JPS62252561A - テ−プ移送装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、リールからリールへテープ（例えば−磁気テ
ープ）を直接移送する装置に係り、特にテープを高速で
かつ高精度に搬送するのに好適なテープ移送装置に関す
る。

〔従来の技術〕

従来の装置は、特開昭６０−１４０５５９号に記載のよ
５Ｋ、磁気テープを初期位置に位置決めする過程で磁気
テープの起動／停止を行い各り一ル駆動系間の特性差を
検出し、それを使って補正値を決定しかつ保持し、初期
位置に位置決めした後は、この補正値でモータ操作信号
の補正を行なう方式となっていたつしかし、上記各リー
ル駆動系間の特性差と補正値との因果関係について十分
には配慮されていなかったっなお、供給リールと巻取リ
ールを駆動する各モータの駆動電流を各リールに巻かれ
たテープ径に基（・て算出・制御することにより、磁気
ヘッド部におけるテープの速度と張力を一定に保つよう
にすることは公知である。

例えば　特開昭５５−１４４５０７号及び特開昭５２−
６２００４号公報を参昭されたい。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術は、検出した各リール駆動系間の特性差と
補正値との因果関係について十分には配慮されておらず
、適切な補正値が決定できないため、適応補正を短時間
内で良好に行うことができないという問題があった７例
えば、上記特性差の信号は０Ｎ１０ＦＦのＺ　ｆｉ倍信
号あり、補正値の設定のし方によっては収束しない事や
、補正が完了するまでに何回もの試行を必要とする問題
があった。

本発明の目的は、リール駆動系の特性のばらつきを補償
する適切な駆動指令の補正を行い、短時間内で安定した
テープ移送を行うことのできるテープ啓送装置の制御方
法を提供することである、〔問題点を解決するための手
段〕 上記目的は、テープの起動に際し、一方のＩＪ−ルが停
止状態から予定した基準速度に致るまでの時間と、該時
間内における該テープの平均張力誤差とを求め、該時間
および該平均張力誤差という２つのパラメータを用いて
２つのリール駆動系の加速度誤差を夫々演算し、夫々の
該加速度誤差をな（す如く２つのリール駆動系に対する
駆動指令の補正を行うことで達成される。

〔作用〕

２つのリール駆動系の特性誤差、特に加減速時の過渡状
態での特性のばらつきが安定なテープ走行を実現する上
でのネックとなっている。そこで、テープを起動する際
に、停止状態から予定した基準速度に致るまでの時間と
、この時間内におけるテープの平均張力誤差とから、直
接２つのリール駆動系の加速度誤差を求めているうこの
加速度誤差がすでに与えられている駆動指令によって生
じているのであるから、この加速度誤差をなくすように
駆動指令を補正することによって、安定なテープ走行を
実現することができる。

〔実施例〕

以下、本発明を具体的実施例に基づき詳細に説明するう 第１図は、本発明の一実施例を示すブロック構成図であ
る。

本装置は、真空カラムなどのテープバッファを持たず、
ディジタルコントローラ、５４が後記のように決定する
モータ駆動信号によりリールモータ８．９を駆動して、
リール６．７を回転させ、磁気テープ１は、一方のリー
ルから送り出されて、所定速度で磁気へ２ド２を通り、
他方のリールに巻き取られる。

リールモータ８，９は、それぞれ、定電流増幅器からな
る電力アンプ５９．６０から出力される駆動電流６５．
６６により駆動され、電力アンプ５９．６０の入力５６
．５８はＤＡｉ換器５５゜５７の出力であろうＤＡ変換
器５５．５７は、ディジタルコントローラ５４からそれ
ぞれ出力ボート５２．５５を経てディジタル信号６７．
６８としてモータ駆動信号データを受は取り、これをア
ナログ信号に変換して出力する、 ディジタルコントローラ５４は前記モータ８゜９を制御
し、磁気ヘッド２を介して磁気テープ１に対するデータ
の読出しと書込みを制御する。

