JP2891169B2 - テープ移送装置とその制御方法 - Google Patents
テープ移送装置とその制御方法Info
- Publication number
- JP2891169B2 JP2891169B2 JP8090828A JP9082896A JP2891169B2 JP 2891169 B2 JP2891169 B2 JP 2891169B2 JP 8090828 A JP8090828 A JP 8090828A JP 9082896 A JP9082896 A JP 9082896A JP 2891169 B2 JP2891169 B2 JP 2891169B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tape
- tension
- reel
- correction coefficient
- error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、リールからリール
へテープ（例えば磁気テープ）を直接移送する装置に係
り、特にテープを高速でかつ高精度に搬送するのに好適
なテープ移送装置とその制御方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の装置は、特開昭６０−１４０５５
９号公報に記載のように、磁気テープを初期位置に位置
決めする過程で磁気テープの起動／停止を行い各リール
駆動系間の特性差を検出し、それを使って補正値を決定
しかつ保持し、初期位置に位置決めした後は、この補正
値でモータ操作信号の補正を行う方式となっていた。し
かし、上記各リール駆動系間の特性差と補正値との因果
関係について十分には配慮されていなかった。なお、供
給リールと巻取リールを駆動する各モータの駆動電流を
各リールに巻かれたテープ径に基づいて算出・制御する
ことにより、磁気ヘッド部におけるテープの速度と張力
を一定に保つようにすることは公知である。例えば、特
開昭５３−１４４３０７号公報及び特開昭５２−６２０
０４号公報を参照されたい。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、検出
した各リール駆動系間の特性差と補正値との因果関係に
ついて十分には配慮されておらず、適切な補正値が決定
できないため、適応補正を短時間内で良好に行うことが
できないという問題があった。例えば、上記特性差の信
号はＯＮ／ＯＦＦの２値信号であり、補正値の設定の仕
方によっては収束しないことや、補正が完了するまでに
何回もの試行を必要とする問題があった。 【０００４】本発明の目的は、リール駆動系の特性のば
らつきを補償する適切な駆動指令の補正を行い、短時間
内で安定したテープ移送を行うことのできるテープ移送
装置とその制御方法を提供することである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記目的は、テープの起
動に際し、一方のリールが停止状態から予定した基準速
度に至るまでの時間と、該時間内における該テープの平
均張力誤差とを求め、該時間および該平均張力誤差とい
う２つのパラメータを用いて２つのリール駆動系の加速
度誤差を夫々演算し、夫々の該加速度誤差をなくす如く
２つのリール駆動系に対する駆動指令の補正を行うこと
で達成される。 【０００６】２つのリール駆動系の特性誤差、特に加減
速時の過渡状態での特性のばらつきが安定なテープ走行
を実現する上でのネックとなっている。そこで、テープ
を起動する際に、停止状態から予定した基準速度に至ま
での時間と、この時間内におけるテープの平均張力誤差
とから、直接２つのリール駆動系の加速度誤差を求めて
いる。この加速度誤差がすでに与えられている駆動指令
によって生じているのであるから、この加速度誤差をな
くすように駆動指令を補正することによって、安定なテ
