JPS6226931B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動車の出力制御装置に関し、より詳
しくは、アクセルペダルが急激に踏み込まれると
これに感応してアクセルペダルの踏込みを重く
し、運転者にアクセルペダルの踏込みが急激であ
ることを警告する自動車の出力制御装置に関す
る。

一般に、自動車において、燃料消費量を多くす
る最も大きな要因は、アクセルペダルを急激に踏
み込んでの急加速、急発進である。

ところで、アクセルペダルを急激に踏み込んで
も、自動車が急加速、急発進しないように、エン
ジンの応答を遅らせるようにすれば、自動車の燃
料消費量を少くすることがきるが、自動車の走行
時には、安全性のために、どうしても急加速、急
発進が必要なときがあり、例えば、前方車両の追
越し時や走行車両の多い交差点での右折や左折時
にエンジンの応答が遅れると非常に危険であり、
従来より、上記のように、単に、エンジンの応答
を遅らせて急加速、急発進しないようにしたもの
は使用することはできなかつた。

本発明は従来の自動車の出力制御装置における
上記事情に鑑みてなされたものであつて、アクセ
ルペダルの踏込速度が一定以上になると制御装置
から出力する制御信号に応答してアクセルペダル
にその踏込み方向と逆向きに力を与える抵抗装置
を設け、アクセルペダルの踏込力が一定値以上と
なるとアクセルペダルの踏込みを可能とすること
により、アクセルペダルが急激に踏み込まれると
これに感応してアクセルペダルの踏込みを重くし
て運転者にアクセルペダルの急激な踏込みである
ことを警報し、不必要な急加速や急発進による無
駄な燃料消費をなくす一方、抵抗装置からのアク
セルペダルに作用する力以上にアクセルペダルが
強く踏み込まれると、急加速、急発進が可能とな
るようにした自動車の出力制御装置を提供するこ
とを目的としている。

以下、添付図面を参照して本発明を具体的に説
明する。

第１図において、１１はエンジン１２のスロツ
トルバルブレバー、１３は自動車（図示せず。）
のアクセルペダルであつて、これらスロツトルバ
ルブレバー１１とアクセルペダル１３は、周知の
ように、アクセルワイヤ１４およびアクセルコン
トロールロツド１５により相互に連結されてい
る。

上記アクセルコントロールロツド１５は、自動
車の前部タイヤハウジング１６に固定されたアク
セルロツドブラケツト１７に回動可能に取り付け
られ、アクセルロツドブラケツト１７に設けたバ
ネ１８のバネ力により、アクセルコントロールロ
ツド１５の一端がアクセルペダル１３を矢印A₀
の向きに付勢しており、アクセルペダル１３が上
記バネ１８のバネ力に抗して矢印A₁の向きに踏
み込まれると、上記アクセルコントロールロツド
１５の他端に結合したアクセルワイヤ１４の芯線
１９が上記スロツトルバルブレバー１１を矢印
A₂の向きに回動させ、エンジン１２の図示しな
いスロツトルバルブの開度を変化させてエンジン
の出力を変化させる。

本発明は上記の如き自動車の出力制御装置にお
いて、スロツトルバルブレバー１１のシヤフト２
０に、スロツトルバルブの開度を検出するプテン
シヨメータ等からなる開度センサ２１を取り付け
る一方、アクセルワイヤ１４の芯線１９のスロツ
トルバルブレバー１１との結合端を延長し、その
延長部２２を次に述べるスロツトルアクチユエー
タ２３に結合し、上記開度センサ２１から出力す
る信号の変化が所定の値よりも大きくなつたとき
に、上記スロツトルアクチユエータ２３を作動さ
せて、アクセルペダル１３の踏込みにより矢印
A₃の向きに引き込まれるアクセルワイヤ１４の
芯線１９に逆向きの力を与え、アクセルペダル１
３の踏込みを重くするようにしたもので、アクセ
ルペダル１３の踏込力が所定の値を越えると踏込
みを可能にしている。