モータ８には適当なタコメータ１７が取付けられていて
、これがモータ８に直結した巻取リール６０１回転ごと
にパルスＣ（１８）を１個発生して、パルスカウンタ１
９に送るっモータ９には微細タコメータ２１が取付けら
れていて、これが同様に、供給リール７０回転借を検出
して、供給リール７０回転量に比例する数の微細パルス
Ａ（２５）全方向判別付周期カウンタ２５とパルスカウ
ンタ１９に送る。微細タコメータ２１は位相が９０度ず
れた微細パルスＢ（２２）を同時に出力し方向判別付周
期カウンタ２５に送る。したがって、カウンタ２５は、
微細パルスＡ、Ｂの位相関係を調べると供給リール７０
回転方向を判別することがで煮る。方向判別付周期カウ
ンタ２５では両者の位相関係に基づいて、磁気テープ１
の移動方向を検出し、回転方向信号２７をディジタルコ
ントローラ５４０入カボートろ２に送る。また、方向判
別性ｆｆ期カウンタ２５はディジタルコントローラ５４
から出力ポートロ５を経て出力されるクロック２４を使
って、微細パルスＡ（２５）ノパルス周期をカウントし
、カウント匝ｎ、　（２６）　ヲｆイジタルコントロー
ラ５４０入力ボート５５に送る。

パルスカウンタ１９は巻取リール６の１回転あたりの微
細パルスＡ（２５）のパルス数すなわち供給リール７の
回転量を示すカウント匝口、（２０）を出力し、ディジ
タルコントローラ５４の入力ポート５０に送ろう 張力センサ１０は、テープガイド５内の圧力値から磁気
テープ１の張力を検出し、検出器１１に信号を送ろう検
出器１１はテープ張力の測定匝ｆ１（１２）を出力し、
補償フィルタ１４とＡＤ変換器２８に送るっ補償フィル
タ１４は張力目標呟１６を受けて、テープの移動が所定
の張力を保って行なわれるように、補償信号ｉｃ、（１
５）を巻取リール側の電力アンプ５９にフィードバック
すると供に、補償信号ｉｃ、（１６）を供給リール側の
電力アンプ６０にフィードバックする。またＡＤ変換器
２８は、ディジタルコントローラ５４から出力ポートロ
５を経て出力されるクロック（２４）を使ってテープ張
力測定値ｆ、（１２）をサンプリングしてディジタル信
号に変換し、テープ張力測定匝ｆ、（２９）を出力し、
ディジタルコントローラ５４の入力ポート５１に送る。

ディジタルコントローラ５４内には入力ポート５０〜５
５が設けられており、外部から送られる信号ｎ２　（２
０）、ｆ　ａ（２９）、Ｆ／Ｂ（２７）、ｎ＋　（２６
）を受けて、メモリ内蔵の演算器５４ｉＣ送るっ演算器
５４は、ディジタルコントローラ５４全体ヲコ））ロー
ルする機能を有しており、リールモータ８．９を駆動し
て、リール６．７を回転させ、磁気へラド２を通過する
時の磁気テープ１のテープ速度と張力を所定の目標値に
制御するためのモータ駆動指令を決定する。演算器５４
は、前記モータ駆動指令を決定するために必要な制御パ
ラメータを、入力ポート５０〜ろ６から送られる入力デ
ータと、予めメモリ内に記憶されている機構時性データ
とを使用して演算する。そして、その出力である各制御
パラメータを、適当な時間タイミングで各レジスタ６１
．５５．５６，５７，５８゜４０．４２．４５に送り制
御パラメータの更新を行なう、入力ポート５５に送られ
たデータ信号（２６）は演算器５４と加算器４４に送る
。一方、加算器４４はレジスタ（−ｎ・、ｆ）４５から
０出力と入力ボート５５からの出力を受けて、両者の比
較を行ない、その結果の（ｎ、　　ｎｒｅｆ）　　をリ
ミッタ４５に入力する。リミッタ４５はその出力信号（
４６）を掛は算器４８．４９に送る。掛は算器４８はリ
ミッタ４５．レジスタ１．レジスタ５６の各出力を受け
て、各信号の掛は算を行ないその出力を加算器５０に送
る。加算器５０は掛は算器４８、レジスタ６１．レジス
タ５８の各出力を受けて、各信号の加算を行ないその出
力であるリールモータ８を駆動するモータ駆動指令を出
力ポート５２忙送るっ掛は算器４９はリミッタ４５．レ
ジスタ５７．レジスタ４２の各出力を受けて、各信号の
掛は算を行ないその出力を加算器５１に送る。加算器５
１は掛は算器４９．レジスタ４００両出力を受けて、信
号の加算を行ないその出力であるリールモータ９を駆動
するためのモータ駆動指令を出力ポート５６に送る。