ープ走行を実現することができる。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的実施例に基
づき詳細に説明する。 【０００８】図１は、本発明の一実施例を示すテープ移
送装置のブロック構成図である。 【０００９】本装置は、真空カラムなどのテープバッフ
ァを持たず、ディジタルコントローラ５４が後記のよう
に決定するモータ駆動信号によりリールモータ８、９を
駆動して、リール６、７を回転させ、磁気テープ１は、
一方のリールから送り出されて、所定速度で磁気ヘッド
２を通り、他方のリールに巻き取られる。 【００１０】リールモータ８、９は、それぞれ、定電流
増幅器からなる電力アンプ５９、６０から出力される駆
動電流６５、６６により駆動され、電力アンプ５９、６
０の入力５６、５８はＤＡ変換器５５、５７の出力であ
る。ＤＡ変換器５５、５７は、ディジタルコントローラ
５４からそれぞれ出力ポート５２、５３を経てディジタ
ル信号６７、６８としてモータ駆動信号データを受け取
り、これをアナログ信号に変換して出力する。 【００１１】ディジタルコントローラ５４は前記モータ
８、９を制御し、磁気ヘッド２を介して磁気テープ１に
対するデータの読出しと書込みを制御する。 【００１２】モータ８には適当なタコメータ１７が取付
けられていて、これがモータ８に直結した巻取リール６
の１回転ごとにパルスＣ（１８）を１個発生して、パル
スカウンタ１９に送る。モータ９には微細タコメータ２
１が取付けられていて、これが同様に、供給リール７の
回転量を検出して、供給リール７の回転量に比例する数
の微細パルスＡ（２５）を方向判別付周期カウンタ２５
とパルスカウンタ１９に送る。微細タコメータ２１は位
相が９０度ずれた微細パルスＢ（２２）を同時に出力し
方向判別付周期カウンタ２５に送る。したがって、カウ
ンタ２５は、微細パルスＡ，Ｂの位相関係を調べると供
給リール７の回転方向を判別することができる。方向判
別付周期カウンタ２５では両者の位相関係に基づいて、
磁気テープ１の移動方向を検出し、回転方向信号２７を
ディジタルコントローラ５４の入力ポート３２に送る。
また、方向別判付周期カウンタ２５はディジタルコント
ローラ５４から出力ポート６３を経て出力されるクロッ
ク２４を使って、微細パルスＡ（２３）のパルス周期を
カウントし、カウント値ｎ1（２６）をディジタルコン
トローラ５４の入力ポート３３に送る。 【００１３】パルスカウンタ１９は巻取リール６の１回
転あたりの微細パルスＡ（２３）のパルス数すなわち供
給リール７の回転量を示すカウント値ｎ2（２０）を出
力し、ディジタルコントローラ５４の入力ポート３０に
送る。 【００１４】張力センサ１０は、テープガイド５内の圧
力値から磁気テープ１の張力を検出し、検出器１１に信
号を送る。検出器１１はテープ張力の測定値ｆａ（１
２）を出力し、補償フィルタ１４とＡＤ変換器２８に送
る。補償フィルタ１４は張力目標値１３を受けて、テー
プの移動が所定の張力を保って行われるように、補償信
号ｉＣ1（１５）を巻取リール側の電力アンプ５９にフ
ィードバックすると共に、補償信号ｉｃ2（１６）を供
給リール側の電力アンプ６０にフィードバックする。ま
たＡＤ変換器２８は、ディジタルコントローラ５４から
出力ポート６３を経て出力されるクロック（２４）を使
ってテープ張力測定値ｆａ（１２）をサンプリングして
ディジタル信号に変換し、テープ張力測定値ｆａ（２
９）を出力し、ディジタルコントローラ５４の入力ポー
ト３１に送る。 【００１５】ディジタルコントローラ５４内には入力ポ
ート３０〜３３が設けられており、外部から送られる信
号ｎ2（２０）、ｆａ（２９），Ｆ／Ｂ（２７），ｎ
1（２６）を受けて、メモリ内蔵の演算器３４に送る。
演算器３４は、ディジタルコントローラ５４全体をコン
トロールする機能を有しており、リールモータ８、９を
駆動して、リール６、７を回転させ、磁気ヘッド２を通
過するときの磁気テープ１のテープ速度と張力を所定の
目標値に制御するためのモータ駆動指令を決定する。演