なお、上記スロツトルアクチユエータ２３は、
アクセルペダル１３が踏み込まれていないとき、
アクセルワイヤ１４の芯線１９の延長部２２の長
さを、上記スロツトルアクチユエータ２３とスロ
ツトルバルブレバー１１との間の距離よりも長
く、上記延長部２２に垂みが生じるように配置し
ており、上記延長部２２の長さからスロツトルア
クチユエータ２３とスロツトルバルブレバー１１
との間の上記距離を引いた値をａ（以下、延長部
２２の垂み量と記す。）とし、アクセルペダル１
３の最大踏込量をｂ、スロツトルアクチユエータ
２３の芯線１９の延長部２２の最大引込み量をｃ
とすると、これらａ，ｂおよびｃは、ａ≒ｂ≒ｃ
となるように設定される。

上記スロツトルアクチユエータ２３は、第２図
に示すような構造を有する。

第２図において、３１はスロツトルアクチユエ
ータ２３のケーシング本体、３２は該ケーシング
本体３１のカバー、３３はこれらケーシング本体
３１とカバー３２との間に形成される空間を２つ
の室３４と３５に分離するダイヤフラム、３６は
アクセルワイヤ１４の芯線１９の延長部２２の先
端に結合されて該ダイヤフラム３３を作動させる
ダイヤフラム作動部材、３７はソレノイド３８の
収納部材、３９は上記ソレノイド３８のプランジ
ヤ、４０は該プランジヤ３９のストツパである。

上記ケーシング本体３１は、隔壁４１により、
その内部が上記室３４と後述する負圧室４２とに
分離された大略円筒形状を有する。

上記ケーシング本体３１の一端の外周部に設け
たフランジ部４３に溝４４を設け、ダイヤフラム
３３の周縁部分に形成したパツキン部４５を上記
溝４４に嵌入し、その上から、上記フランジ部４
３に外嵌するように形成したカバー３２の嵌合部
３２ａを外嵌させ、その端部をカバー３２の内側
に折り曲げて該カバー３２をケーシング本体３１
の一端に取り付けている。

上記ダイヤフラム３３の中心から一定半径の部
分は、一端開口状のダイヤフラム作動部材３６の
底部３６ａと押え板３６ｂとの間に、固定金具４
６により、挟み込んで固定するとともに、アクセ
ルワイヤ１４の芯線１９の延長部２２を上記固定
金具４６に結合している。

上記ダイヤフラム作動部材３６とケーシング本
体３１内の隔壁４１の基部との間には、圧縮バネ
４７を縮装し、該圧縮バネ４７のバネ力により、
上記ダイヤフラム作動部材３６を上記延長部２２
のスロツトルアクチユエータ２３内への引込み量
が少くなる矢印A₁₀で示す向きに付勢している。

上記ダイヤフラム３３とカバー３２との間に形
成される室３５には、上記カバー３２に設けた孔
３２ａを通して、大気を導入する一方、上記ダイ
ヤフラム３３とケーシング本体３１内の隔壁４１
とが形成するいま一つの室３４には、後述するよ
うに、ソレノイド３８の働きにより、負圧室４２
から負圧を導入するようにしており、上記室３４
に負圧が導入されると、上記ダイヤフラム作動部
材３６が圧縮バネ４７のバネ力の向きとは反対の
矢印A₁₁で示す向きに移動し、それにより、アク
セルワイヤ１４の芯線１９の延長部２２がスロツ
トルアクチユエータ２３内に引き込まれて、アク
セルペダル１３（第１図参照）の踏込みが重くな
る。

ケーシング本体３１の上記負圧室４２内には、
内部にソレノイド３８を収納したソレノイド収納
部材３７を収容している。

上記ソレノイド収納部材３７は、負圧室４２の
径よりも充分小さな外径を有する一端開口状の筒
体であつて、その開口部外周に設けた鍔部４８に
ケーシング本体３１の蓋部材４９を重ねて、ネジ
５０，５０により、上記鍔部４８をケーシング本
体３１の他端面に固定している。

ソレノイド収納部材３７の上記鍔部４８には、
例えば、エンジン１２（第１図参照）のスロツト
ルバルブ下流に連通してケーシング本体３１の負
圧室４２に負圧を導入するための負圧ポート５１
およびケーシング本体３１内の室３４に大気圧を
導入するための大気ポート５２を設けている。