演算器５４内にはワークレジスタ６４が設ケラれており
、ここには張力誤差が許容直円にあるかどうかを判断す
るための制限直がセットされている。

なお、第１図において、５〜５はテープガイドを示して
いるう 次に、第１図の動作を第２図を用いて説明する。

第２図は、ディジタルコントローラ５４における動作を
示す動作フロー図である。

まず、第２図におけるステップＦ１０の処理がなされる
。これは、演算器６４がレジスタ５６にＣａ＝ｉＱ、１
７ジスタ５７にＣｂ　＝１．０．　　ｉｔｃ　＝０を設
定するステップである。続いて、ステップＦ２０に進み
、演算器５４はリール６、リール７の半径Ｒ，、Ｒ，を
演算し、記憶する。この半径の演算は、どのようなアル
ゴリズムによって求めても良いが、ここでは次のように
して求めているっ巻取リール６が１回転する間に巻取っ
たテープ長さは、供給リール７が繰り出したテープ長す
く等しいので下式（１）が成立する。また、テープの長
さは変化しないから、各リールに巻かれたテープ長さの
和は一定であり下式（２）が成立する。

Ｒ２・・・・・・・・−・・（１） ２πＲ＋　””　２πＲ２・Ｔ π（Ｒ，”−Ｒ，：）＋π（Ｒニー瑠）＝ＬＴ　・・・
・・・・・・（２）ここにＲ１：　　リール６０半径 馬：　リール７の半径 Ｒ２：　パルスカウンタ１９のカウン ト＠（２０） Ｎ　：微細タコメータ２１０１回転 あたりのパルス数 鳥：　各リールのテープを巻かない 時の半径 Ｌ　：　テープ長さ Ｔ　：　テープ厚さ ２つの式（１）、（２）を解くと、各リールの半径は下
式（３）のごとく、カウント値ｎｚ（２０）　　を変数
として決定することができろう 演算器５４は、上記（３）式の演算によって各り・−ル
の半径を演算する。この演算は、新しいカウント値ｎ、
が入力ボート５０を介して入力される毎に行なわれるっ
この演算に必要なＲｏ、Ｌ、Ｔ、Ｎの定数（機構部デー
タの一部）は、予め内部のメモリに記憶しておく。

続いて、ステップＦ５０に進み、演算によりて求められ
た半径Ｒ，、Ｒ，を用いて、夫々のリール駆動係におけ
るリールモータを駆動するための速度制御ゲインＧ、Ｇ
、　　と、駆動指令（張力電流指令）ｉｔ、、ｉｔ＋と
、テープ速度を設定速度Ｖ。とするに要する角速度に対
応する設定カウント［ｎ１ｓｆとを演算し、その結果を
レジスタにセットする。

