動は作業台がこの垂直
軸線の回りを回転する結果として生じることである。

作業台の回転は、好ましくはステッピングモータにより
生じる。

この装置により達成される進歩は、ロボットの主腕が作
業台に関する掃引運動を行わないことであり、これによ
り、嵩が減少するのみならず、操作員の安全性が非常に
増す。

格納テーブルはロボットの主腕の下に装着され、垂直軸
線に沿って可動である。

自動パレット内容物排出機構は枢動腕から成り、枢動腕
の一端は煉瓦把持装置を備え、他端はフレームの２本の
レール間でロボットの主腕と平行にスライドする支持具
上に枢着される。

各パレットは垂直方向に可動なステージ上に置かれる。

他の特徴は添付図面に関する好適実施例ひついての以下
の説明から明らかになろう。

第１図に示す装置は、垂直方向に可動でかつステッピン
グモータ（図示せず）の作用でこの垂直軸線の回りに回
転可能な台２０を含む。この台２０上には台に立設され
た数個の足により担持され視Ｌ１を収容できる部屋２４
、および台２０のオリフィス２６の上方に配置されたウ
ィンチ２８を担持する。このウィンチ２８は台２０のオ
リフィス２６を通じてパレット４２を昇降させる為のケ
ーブル３４．３６を巻くドラム３０．３２を備えている
。パレット４２は好ましくは、ルクセンブルグ特許願第
８６．１８９号に示された如く、ケージ４０により昇降
させられる。

第１図はパレット内容物排出位置にある２個のパレット
４４．４６を示す。パレットは、ウィンチ２８によりオ
リフィス２６を通じてＬ昇されるとき、オリフィス２６
の両側に配置された一対のレール５２上で前後運動可能
な２個のキャリッジ４８．５０の一つにより取り上げら
れる。

中央オリフィス２６の両側には二つのステージ５６．５
８が配置され、これらのステージは、キャリッジ４８．
５０がオリフィス２６の上方のパレット収容位置と第１
図に示すパレット内容物排出位置との間で動く結果、パ
レット４４．４６とその支持キャリッジ４８．５０との
間に係合する。ごれらのステージ５６，５８は、液圧ジ
ヤツキ（その内のステージ５８に関連したジヤツキ６０
のみが示されている）の作用で垂直に可動であり、而し
て各パレット４４．４６を昇降し、トング８８の垂直移
動量を減じることが可能になる。

この装置は主腕６４の端に装着された自動グラブ７０か
ら実質的に成るロボット６２を有する。。

この腕６４は、フレーム２２の一部を形成する２本の支
持ビーム７２．７４内で放射方向にスライドする２本の
ロブドロ６．６８から成る。腕６４の放射方向運動はモ
ータ（図示せず）の作用で行われ、その運動はロボット
６２の制御と調和する。

グラブ７０（その主な自由度が矢印で示される）は好ま
しくはルクセンブルグ特許願第８６．１８８号に記載さ
れた型のものである。しかし、グラブ７０は吸引カップ
の形態にすることも可能であり、その差異は吸引カップ
は煉瓦を１個だけ握ることができるのに対し、グラブは
第１図に示す如くトングを育し、互いに積み重ねられた
数個の煉瓦を握ることができることである。

ロボット６２の主腕６４のドに、煉瓦の格納テーブル７
４がある。このテーブル７４は、テーブル７４の取直運
動を可能にするジヤツキ７６のロブドに装着されている
。更に、テーブル７４は好ましくは、矢印で示す如く、
制御態様でその垂直軸線の回りに回転できる。

またこの装置は、７８で全体的に示された自動パレット
内容物排出機構を有する。この自動パレット内容物排出
機構７８は、ビーム７２．７４に形成された案内溝８２
．８４内でロボット６２の腕６４の方向に放射方向にス
ライドできる支持体８０から成る。枢動腕８６はその一
端がこの支持体８０上に装着され、而して図示しない手
段の作用で、垂直軸線の回りにこの支持体８０に関して
枢動できる。この枢動腕８６の他端には、同様に垂直軸
線の回りに腕８６に関して枢動可能なトング８８が担持
される。腕８６もまた支持体８０に関して垂直に可動で
あり、煉瓦をパレット４４．４６からトング８８により
上昇できる。

自由度を矢印で示した構成要素の総ての可能な運動は、
特定の煉瓦内張りプログラムに従って自動的に制御され
操作される手段（図を複雑にしない為に図示しない）に
より遂行される。。而して、自動パレット内容物排出機
構７８により、煉瓦が個々にまたは重畳状態で各パレッ
ト４４．４６からテーブル７４へ移送され、テーブル７
４は煉瓦が自動機構７８により受は取られるレベルへ自
動的に昇降されまたは煉瓦をグラブ７０により取り上げ
るのに必要なレベルへ昇降される。腕６４の放射方向運
動の結果、このグラブ７０は、特許願第８６，１８８号
に記載された如く、煉瓦をテーブル７４から敷設点まで
シフトする。

ロボット６２の腕６４は容器の垂直軸線に関して枢動し
ないから、操作員の安全性を向上する為に台２０の回り
全体に手すりを配置することが可能である。自動パレッ
ト内容物排出機構７８はもはや危険物ではない、という
のはこれらの運動はフレーム２２内で生起しこれにより
保護されるからである。他方、この自動機構７８の運動
は非常に厳密に統一され、ケージ４０を昇降するケーブ
ル３４．３６の間で動き回るのを可能にする必要ある。