上記負圧ポート５１と負圧室４２との間には、
連通孔５３を通して負圧室４２に連通する弁室５
４を設け、該弁室５４内にボール弁体５５と該ボ
ール弁体５５を上記連通孔５３に向つて付勢する
バネ５６を収容し、負圧ポート５１から負圧室４
２への空気の流入を阻止する逆止弁５７を設けて
いる。

また、大気ポート５２と室３４との間には、連
通孔５８を通して上記室３４に連通する弁室５９
を設け、該弁室５９内にボール弁体６１と該ボー
ル弁体６１を上記大気ポート５２に向つて付勢す
るバネ６２を収容し、ダイヤフラム作動部材３６
が矢印A₁₁で示す向きに移動して室３４内の圧力
が一定値以下の負圧となつたときに作動し、上記
室３４に大気を導入する吸気弁６３を設けてい
る。

一方、ソレノイド収納部材３７の内部は、ソレ
ノイド３８のハウジング６４により、ハウジング
６４内の空間６５とハウジング６４外の空間６６
とに分離されている。

ハウジング６４外の上記空間６６は、スロツト
ルアクチユエータ２３のケーシング本体３１の蓋
体４９に設けた孔６７を通して大気に連通する一
方、上記空間６６と空間６５とは、ソレノイド３
８の枠体６８の中心部に挿通したストツパ４０の
軸心部の孔６９、プランジヤ３９とそのストツパ
４９とが形成する間隙７０および上記ストツパ４
９とソレノイド３８の枠体６８とが形成する間隙
７１を通して、相互に連通する。

ハウジング６４内の上記空間６５は、また、ソ
レノイド収納部材３７の底部に設けた連通孔７２
および７３を通して、負圧室４２および室３４に
夫々連通しており、上記連通孔７２の空間６５側
の開口周縁には、プランジヤ３９とそのストツパ
４０との間に縮装したバネ７４のバネ力により、
上記プランジヤ３９の先端面に取り付けたポペツ
ト７５を圧接させている。

ソレノイド３８の上記プランジヤ３９は、連通
孔７２の上記開口周縁に対するポペツト７５の離
接により、上記連通孔７２を開閉する一方、スト
ツパ４０に対するポペツト７５の後端面の離接に
より、上記ストツパ４０に設けた孔６９を開閉し
ており、次に述べる上記ソレノイド３８の制御駆
動回路により、上記ソレノイド３８が付勢されて
プランジヤ３９がバネ７４のバネ力に抗して吸引
されると、ストツパ４０の上記孔６９が閉じて連
通孔７２が開き、スロツトルアクチユエータ２３
のケーシング本体３１内の室３４には、負圧室４
２から区通孔７２、空間６５および連通孔７３を
通して負圧が導入され、ダイヤフラム作動部材３
６は矢印A₁₁の向きに移動する。

なお、ソレノイド３８のハウジング６４内にゴ
ミ等が侵入し、ポペツト７５と連通孔７２の開口
周縁との密着およびプランジヤ３９の後端面とス
トツパ４０との密着が阻害されるのを防止するた
め、上記ストツパ４０に設けた孔６９の空間６６
側の開口部周辺に、スポンジ等からなるフイルタ
７６を配置し、上記ハウジング６４内にゴミ等が
侵入しないようにすることが好ましい。

次に、上記ソレノイド３８の駆動制御回路を第
３図に示す。

第３図において、１００はアースと電源＋Vcc
との間に接続された開度センサ（ポテンシヨメー
タ）２１の出力をデイジタル信号に変換するＡ／
Ｄ変換器、１０１，１０２，１０３，１０４およ
び１０５は上記Ａ／Ｄ変換器１００の出力をラツ
チするデータラツチ、１０６はこれらデータラツ
チ１０１，１０２，１０３，１０４および１０５
の各トリガ端子Ｔに夫々トリガパルス信号T₁，
T₂，T₃，T₄およびT₅を供給するサイクルカウン
タである。

上記サイクルカウンタ１０６は、外部から入力
する基準クロツクパルスにより、第４図イからホ
に夫々示すように、パルス巾τ_０および周期τ_１
が夫々一定で、デユテイ比が40パーセントの上記
トリガパルス信号T₁，T₂，T₃，T₄およびT₅を作
成しており、トリガパルス信号T₁，T₂，T₃，お
よびT₄は夫々トリガパルス信号T₂，T₃，T₄およ
びT₅に対してτ_０／２だけ位相を遅らせてい
る。