算器３４は、前記モータ駆動指令を決定するために必要
な制御パラメータを、入力ポート３０〜３３から送られ
る入力データと、予めメモリ内に記憶されている機構特
性データとを使用して演算する。そして、その出力であ
る各制御パラメータを、適当な時間タイミングで各レジ
スタ６１、３５、３６、３７、３８、４０、４２、４３
に送り制御パラメータの更新を行う。入力ポート３３に
送られたデータ信号（２６）は演算器３４と加算器４４
に送る。一方、加算器４４はレジスタ（−ｎref）４３
からの出力と入力ポート３３からの出力を受けて、両者
の比較を行い、その結果の（ｎ1−ｎref）をリミッタ４
５に入力する。リミッタ４５はその出力信号（４６）を
掛け算器４８、４９に送る。掛け算器４８はリミッタ４
５、レジスタ３５、レジスタ３６の各出力を受けて、各
信号の掛け算を行いその出力を加算器５０に送る。加算
器５０は掛け算器４８、レジスタ６１、レジスタ３８の
各出力を受けて、各信号の加算を行いその出力であるリ
ールモータ８を駆動するモータ駆動指令を出力ポート５
２に送る。掛け算器４９はリミッタ４５、レジスタ３
７、レジスタ４２の各出力を受けて、各信号の掛け算を
行いその出力を加算器５１に送る。加算器５１は掛け算
器４９、レジスタ４０の両出力を受けて、信号の加算を
行いその出力であるリールモータ９を駆動するためのモ
ータ駆動指令を出力ポート５３に送る。 【００１６】演算器３４内にはワークレジスタ６４が設
けられており、ここには張力誤差が許容値内にあるかど
うかを判断するための制限値がセットされている。 【００１７】なお、図１において、３〜５はテープガイ
ドを示している。 【００１８】次に、図１の動作を図２を用いて説明す
る。図２は、ディジタルコントローラ５４における動作
を示す動作フロー図である。 【００１９】まず、図２におけるステップＦ１０の処理
がなされる。これは、演算器３４がレジスタ３６にＣａ
＝１．０、レジスタ３７にＣｂ＝１．０、レジスタ６１
にｉｔｃ＝０を設定するステップである。続いて、ステ
ップＦ２０に進み、演算器３４はリール６、リール７の
半径Ｒ1、Ｒ2を演算し、記憶する。この半径の演算は、
どのようなアルゴリズムによって求めても良いが、ここ
では次のようにして求めている。巻取リール６が１回転
する間に巻取ったテープ長さは、供給リール７が繰り出
したテープ長さに等しいので下記数１が成立する。ま
た、テープ長さは変化しないから、各リールに巻かれた
テープ長さの和は一定であり下記数２が成立する。 【００２０】 【数１】 【００２１】 【数２】【００２２】２つの数１、数２を解くと、各リールの半
径は下記の数３のごとく、カウント値ｎ2（２０）を変
数として決定することができる。 【００２３】 【数３】 【００２４】演算器３４は、上記数３の演算によって各
リールの半径を演算する。この演算は、新しいカウント
値ｎ2が入力ポート３０を介して入力される毎に行われ
る。この演算に必要なＲ0、Ｌ，Ｔ，Ｎの定数（機構部
データの一部）は、予め内部のメモリに記憶しておく。 【００２５】続いて、ステップＦ３０に進み、演算によ
って求められた半径Ｒ1、Ｒ2を用いて、夫々のリール駆
動系におけるリールモータを駆動するための速度制御ゲ
インＧ1、Ｇ2と、駆動指令（張力電流指令）ｉt1，ｉt2
とテープ速度を設定速度Ｖ0とするに要する角速度に対
応する設定カウント値ｎrefとを演算し、その結果をレ
ジスタにセットする。すなわち、Ｇ1はレジスタ３５
に、Ｇ2はレジスタ４２に、ｉt1はレジスタ３８に、ｉ
t2はレジスタ４０に−ｎrefはレジスタ４３に夫々セッ
トする。この実施例における夫々のパラメータは、次の
ようにして求められている。 【００２６】まず、レジスタ３５、４２にセットされる
制御ゲインは、下記数４、数５から得られる。 【００２７】 【数４】 【００２８】 【数５】【００２９】メモリ内蔵の演算器３４は、メモリ内に予
め記憶されている機構部データの中からＫT，Ｊ1，