すなわち、Ｇ、はレジスタ５５に、Ｇ、はレジスタ４２
に、ＩＬ＋はレジスタ５８に、ｌｔ＋はレジスタ４０に
、　　ｎ　ｒ＠ｔ　　はレジスタ４５に夫々セフトスる
。この実施例における夫々のパラメータは、次のように
して求められている。

まず、レジスタ３５．４２にセクトされる制御ゲインは
、下式（４）　、　（５）から得られる。

占十−α（冑−攬）Ｆ・・・・・（４）Ｇ、＝二Ｌ１ Ｒ，Ｋ　Ｔ　　　　　２ Ｇ２　”’　　Ｔ　（Ｊ２＋ユα彎−々）・・・（５）
鳥に２ ここにＧ、：　　モータ８の速度制御補償ゲインＧ、：
　　モータ９の速度制御補償ゲインＫＴ：　モータトル
ク定数 Ｊ、二　巻取リールのテープを巻かな い時のイナーシャ Ｊ２：　供給リールのテープを巻かな い時のイナーシャ α　　出気テープの定数 メモリ内蔵の演算器５４は、メモリ内圧予め記憶されて
いる機構部データの中からＫＴ、　Ｊ、、Ｊ２．α。

Ｒｏと、メモリ内に記憶されたリール半径Ｒ１、Ｒ２の
データを使用して、式（４）　、　（５）によりＧ、　
、　Ｇ、を演算して　その結果を各レジスタ５５．４２
に送る。

この値は、演算器内のリール半径Ｒ，、Ｒ，が書き換え
られる度に値が更新される。

次にレジスタ５８．４０にレジストされる制御定数は、
下式（６）、（７）から得られる。

ｔ　ｔ１＝ｘ、　（Ｒ１・ｆｒａｆ＋　Ｆ　）　　　・
・・・開・（６）ｔｔ、　＝　ｒ　（馬＊　ｆｒ＊ｆ＋
　Ｆ　）　　　・・＝・・”　（７）ここに、１ｔ＋　
：　ｆｒｅｔを発生させるためのモータ８への電流指令 ｔｔ＋　：　ｆｒｅｔを発生させるためのモータ９への
電流指令 ｆｒｅｔ　：テープ張力目標直 Ｆ　：摩擦力 メモリ内蔵の演算器５４は、予めメモリ内に記憶されて
（・る機構部データの中からＫＴ　、　　ｆｒｅｔ　、
　　Ｆとメモリ内に記憶されたリール半径Ｒ，，Ｒ，の
データを使用して、式（６）、（７）によりｉｔ、　、
　ｉｔ、を演算してその結果を各レジスタ５８．４０に
送る。

この値は、演算器内に記憶されているリール半径Ｒ，、
Ｒ２が書換えられる毎に演算されるっまた、レジスタ４
５にセットされる［直−ｎｒ＊ｆは次式から得られるっ ここで、ｎｒｓｆ　：半径Ｒ１のときのタコメータ２１
のパルス周期内のクロッ クパルス数（テープ速度を目 標速度ｖ０とするに要する角 速度対応値） ｖｏ：テープ速度の目標値 ｔｄ：クロックパルスの周期 演算器６４は、（８）弐により、ｎｒｓｆを演算し、　
結果にマイナスを付して、レジスタ４５にセットする。