データラツチ１０１，１０２，１０３，１０４
および１０５は、いずれも、上記のトリガパルス
信号T₁，T₂，T₃，T₄およびT₅の立上りのタイミ
ングでトリガされ、データラツチ１０１，１０
２，１０３，１０４，１０５，１０１，…の順
に、順次、Ａ／Ｄ変換器１００のデイジタル出力
をτ_０／２の時間々隔（サンプリング間隔）でラ
ツチする。

上記データラツチ１０１および１０２の出力は
夫々加算比較器１１１の入力端子ＡおよびＢに入
力し、データラツチ１０２および１０３の出力は
夫々加算比較器１１２の入力端子ＡおよびＢに、
データラツチ１０３および１０４の出力は夫々加
算比較器１１３の入力端子ＡおよびＢに、データ
ラツチ１０４および１０５の出力は夫々加算比較
器１１４の入力端子ＡおよびＢに、また、データ
ラツチ１０５および１０１の出力は夫々加算比較
器１１５の入力端子ＡおよびＢに夫々入力してお
り、これら加算比較器１１１，１１２，１１３，
１１４および１１５の“Low”アクテイブの各出
力制御端子OCには、サイクルカウンタ１０６か
ら、トリガパルス信号T₁，T₂，T₃，T₄およびT₅
が夫々入力している。

上記加算比較器１１１，１１２，１１３，１１
４および１１５は、いずれも第５図に示すような
構造を有し、入力端子Ａに入力するアクセルペダ
ル１３の踏込量を表わすデイジタル信号Ａと、入
力端子Ｂに上記デイジタル信号Ａよりもτ_０／２
だけ遅れて入力するデイジタル信号Ｂをインバー
タ１２１，１２２，１２３，１２４および１２５
で反転したデイジタル信号（−Ｂ）との和｛Ａ＋
（−Ｂ）｝を算出する全加算器（フル・アダー）１
２５を備えている。

上記全加算器１２５から出力するデイジタル信
号｛Ａ＋（−Ｂ）｝＝（Ａ−Ｂ）は、インバータ１２
６，１２７，１２８および１２９で（Ｂ−Ａ）に
反転された後、デイジタルコンパレータ１３０に
入力する。

上記デイジタルコンパレータ１３０は、端子Ｃ
から入力する予め設定した基準信号Ｃと上記イン
バータ１２６，１２７，１２８および１２９から
入力する上記信号（Ｂ−Ａ）とを比較し、（Ｂ−
Ａ）＞Ｃのときに“High”レベルの信号を出力す
る回路で、その出力は、出力制御端子OCに入力
する信号とともに、オアーゲート１３２に入力
し、該オアゲート１３２の出力は、出力端子１３
３から第３図のアンドゲート１４０に入力する。

なお、上記デイジタルコンパレータ１３０の動
作は、インバータ１３４を介して、全加算器１２
５で制御される。

上記のような構成を有する加算比較器１１１，
１１２，１１３，１１４および１１５の各出力
は、第３図に示すように、アンドゲート１４０に
入力する一方、該アンドゲート１４０の出力は単
安定マルチバイブレータ（以下、ワンシヨツトと
記す。）１４１のトリガ端子Ｔに入力している。

上記ワンシヨツト１４１は、アンドゲート１４
０の出力の立上りのタイミングでトリガされ、そ
の出力Ｑが一定の時間（例えば、0.5秒）だけ
“High”となつてトランジスタ１４２に接続され
たソレノイド３８を付勢する回路で、R₀および
C₀は夫々上記ワンシヨツト１４１の出力パルス
巾を決める抵抗およびコンデンサである。

上記ワンシヨツト１４１の出力Ｑは、トランジ
スタ１４２の保護抵抗R₁を介して、該トランジ
スタ１４２のペースに入力している。

上記トランジスタ１４２は、エミツタがアース
に接続され、コレクタと電源＋Vccとの間には上
記ソレノイド３８が接続される。

次に上記した自動車の出力制御装置の動作を説
明する。

今、アクセルペダル１３の踏込み量が零もしく
は一定で、エンジン１２がアイドル回転もしくは
定速回転しており、開度センサ２１の出力は一定
で、第３図のＡ／Ｄ変換器１００からは一定のデ
イジタル信号Ｋが出力しているものとする。