Ｊ2，α，Ｒ0と、メモリ内に記憶されたリール半径
Ｒ1、Ｒ2のデータを使用して、数４、数５によりＧ1、
Ｇ2を演算して、その結果を各レジスタ３５、４２に送
る。この値は、演算器内のリールの半径Ｒ1、Ｒ2が書き
換えられる度に値が更新される。 【００３０】次にレジスタ３８、４０にレジストされる
制御定数は、下記数６、数７から得られる。 【００３１】 【数６】 【００３２】 【数７】 【００３３】メモリ内蔵の演算器３４は、予めメモリ内
に記憶されている機構部データの中からＫT、ｆref、Ｆ
とメモリ内に記憶されたリール半径Ｒ1、Ｒ2のデータを
使用して、数６、数７によりｉt1，ｉt2を演算してその
結果を各レジスタ３８、４０に送る。この値は、演算器
内に記憶されているリール半径Ｒ1、Ｒ2が書き換えられ
る毎に演算される。 【００３４】また、レジスタ４３にセットされる値−ｎ
refは次に示す数８から得られる。 【００３５】 【数８】 【００３６】演算器３４は、数８により、ｎrefを演算
し、結果にマイナスを付して、レジスタ４３にセットす
る。この演算は、半径Ｒ2が更新される毎に行われる。 【００３７】続いて、ステップＦ４０に進み、夫々のモ
ータ駆動指令ｉ1、ｉ2が演算され、夫々の出力ポート５
２、５３を介して出力される。この演算は数９、数１０ 【００３８】 【数９】 【００３９】 【数１０】 【００４０】の如く行われる。しかし、この段階におい
ては、Ｃa＝Ｃb＝１．０，ｉtc＝０なので（ステップＦ
１０参照）、Ｃa，Ｃbあるいは張力補正値ｉtcによる補
正は働かない。 【００４１】夫々のリールモータの駆動指令ｉ1、ｉ2が
出力されることにより、ステップＦ５０に進み、リール
が駆動されることになる。この段階において、ディジタ
ルコントローラ５４は、加速時における各リール駆動系
の加速度誤差を演算するに必要な２つのパラメータであ
る停止状態から予定した基準速度Ｖｓ（≧Ｖ0）に至る
までの時間ｔaと、その時間内におけるテープの平均張
力誤差ｆavとを求める。 ここで、ｔaとｆavから加速
度誤差を求めることのできる理論的根拠は、次の通りで
ある。まず。リールモータ８、９で発生する実際の加速
度Ｘ1α、Ｘ2αは数１１、数１２のように表すことがで
きる。 【００４２】 【数１１】 【００４３】 【数１２】 【００４４】この加速度Ｘ1α、Ｘ2αでモータ８、９が
回転した時に発生する張力誤差ｆｓは、数１３のように
なる。 【００４５】 【数１３】 【００４６】数１２における係数β1、β2は、夫々のリ
ール駆動系の特定誤差を集約して加速度誤差として一次
近似した値である。数１２、数１３から数１４が得られ
る。 【００４７】 【数１４】 【００４８】次に、設定加速度Ｋ0で加速して基準速度
Ｖsに達する時間ｔs（＝Ｖ0／Ｋ0）と、実際にＶsに達
する時間ｔaとの間には、数１５の関係がある。 【００４９】 【数１５】 【００５０】数１５からβ2は数１６のように表せる。 【００５１】 【数１６】 【００５２】数１６と数１４とから、β1は数１７のよ
うに表せる。 【００５３】 【数１７】 【００５４】この結果から、β1、β2は、ｔaとｆsとか
ら計算することができる。しかし、張力誤差ｆsは、測
定上の誤差や機構部振動などの外乱が含まれるので、デ
ータの信頼性が低い。このため、この張力誤差の平均値
ｆavを用いる。このｔa，ｆavの具体的な検出方法は次
の通りである。まず、起動開始から基準速度Ｖｓに達す
るまでの時間ｔaの求め方について説明する。 【００５５】テープ速度を示すカウント値ｎ1は、演算
器３４に入力されるので、このｎ1と予め記憶されてい
る基準速度Ｖsに対応したカウント値ｎsを比較し、ｎ1
≦ｎsとなるまでの時間を内部のクロックを使って検出
する。この時間がｔaとなる。また、平均張力誤差ｆav
については、演算器３４に入力される張力検出値ｆdを
用いて求めることができる。図３はその検出の様子を示
している。張力目標値ｆre fは予め判っている（メモリ