この演算は、半径島が更新される毎に行なわれる。

続いて、ステップＦ４０に進み、夫々のモータ駆動指令
ｉ、　、　ｉ、が演算され、夫々の出力ポート５２．５
５を介して出力される。この演算は、ｉ、　＝＝　Ｑ、
　＊　Ｃａ　（ｎ、　　ｎｒｓｆ　）　＋　１４．　＋
　ｌ　ｔ＠　　・・・・・・・−・（９）ｉｓ　　＝　
　Ｇｔ”　　Ｃｂ　　（ｎ＋　　　ｎ　ｒａｔ）＋　ｉ
ｔｔ　　　　　　　・＝−・　（１０）の如く行われる
。しかし、この段階においては、Ｃ−＝Ｃｂ＝　１．０
　、　ｉｔ−＝　０　なので（ステップＦ１０参照）、
Ｃ−、Ｃｂあるいは張力補正匝Ｉｔｓによる補正は働ら
かないっ 夫々のリールモータの駆動指令ｉ、　、　ｉ、が出力さ
れることにより、ステップＦ５０に進み、リールが駆動
されることになる。この段階において、ディジタルコン
トローラ５４は、加速時における各リール駆動系の加速
度誤差を演算するに必要な２つのパラメータである停止
状態から予定した基準速度Ｖｓ（≧ｖｏ）に致るまでの
時間１ｍと、その時間内におけるテープの平均張力誤差
ｆ１とを求めるっ ここで・　ｔａとｆ、マから加速度誤差を求めることの
で艙る理論的根拠は、次の通りである。まず、リールモ
ータ８．９で発生する実際の加速度ｘ、。

ｘ２　は次のごとく表わすことができる。

’ｘ　、　＝　Ｋ６β、＝ｘ　　　　　　・・・・・・
・・・（１１）Ｃａ ここで、Ｋｏ：設定加速度 β１：　モータ８の加速度誤差係数 β、：モータ９の加速度誤差係数 この加速度マ１．右でモータ８，９が回転した時に発生
する張力誤差ｆ、は、次式のようＫなる。

ここに、　　ｔ　：加速開始後の時間 の特定誤差を集約して加速度誤差として一次近似した値
である。（１２）　、　（１３）式から、（１４）式が
得られるっ 次に、設定加速度視で加速して基準速度Ｖ−に達すル時
間ｔ＠（＝Ｖｏ　／に、　）ト、実際１１ＣＶ＠に達す
る時間ｔ、とり間には、次式の関係がある。

視β、を龜＝ｖ−＝Ｋｏｔ、・曲曲（１５）（１５）式
からβ２をＬ β＝”　　　　　　　　　・・・川（１６）１゜ （１６）式と（１４）式とから、Ａは、この結果から、
β３．β、は、ｔａとｆ＄とから計算することができる
。しかし、張力誤差ｆ、は、　測定上の誤差や機構部振
動などの外乱が含まれるので、データの信頼性が低い。

このため、この張力誤差の平均値ｆａｙを用いる。この
ｉｌ＋ｆ＆？の具体的な検出方法は次の通りである。ま
ず、起動開始から基準速度Ｖｍ　Ｋ達するまでの時間ｔ
、の求め方（ついて説明する。テープ速度を示すカラン
）Ｉｎ、Ｌ演算器５４に入力されるので、このｎ、と予
め記憶されている基準速度ｖ１　に対応したカラン）ｉ
ｎｓとを比較し、ｎ、５１口となるまでの時間を内部の
クロックを使って検出する。この時間がｔ、となるっま
た、平均張力誤差ｆ０については、演算器５４に入力さ
れる張力検出値ｆｄ　　を用いて求めることができるっ
第５図はその検出の様子を示している、張力目標値’ｒ
ｓｆは予め判っている（メモリに記憶されている）ので
、サンプリング時間毎に入力する張力検出１直ｆｄｉか
らｆｒ＊ｆを差し引き、これを加算するうそして、これ
をサンプル数にで除すことで平均張力誤差ｆａｖが得ら
れる。

さて、ステップＦ６０での処理が終わると、ステップＦ
７０に進む、ステップＦ’７０で（ま、検出した張力直
から得られた張力誤差ｆ、あるいはその平均＠　ｔ−ｖ
が制限値（許容（直）を越えているかどうかの判断を行
う。この判断の結果、許容直円に入っている場合には、
それ以上の補正動作は行なわない。許容値を越えている
場合、ステップＦ８０に逆む。