これらの運動は各パレット４４．４６およびこれらに載
置された煉瓦の異なる位置について第２図に略本されて
いる。

第２図ないし第１０図において、ウィンチ２８はその正
確な位置を示す為にかつ図を複雑にするのを避ける為に
第２図のみに示されている。ケーブル３４．３６の位置
はドラム３０，３２１．、おける巻き付は位置に従って
変化するから、図においてこれらはその端位置を示す二
つの点により示されている。以下の記載において、自動
機構７８のｒ後退」とはテーブル７４から離れる運動を
章味し、「市道」とはこのテーブル７４へ向がう自動機
構７８んの運動を意味する。各図は自動機構７８の運動
を理解するのに必要な部分の平面図を略本することは勿
論である。第２図において、自動機構７８はパレット４
６の一端の煉瓦を把持する位置にある。自動機構７８は
煉瓦を把持した後に後退しく第３図参照）、同時にその
トング８８は三角方向（ＬｒｉｇｏｎｏｍｅＬｒｉｃ　
ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）に枢動し、一方、その腕８６は時
計方向に枢動し、テーブル７４の縦軸線と完全に一致す
るようになり、この状態が第１θ図に示される。一旦こ
の整合が生起すると、自動機構７８は煉瓦を中間格納テ
ーブル７４上に載置する為に前進できる。

第４図、第５図は同じパレット４６上に位置するも第２
図、第３図において排出された煉瓦と反対の端の煉瓦ま
たは一対の煉瓦をパレットから排出するのを示す。自動
機構７８は先ず煉瓦を把持した後に後退運動を行い、而
して煉瓦はその回転中にケーブル３４と衝突しない。自
動機構７８のある位置から腕８６およびトング８８は時
計方向に回転してテーブル７４と整合する位置を占め、
この位置から自動機構７８がテーブル７４の方向に前進
して煉瓦をこれに載置する（第１Ｏ図参照）。第３図、
第５図に示す如く、トング８８は反対方向に交互に回転
せねばならない、というのは、煉瓦は円錐形であるから
パレット上で一方向に次いで他の方向に交互に配向され
ねばならないからである。

第６図ないし第９図は、第６図、第７図におけるパレッ
ト４４の一端および第８図、第９図におけるパレット４
４の他端に配置された煉瓦をパレットから排出するのを
示す。ケーブル３４．３６の位置の結果、自動機構７８
の連動はパレット４６の内容物を排出するときよりもパ
レット４４の内容物を排出するときの方が注意を要する
ことが少ないことに注目されよう。

最後に、第２図ないし第１Ｏ図に示す如き自動パレット
内容物排出機構７８により行われる総ての運動は、各パ
レット上の煉瓦の位置と配向との関数としてプログラム
され、完全に自動的に遂行されることを指摘しておく。

煉瓦の層がパレット４４．４６の一つから除去されると
き、パレットはそのステージ５６．５８により排出煉瓦
層の高さに対応する高さへ自動的に持ち上げられる。各
排出煉瓦層の後でパレットを持ち上げる代わりに、自動
的機１７８の為の深い支持体８０を設けて層が除去され
るときに腕８６を持ち上げることも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明により提案された装置の斜面図、第２図
ないし第１０図は各パレットに関し端位置における自動
パレット内容物排出機構により遂行される運動を略本す
る図である。 ２０、、、作業台、　４２．４６．、、煉瓦パレット４
６、　４８．５０．、、キャリッジ、６２９．、　ロボ
ット、　　７０．、、グラブ、　　７４０１．格納テー
ブル、　　７８．、、自動パレット内容物排出機構、　
　８２．８４．、、レール、８８、、、煉瓦把持装置。 Ｆｉｇ、ａ　　　　　　　Ｆｉｇ、９ Ｆｉｇ、和

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、容器内で垂直に可動でかつその垂直軸線の回りに回
   転可能な作業台（２０）、煉瓦パレット（４２）を昇降
   しこれを作業台（２０）上の所定の場所に置く装置、パ
   レットから中間格納テーブル（７４）へ煉瓦を移送する
   為の自動パレット内容物排出機構（７８）、格納テーブ
   ル（７４）から煉瓦を取り上げてこれを適正場所に置く
   為の荷役ロボット（６２）、および監視ステーション（
   ２４）を設けて成る容器の内壁を煉瓦で内張りする為の
   自動装置において、ロボット（６２）は作業台（２０）
   に装着されたフレーム（２２）に担持されかつ作業台（
   ２０）に関して放射方向に可動の主腕（６４）の端に取
   り付けた自動煉瓦荷役グラブ（７０）から主として成り
   、垂直軸線に関する腕（６４）およびグラブ（７０）の
   円運動は作業台（２０）がこの垂直軸線の回りを回転す
   る結果として生じることを特徴とする装置。 ２、作業台の回転はステッピングモータにより生じるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の装置。 ３、格納テーブル（７４）はロボット（７０）の主腕（
   ６４）の下に装着され、垂直軸線に沿って可動であるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の装置。 ４、格納テーブル（７４）は前記垂直軸線の回りに回転
   可能であることを特徴とする特許請求の範囲第３項記載
   の装置。 ５、自動パレット内容物排出機構（７８）は枢動腕（８
   ４）から成り、枢動腕の一端は煉瓦把持装置（８８）を
   備え、他端はフレーム（２２）の２本のレール（８２、
   ８４）間でロボット（６２）の主腕（６４）と平行にス
   ライドする支持具（８０）上　に枢着されたことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項ないし第４項のいずれか一
   項記載の装置。 ６、煉瓦パレット（４４、４６）は作業台（２０）の中
   央オリフィス（２６）の両側に配置された２本のレール
   （５２、５４）上を動くキャリッジ（４８、５０）によ
   り作業台上を可動であることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の装置。 ７、パレット内容物排出位置において、パレット（４４
   、４６）は可動ステージ（５６、５８）の作用で垂直に
   可動であることを特徴とする特許請求の範囲第５項また
   は第６項記載の装置。