に記憶されている）ので、サンプリング時間毎に入力す
る張力検出値ｆdiからｆrefを差し引き、これを加算す
る。 【００５６】そして、これをサンプル数ｋで除すことで
平均張力誤差ｆavが得られる。 【００５７】さて、ステップＦ６０での処理が終わる
と、ステップＦ７０に進む。ステップＦ７０では、検出
した張力値から得られた張力誤差ｆsあるいはその平均
値ｆavが制限値（許容値）を越えているかどうかの判断
を行う。この判断の結果、許容値内に入っている場合に
は、それ以上の補正動作は行わない。許容値を越えてい
る場合、ステップ８０に進む。 【００５８】ステップ８０では、すでに求めている
ｆav，ｔaを用いて、各リール駆動系の加速度誤差係数
β1、β2を演算する。この演算は、数１６、数１７によ
る。 【００５９】次に、ステップＦ９０では、この加速度誤
差係数を用い、各リール駆動系の補正係数を求め、これ
を記憶する。この実施例では、レジスタ３６、レジスタ
３７にβ1、β2の逆数Ｃa（＝１／β1），Ｃb（＝１／
β2）を設定し、これを半径から求められてレジスタに
セットされているモータ駆動指令ｉt1，ｉt2と乗算する
ことにより補正している。 【００６０】次に、ステップＦ９５に進み、リール駆動
系の特性誤差のうち、定常状態での応答を補正する補正
値ｉtcを演算し、記憶する。この実施例では、レジスタ
６１に演算結果ｉtcをセットし、加算器５０で駆動指令
と加算することによって補正している。ここで、補正値
ｉtcの決定について説明する。前述した平均張力誤差ｆ
avと、リール径Ｒ1とを用いることにより、ｉtcは数１
８で演算される。 【００６１】 【数１８】 【００６２】以上のようにして、決定した補正係数と補
正値は各レジスタ６１、３６、３７に設定される。そし
て、ステップＦ４０に進み、これら設定された各パラメ
ータを用いて補正後の各リールモータの駆動指令ｉ1，
ｉ2が演算され、この結果によって実際にテープ動作が
なされる。上記のようにして求めた駆動指令は、実際の
駆動リール系の特性のばらつきに基づいてそれを補償す
るものとなっており、最適補償に近いものである。従っ
て、この段階で、加速特性と張力とが初期の設定値に近
い状態に制御される。 【００６３】もっとも、実際の補正後の運転結果は、ス
テップＦ７０によりモニターされ、その段階でも補正が
不十分である場合にはステップＦ８０〜Ｆ９５の処理及
び、その結果に基づくステップＦ４０，Ｆ５０の処理が
更に実行される。 【００６４】本実施例の効果は、リール駆動系の特性誤
差を抽出する過程で、特性誤差を正しく抽出することを
可能にしたことにより、前記特性誤差に対し、適切な補
正ができること、その結果実質的に一回のテープ動作に
て補正が可能となった点にある。 【００６５】図４は本発明の他の実施例の要部を示す図
である。この図４は、図１の構成とディジタルコントロ
ーラ５４の内部のみ相違する。ディジタルコントローラ
５４内の構成で、図１ではレジスタ３７の出力は掛け算
器４９に送られていたが、図４では、掛け算器４９と掛
け算器４８の両方に送られる点が異なり、その他の構成
は同じである。 【００６６】リール駆動系の特性誤差を抽出するための
パラメータは図１の例と同様に、ｔa，ｆavを使用す
る。相違点は、前記２つのパラメータから補正係数と補
正値を決定するアルゴリズムと補正方法にある。図５は
本実施例における補正係数と補正値を決定する過程を示
すフローチャートである。図において、テープ動作に至
るまでの過程（ステップＦ１０〜Ｆ５０）は前実施例と
同一であり説明を省く。 【００６７】ディジタルコントローラ５４は１回目のテ
ープ動作では、ステップＦ８６，Ｆ８７によって、前記
パラメータｆavを検出して、リール駆動系の特性誤差の
うち過渡状態での応答を補正するための補正係数Ｃaを
決定する。ｆavの具体的な検出方法は前実施例と同じで
ある。補正係数Ｃaは数１１、数１５から得られる数１
６のアルゴリズムにより演算して決定する。この過程で