ステップＦ８０では、すでに求めているｆａｙ　＋　ｔ
ａを用いて、各リール駆動系の加速度誤差係数β、。

β２　を演算する。この演算は、（１６）、　（１７）
式によるっ 次に、ステップＦ９０では、この加速度誤差係数を用い
、各リール駆動系の補正ｔ？：求め、これを記憶するう
この実施例では、レジスタ５６．レジスタにセットされ
ているモータ駆動指令ｉｔ、＋ｌｔ。

と乗算することにより補正して（・るっ次に　ステップ
Ｆ９５に進み、リール駆動系の特性誤差の内、定常状態
での応答を補正する補正（ｉ［ｔ＋ｔｅを演算し、記憶
する。この実施例では、レジスタ６・１に演算結果１ｔ
ｅをセットし、加算器５０で駆動指令と加算することに
よって補正しているうここで、補正量ｉｔｓの決定につ
いて説明する。前述した平均張力誤差ｆ１ｖ　と、リー
ル径勇とを用いることにより、ｌｔ＋＋は次式で演算さ
れる。

ｉ、。＝五ｆａｔ ＫＴ　　　　　　　　　　　　・・・・・・・・・（１
８）以上のようにして、特性のばらつきによる誤差を修
正するための補正量が決定され、これらは各レジスタに
設定される。そして、ステップＦ４０に進み、これら設
定された各パラメータを用（・て補正後の各リールモー
タの駆動指令ｉ、　、　ｉ、が演算され、この結果によ
って実際にテープ動作がなされる。上記のようにして求
めた駆動指令は、実際の駆動リール系の特性のばらつき
に基づいてそれを補償するものとなっており、最適補償
に近いものであるつしたがって、この段階で、加速特性
と張力とが所期の設定直に近い状態に制御される。

もっとも、実際の補正後の運転の結果は、ステップＦ７
Ｑによりモニターされ、その段階でも補正が不十分であ
る場合にはステップＦ８０−Ｆ９５の処理および、その
結果に基づくステップＦ４０゜Ｆ２Ｏの処理が更に実行
される。

本実施例の効果は、リール駆動系の特性誤差を抽出する
過程で、特性誤差を正しく抽出することを可能にしたこ
とにより、前記特性誤差に対し、適切な補正ができるこ
と、その結果実質的に一回のテープ動作にて補正が可能
となった点にあろう第４図は、本発明の他の実施例の要
部を示す図であろうこの第４図は、第１図の構成とディ
ジタルコントローラ５４の内部のみ相異する。ディジタ
ルコントローラ５４内の構成で、第１図ではレジスタ５
７の出力は掛は算器４９に送られていたが、第６図では
、掛は算器４９と掛は算器４８の両方に送られる点が異
なり、その他の構成は同じであろう リール駆動系の特性誤差を抽出するためのパラメータは
第１図の例と同様に、”＋ｆ＊Ｖを使用する。相異点は
、前記２つのパラメータから補正量を決定するアルゴリ
ズムと補正方法にある。第５図は本実施例における補正
量を決定する過程を示すフローチャートである。図にお
いて、テープ動作に至るまでの過程（ステップＦＩＯ〜
Ｆ５０）は前実施例と同一であり説明を省く。

ディ・ジタルコントローラ５４は１回目のテープ。

動作では、ステップＦ８６．Ｆ８７によって、前記パラ
メータｆａｙを検出して、リール駆動系の特性誤差の内
過度状態での応答を補正するためのゲイン［Ｃ，を決定
する。ｆｏの具体的な検出方法は前実施例と同じである
うゲイン（直αは式（１１）　。

（１５）から得られる式（１６）のアルゴリズムにより
演算し決定する。この過程で未知係数β２は１として演
算される。Ｃａ−１なので、 式（１７）より　β’　””　ｉ　Ｋｍ　ｔｓ”　””
　１また、この時、先に設定したテープ移送方向が参照
される。テープ移送方向によりｆａｖの符号が反転する
ためである。決定された補正直α　はレジスタ６６へ設
定される。