上記状態では、加算比較器１１１，１１２，１
１３，１１４および１１５の各入力端子Ａおよび
Ｂに入力するデイタル信号Ａ，Ｂは、Ａ＝Ｂ＝Ｋ
で、Ｂ−Ａ＝０（＜Ｃ）であり、これら加算比較
器１１１，１１２，１１３，１１４および１１５
のうち３つの出力はいずれも“Low”で、アンド
ゲート１４０の出力は“Low”、ワンシヨツト１
４１の出力Ｑは“Low”で、トランジスタ１４２
はオフしている。

このため、ソレノイド３８は消勢状態にあり、
第２図に示すソレノイド３８のプランジヤ３９は
ストツパ４０から離れており、これらプランジヤ
３９とストツパ４０との間には間隙７０が存在す
る。

従つて、スロツトルアクチユエータ２３のケー
シング本体３１内の室３４には、ソレノイド収納
部材３７内の空間６５から、フイルタ７６、スト
ツパ４０の孔６９、上記間隙７０、プランジヤ３
９とソレノイド３８の枠体６８との間隙７１およ
び連通孔７３を通して、大気が導入されている。

今、上記状態で、アクセルペダル１３が徐々に
踏み込まれると、第３図のＡ／Ｄ変換器１００か
ら出力するデイジタル信号の大きさは徐々に大き
くなるが、データラツチ１０１，１０２，１０
３，１０４および１０５に、第４図イからホに
夫々示すトリガパルス信号T₁，T₂，T₃，T₄およ
びT₅の立上りタイミング、即ち、τ_０／２の時
間差でラツチされるＡ／Ｄ変換器１００のデイジ
タル信号の大きさの変化は小さい。

従つて、加算比較器１１１，１１２，１１３，
１１４および１１５の各入力端子ＡおよびＢに入
力するデイジタル信号Ａ，Ｂのうち、少くとも一
組のデイジタル信号Ａ，ＢがＢ−Ａ＜Ｃであれ
ば、これらデイジタル信号Ａ，Ｂが入力する加算
比較器の出力は“Low”で、アンドゲート１４０
の入力に“Low”のものが存在し、該アンドゲー
ト１４０の出力は“Low”でワンシヨツト１４１
はトリガされない。

上記からトランジスタ１４２はオフで、ソレノ
イド３８は消勢状態のまゝであり、第２図に示す
スロツトルアクチユエータ２３のケーシング本体
３１内の室３４内には、引き続いて、大気が導入
されており、ダイヤフラム作動部材３６は、圧縮
バネ４７のバネ力により、アクセルワイヤ１４の
芯線１９の延長端２２の引込書が最小となる位置
にあり、上記延長端２２には垂みａが存在する。

このため、アクセルペダル１３には上記スロツ
トルアクチユエータ２３からの力は作用せず、ア
クセルペダル１３の踏込みは重くならない。

次に、エンジン１２がアイドル回転もしくは定
速回転している状態で、アクセルペダル１３を急
激に踏み込まれると、第３図のＡ／Ｄ変換器１０
０から出力するデイジタル信号の大きさは急激に
大きくなり、加算比較器１１１，１１２，１１
３，１１４および１１５の各入力端子ＡおよびＢ
に入力するデイジタル信号Ａ，Ｂは、いずれもＢ
−Ａ＞Ｃとなり、加算比較器１１１，１１２，１
１３，１１４および１１５は、サイクルカウンタ
１０６から出力するトリガルス信号T₁，T₂，
T₃，T₄およびT₅が“Low”のタイミングで、
“High”の信号を夫々出力する。

上記から、アンドゲート１４０の出力が
“High”となり、ワンシヨツト１４１がトリガさ
れ、トランジスタ１４２は、上記ワンシヨツト１
４１の出力Ｑが“High”の間だけオンし、ソレ
ノイド３８を付勢する。

ソレノイド３８がオンすると、そのプランジヤ
３９（第２図参照）が吸引されてストツパ４０に
当接し、ソレノイド３８のハウジング６４内の空
間６５が該ハウジング６４外の空間６６に対して
遮断されるとともに、ポペツト７５が連通孔７２
を開いて、負圧室４２とケーシング本体３１内の
室３４とを連通させる。