未知の係数β2は１として演算される。Ｃa＝１／β1な
ので、数１９が次のようにして求められる。 【００６８】 【数１９】【００６９】また、この時、先に設定したテープ移送方
向が参照される。テープ移送方向によりｆavの符号が反
転するためである。決定された補正値Ｃaはレジスタ３
６へ設定される。 【００７０】次に、ディジタル・コントローラ５４は、
新しい補正値にて２回目のテープ動作を行う。２回目の
テープ動作では前記パラメータｔaを検出して、ステッ
プＦ８８に進みゲイン値Ｃaを決定する。ｔaの具体的な
検出方法は前実施例と同じであり説明を省く。補正係数
Ｃbの値は上記したβ2を求める数１６により演算し決定
する。決定された補正係数Ｃbはレジスタ３７へ設定さ
れる。次にステップＦ９５に進み、リール駆動系の特性
誤差のうち、定常状態での応答を補正する補正値ｉtcを
決定する。この求め方は前実施例と同じであり説明を省
く。メモリ内蔵の演算器３４は適応補正が正しく実行さ
れたかどうかをチェックするため、新しい補正値にて再
度テープを動作させる。その後の処理過程は前実施例と
同じであり説明を省く。 【００７１】本実施例では、リール駆動系の特性誤差を
抽出する過程で、２つのパラメータｔa，ｆaを二度に分
けて検出する点に特徴がある。テープ速度と張力とは相
互に関連ある特性であるため、特に特性誤差が大きい場
合には相互に影響が現われｔa，ｆaの検出精度が悪くな
る点を解消するのが本実施例のねらいである。本実施例
の効果は、二度に分けてリール駆動系の特性誤差を抽出
するため、同誤差の検出精度が向上し前記特性誤差に対
してより適切な補正が実現できることにある。 【００７２】なお、上記の実施例において、前記２つの
パラメータｔa，ｆaを検出する順番はｆaを先に行い後
でｔaを行ったが、この順番は逆にしても良い。この場
合には前実施例の検出過程を二度に分けたことと同じに
なる。 【００７３】図６は、本発明の他の実施例を示す図であ
る。この図６は、図１の構成とタコメータ１７を微細パ
ルス６９がパルスｃ１８の他に検出できるように変更し
た事、前記タコメータ１７の微細パルスを周期カウンタ
７０に送ること、周期カウンタ７０はクロック（２４）
を受けて、微細パルス６９のパルス周期をカウントしカ
ウント値ｎ3（７１）をディジタルコントローラ５４の
入力ポート７２に送ること、メモリ内蔵の演算器３４は
入力ポート７２から送られるカウント値ｎ3を入力する
ことの点で相違がある。その他の構成は図１の構成と同
じである。 【００７４】リール駆動系の特性誤差を抽出するための
パラメータはｔa1，ｔaを使用する点が相違する。図７
は本実施例における補正係数を決定する過程を示すフロ
ーチャートである。図において、テープ動作に至るまで
の過程は前実施例（図２）と同一であり説明を省く。 【００７５】ディジタルコントローラ５４は、テープ動
作後、ステップＦ９１にて２つのパラメータｔa1，ｔa
を検出して、リール駆動系の特性誤差のうち過渡状態で
の応答を補正するために補正係数Ｃa，Ｃbを決定する。
本実施例において使用するパラメータｔaは図１の実施
例で使用したパラメータｔaと同一であり説明を省く。
さて、新しいパラメータｔa1は巻き取りリール側のテー
プ速度について、過渡状態内にある時間ｔsでのテープ
速度Ｖｓに到達する時間に相当し、下記数２０の関係が
あり、モータ８の加速度の誤差係数β1を検出すること
ができる。 【００７６】 【数２０】 【００７７】また、数１６より供給リール駆動系の誤差
係数β2を検出するとができる。従って、ｔa1、ｔaをリ
ール駆動系の特性誤差を抽出するためのパラメータとし
て選ぶことができる。次に、２つのパラメータｔa1、ｔ
aの具体的な検出方法について詳述するが、ｔaについて
は前実施例と同一であり、説明を省く。巻取リール側の
テープ速度を示すカウント値ｎ3は入力ポート７２を経
てメモリ内蔵の演算器３４へ送られてくる。演算器３４