次に、ディジタル・コントローラ５４は、新シい補正直
にて２回目のテープ動作を行なうつ２回目のテープ動作
では前記パラメータｔ、を検出して、ステップＦ８８に
進みゲイン値Ｏを決定する。ｔ、の具体的な検出方法は
前実施例と同じであり説明を省く、ゲインＣｂ　値は上
記した爲を求める（１６）式により演算し決定する。決
定された補正［Ｃｂ　　はレジスタ５７へ設定される。

次に、ステップＦ９５に進み、リール駆動系の特性誤差
の内、定常状態での応答を補正する補正値ｉｔｅを決定
するっこの求め方は前実施例と同じであり説明を省くウ
メモリ内蔵の演算器６４は適応補正が正しく実行された
かどうかをチェックするため、新しい補正直にて再度テ
ープを動作させる。その後の処理過程は前実施例と同じ
であり説明を省く。

本実施例は、リール駆動系の特性誤差を抽出する過程で
、２つのパラメータｔ、、ｆ、　を二度に分けて検出す
る点に特徴がある。テープ速度と張力とは相互に関連の
ある特性であるため、特に特性誤差が大きい場合には相
互に影響が現われｔ、、ｆ。

の検出精度が悪くなる点を解消するのが本実施例のねら
いである。本実施例の効果は、二度に分けてリール駆動
系の特性誤差を抽出するため、同誤差の検出精度が向上
し前記特性誤差に対してより適切な補正が実現できるこ
とにある。

なお、上記の実施例において、前記２つのパラメータｔ
、、ｆ、　を検出する順番はｆｌ　　を先に行ない後で
ｔｌ　　を行ったが、この順番は逆にしても良いつこの
場合（は前実施例の検出過程を二度に分けたことと同じ
くなるっ 第６図は、本発明の他の実施例を示す図である。

この第６図は、第１図の構成とタコメータ１７を微細パ
ルス６９がパルスＣ１８の他に検出できるように変更し
た事、前記タコメータ１７の微細パルスを周期カウンタ
７０に送る事、周期カウンタ７０はクロック（２４）を
受けて、微細タコパルス６９のパルス周期をカウントし
力９ン）［ｎ。

（７１）をディジタルコントローラ５４０入カポ−ドア
２に送る事、メモリ内蔵の演算器５４は入力ポードア２
から送られるカウント値ｎ、１を入力する事の点で相違
がある。その他の構成は第１図の構成と同じである。

リール駆動系の特性誤差を抽出するためのパラメータは
”＆Ｉ＋　”＊を使用する点が相異する。第７図は本実
施例における補正直を決定する過程を示すフローチャー
トである。図において、テープ動作に至るまでの過程は
前実施例（第２図）と同一であり説明を省く。

ディジタルコントローラ５４は、テープ動作後、ステッ
プＦ９１にて２つのパラメータ１．　、１．を検出して
、リール駆動系の特性誤差の内過度状態での応答を補正
するためのゲイン１ｉｌｃＣ−、Ｃｂを決定する。本実
施例において使用するパラメータｔ１は第１図の実施例
で使用したパラメータｔ１　　と同一であり説明を省く
。さて、新しいパラメータｔ、。

は巻取リール側のテープ速度について、過度状態内にあ
る時間ｔｓ　　でのテープ速度ｖａに到達する時間に相
当し、下式（２０）の関係があり、巻取リール駆動系の
誤差係数β１を検出することができる。