このため、ケーシング本体３１内の上記室３４
には負圧が導入され、ダイヤフラム作動部材３６
は、圧縮バネ４７のバネ力に抗して、矢印Ａ１１
の向きに急激に移動してアクセルワイヤ１４の芯
線１９の延長端２２を引き込み、アクセルペダル
１３には、スロツトルアクチユエータ２３内の室
３５と３４との圧力差に対応した力が、アクセル
ペダル１３の戻る向きに作用し、アクセルペダル
１３は、上記ソレノイド３８が付勢されている間
だけ（ワンシヨツト１４１の出力Ｑが“High”
の間だけ）、踏込みが重くなる。

上記のように、アクセルペダル１３の踏込みが
重くなることにより、自動車の運転者はアクセル
ペダル１３が踏込み過ぎであることを知ることが
でき、無駄な急加速や急発進を避けることができ
る。

なお、追越し等、急加速や急発進がどうしても
必要な場合は、アクセルペダル１３を強く踏み込
むと、スロツトルアクチユエータ２３のダイヤフ
ラム作動部材３６が矢印A₁₀の向きに移動し、室
３４の圧力が急激に低下して吸気弁６３が開き、
アクセルペダル１３に作用していた上記ダイヤフ
ラム作動部材３６の力を吸気弁６３内のバネ６２
の付勢力によつて決まる所定の値に保持し、急加
速や急発進に対処することができる。

以上のようにして、スロツトルアクチユエータ
２３の働きにより、アクセルペダル１３の踏込み
を重くして、運転者に急加速および急発進を警告
することができる。

以上の説明において本発明の基本的な実施例に
ついて説明したが、本発明は上記実施例に限定さ
れるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々
の構成とすることができる。

例えば、データラツチ１０１，１０２，１０
３，１０４および１０５は、２個以上の任意の個
数とすることができる。

また、エンジン１２はデイーゼルエンジンであ
つてもよい。

この場合は、具体的には図示しないが、開度セ
ンサ２１は、スロツトルバルブレバー１１のシヤ
フトに代えて、デイーゼルエンジンのコントロー
ルレバーのシヤフトに取り付け、上記開度センサ
２１により、コントロールレバーの回動角度を計
測するようにすればよい。

以上、詳述したことからも明らかなように、本
発明は、アクセルペダルが急激に踏み込まれると
これに感応してアクセルペダルの踏込みを重くす
るとともに、抵抗装置がアクセルペダルに作用す
る力よりもアクセルペダルが強く踏み込まれたと
きには踏込みを可能にしたから、アクセルペダル
の踏込み時にアクセルペダルに働く力により運転
者は不必要な急加速や急発進を知り、無駄な燃料
消費をなくすことができるばかりでなく、追越し
等、急加速や急発進が必要なときは、アクセルペ
ダルを踏むことにより、従来と同様の急加速や急
発進を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動車の出力制御装置の
概略を示す説明図、第２図はスロツトルアクチユ
エータの縦断面図、第３図はソレノイドの駆動制
御装置の回路図、第４図イ，ロ，ハ，ニおよびホ
は夫々サイクルカウンタから出力するトリガパル
ス信号のタイムチヤート、第５図は加算比較器の
回路図である。 １１……スロツトルバルブレバー、１２……エ
ンジン、１３……アクセルペダル、１４……アク
セルワイヤ、１５……アクセルコントロールロツ
ド、１９……芯線、２１……開度センサ、、２２
……延長端、２３……スロツトルアクチユエー
タ、３８……ソレノイド、１００……Ａ／Ｄ変換
器、１０１，……，１０５……データラツチ、１
０６……サイクルカウンタ、１１１，……，１１
５……加算比較器、１４０……アンドゲート、１
４１……ワンシヨツト、１４２……トランジス
タ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ アクセルペダルの踏込速度を検出してその値
   が一定値以上になると制御信号を出力する制御装
   置と、該制御装置から出力する上記制御信号に応
   答してアクセルペダルにその踏込み方向とは逆向
   きに力を与える抵抗装置とを備え、該抵抗装置の
   力はアクセルペダルの踏込力が所定量以上のとき
   はアクセルペダルの踏込みを可能にしたことを特
   徴とする自動車の出力制御装置。