は予めメモリに設定されたカウント値ｎs1とｎ3を比較
し、ｎ3≦ｎs1となる時間を内蔵のクロック（２４）を
使ってクロック数として測定する。なお、ｎs1は数２１
を使って演算しメモリ内に設定される。 【００７８】 【数２１】【００７９】メモリ内蔵の演算器３４は、前記検出した
パラメータｔa1，ｔa2を使用して、リール駆動系の特性
誤差のうち過渡状態での応答を補正するための補正係数
Ｃa，Ｃbを演算し決定する。決定された補正係数Ｃa，
Ｃbはレジスタ３６、３７へそれぞれ設定される。次
に、リール駆動系の特性誤差のうち、定常状態での応答
を補正する補正値ｉtcの決定については前実施例と同じ
であり説明を省く。以上で、リール駆動系の特性誤差を
補正するための２種類の補正係数が決定される。メモリ
内蔵の演算器３４は適応補正が正しく実行されたかどう
かをチェックするため、新しい補正係数と補正値にて再
度テープを動作させる。その後の処理過程は前実施例
（図１）と同じであり説明を省略する。 【００８０】本実施例は、リール駆動系の特性誤差を抽
出する過程で、モータ軸のタコメータから検出するた
め、機構部振動などの影響を受けにくく検出精度が高い
ため、適切な補正値が決定できる。さらに、一回のテー
プ動作にて補正が可能である。 【００８１】 【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、リ
ール駆動系の特性誤差を補償する適切な駆動指令を求
め、これによってテープを駆動を行うので、短時間内で
安定したテープ移送を実現することができる。
へテープ（例えば磁気テープ）を直接移送する装置に係
り、特にテープを高速でかつ高精度に搬送するのに好適
なテープ移送装置とその制御方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の装置は、特開昭６０−１４０５５
９号公報に記載のように、磁気テープを初期位置に位置
決めする過程で磁気テープの起動／停止を行い各リール
駆動系間の特性差を検出し、それを使って補正値を決定
しかつ保持し、初期位置に位置決めした後は、この補正
値でモータ操作信号の補正を行う方式となっていた。し
かし、上記各リール駆動系間の特性差と補正値との因果
関係について十分には配慮されていなかった。なお、供
給リールと巻取リールを駆動する各モータの駆動電流を
各リールに巻かれたテープ径に基づいて算出・制御する
ことにより、磁気ヘッド部におけるテープの速度と張力
を一定に保つようにすることは公知である。例えば、特
開昭５３−１４４３０７号公報及び特開昭５２−６２０
０４号公報を参照されたい。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、検出
した各リール駆動系間の特性差と補正値との因果関係に
ついて十分には配慮されておらず、適切な補正値が決定
できないため、適応補正を短時間内で良好に行うことが
できないという問題があった。例えば、上記特性差の信
号はＯＮ／ＯＦＦの２値信号であり、補正値の設定の仕
方によっては収束しないことや、補正が完了するまでに
何回もの試行を必要とする問題があった。 【０００４】本発明の目的は、リール駆動系の特性のば
らつきを補償する適切な駆動指令の補正を行い、短時間
内で安定したテープ移送を行うことのできるテープ移送
装置とその制御方法を提供することである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記目的は、テープの起
動に際し、一方のリールが停止状態から予定した基準速
度に至るまでの時間と、該時間内における該テープの平
均張力誤差とを求め、該時間および該平均張力誤差とい
う２つのパラメータを用いて２つのリール駆動系の加速
度誤差を夫々演算し、夫々の該加速度誤差をなくす如く
２つのリール駆動系に対する駆動指令の補正を行うこと
で達成される。 【０００６】２つのリール駆動系の特性誤差、特に加減