へβ＋　ｊａ＋　＝ＶｓＣ＝Ｋｏｔ、）、°、β１＝五
　　　　　　　・・・・・・・・・（２０）Ｌａｔ ここに、β、：巻取リール側の誤差係数ＫＯ：設定設定
変 速度：測定時間 また、式（１６）より供給リール駆動系の誤差係数β２
を検出することができる。したがって、ｊＡｌ　＋　Ｌ
ａｔをリール駆動系の特性誤差を抽出するためのパラメ
ータとして選ぶことができる。次に、２つのパラメータ
ｔａｌ　＋　ｔａの具体的な検出方法について詳述する
が、ｔ、につぃては前実施例と同一であり説明を省く５
巻取リール側のテープ速度を示すカラン）＠ｎ、は入力
ポードア２を経てメモリ内蔵の演算器５４へ送られてく
る。演算器５４は予めメモリに設定されたカウント［ｎ
Ｈとｎ３　　を比較し、　　ｎ３≦ｎ１．となる時間を
内蔵のクロック（２４）を使ってクロック数として測定
する。なお、ｎ□は次式を使って演算しメモリ内に設定
される。

２πＲ ＋ＮＫ、、ｔｔ。

メモリ内蔵の演算器５４は、前記検出したパラメータｔ
□＋　ｔａｔ　　を使用して、リール駆動係の特性誤差
の内過渡状態での応答を補正するためのゲイン［Ｃ＆、
　Ｃｂ　　を演算し決定する。決定された補正＠ｃａ、
Ｃｂ　　はレジスタ５６．５７へそれぞれ設定される。

次釦、リール駆動系の特性誤差の内、定常状態での応答
を補正する補正１ｉ　Ｉｔｓの決定については前実施例
と同じであり説明を省く７以上でリール駆動係の特性誤
差を補正するための２種類の補正値が決定される。メモ
リ内蔵の演算器５４は適応補正が正しく実行されたかど
うかをチェックするため、新しい補正直にて再度テープ
を動作させる。その後の処理過程は前実施例（ｙｃ１図
）と同じであり説明を省く。

本実施例は、リール駆動係の特性誤差を抽出する過程で
、モータ軸のタコメータから検出するため、機構部振動
などの影響を受けに（（検出精度が高いため、適切な補
正直が決定できる。さらに、−回のテープ動作にて補正
が可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、リール駆動系の特
性誤差を補償する適切な駆動指令を求め、これによって
テープ駆動を行うので、短時間内で安定したテープ移送
を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の実施例の動作フロー図、第５図は平均張力誤差
ｆ１の演算を説明するための図、第４図は本発明の他の
実施例要部のブロック図、第５図は第４図の実施例の動
作フロー図、第６図は本発明の他の実施例を示すブロッ
ク図、第７図は第６図の実施例の動作フロー図である。 ５４・・・ディジタルコントローラ、５４・・・演算器
、５６・・・レジスタ（Ｃ１）、６７・・・レジスタ（
Ｃｂ）、６１・・・レジスタ（ｉｔ−）、４５・・・リ
ミッタ、４８゜４９・・・掛は算器、５０．５１・・・
加算器、２８・・・ＡＤ’＆換器、６，７・・・リール
、８．９・・・リールモータ、２・・・磁気ヘッド、１
・・・磁気テープ、１ｏ・・・張力センサ、１７・・・
タコメータ、２１・・・微細タコメータ、５９．６０・
・・電力アンプ、１９・・・パルスカウンタ、２５・・
・方向判別付周期カウンタ。 ′＄３０ ＄　４日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、２つのリール間でテープを直接供給し巻取る形式の
   テープ移送装置における該リール駆動用のリールモータ
   の各駆動指令を各リールのテープ径に基いて算出し制御
   するテープ移送装置の制御方法において、該テープの起
   動に際し、一方のリールが停止状態から予定した基準速
   度に致るまでの時間と、該時間内における該テープの平
   均張力誤差とを求め、該時間と該平均張力誤差を用いて
   ２つのリール駆動系の加速度誤差を夫々演算し、夫々の
   該加速度誤差をなくす如く２つのリール駆動系に対する
   駆動指令の補正を行うことを特徴とするテープ移送装置
   の制御方法。