速時の過渡状態での特性のばらつきが安定なテープ走行
を実現する上でのネックとなっている。そこで、テープ
を起動する際に、停止状態から予定した基準速度に至ま
での時間と、この時間内におけるテープの平均張力誤差
とから、直接２つのリール駆動系の加速度誤差を求めて
いる。この加速度誤差がすでに与えられている駆動指令
によって生じているのであるから、この加速度誤差をな
くすように駆動指令を補正することによって、安定なテ
ープ走行を実現することができる。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的実施例に基
づき詳細に説明する。 【０００８】図１は、本発明の一実施例を示すテープ移
送装置のブロック構成図である。 【０００９】本装置は、真空カラムなどのテープバッフ
ァを持たず、ディジタルコントローラ５４が後記のよう
に決定するモータ駆動信号によりリールモータ８、９を
駆動して、リール６、７を回転させ、磁気テープ１は、
一方のリールから送り出されて、所定速度で磁気ヘッド
２を通り、他方のリールに巻き取られる。 【００１０】リールモータ８、９は、それぞれ、定電流
増幅器からなる電力アンプ５９、６０から出力される駆
動電流６５、６６により駆動され、電力アンプ５９、６
０の入力５６、５８はＤＡ変換器５５、５７の出力であ
る。ＤＡ変換器５５、５７は、ディジタルコントローラ
５４からそれぞれ出力ポート５２、５３を経てディジタ
ル信号６７、６８としてモータ駆動信号データを受け取
り、これをアナログ信号に変換して出力する。 【００１１】ディジタルコントローラ５４は前記モータ
８、９を制御し、磁気ヘッド２を介して磁気テープ１に
対するデータの読出しと書込みを制御する。 【００１２】モータ８には適当なタコメータ１７が取付
けられていて、これがモータ８に直結した巻取リール６
の１回転ごとにパルスＣ（１８）を１個発生して、パル
スカウンタ１９に送る。モータ９には微細タコメータ２
１が取付けられていて、これが同様に、供給リール７の
回転量を検出して、供給リール７の回転量に比例する数
の微細パルスＡ（２５）を方向判別付周期カウンタ２５
とパルスカウンタ１９に送る。微細タコメータ２１は位
相が９０度ずれた微細パルスＢ（２２）を同時に出力し
方向判別付周期カウンタ２５に送る。したがって、カウ
ンタ２５は、微細パルスＡ，Ｂの位相関係を調べると供
給リール７の回転方向を判別することができる。方向判
別付周期カウンタ２５では両者の位相関係に基づいて、
磁気テープ１の移動方向を検出し、回転方向信号２７を
ディジタルコントローラ５４の入力ポート３２に送る。
また、方向別判付周期カウンタ２５はディジタルコント
ローラ５４から出力ポート６３を経て出力されるクロッ
ク２４を使って、微細パルスＡ（２３）のパルス周期を
カウントし、カウント値ｎ1（２６）をディジタルコン
トローラ５４の入力ポート３３に送る。 【００１３】パルスカウンタ１９は巻取リール６の１回
転あたりの微細パルスＡ（２３）のパルス数すなわち供
給リール７の回転量を示すカウント値ｎ2（２０）を出
力し、ディジタルコントローラ５４の入力ポート３０に
送る。 【００１４】張力センサ１０は、テープガイド５内の圧
力値から磁気テープ１の張力を検出し、検出器１１に信
号を送る。検出器１１はテープ張力の測定値ｆａ（１
２）を出力し、補償フィルタ１４とＡＤ変換器２８に送
る。補償フィルタ１４は張力目標値１３を受けて、テー
プの移動が所定の張力を保って行われるように、補償信
号ｉＣ1（１５）を巻取リール側の電力アンプ５９にフ
ィードバックすると共に、補償信号ｉｃ2（１６）を供
給リール側の電力アンプ６０にフィードバックする。ま
たＡＤ変換器２８は、ディジタルコントローラ５４から
出力ポート６３を経て出力されるクロック（２４）を使
ってテープ張力測定値ｆａ（１２）をサンプリングして
ディジタル信号に変換し、テープ張力測定値ｆａ（２
９）を出力し、ディジタルコントローラ５４の入力ポー
ト３１に送る。 【００１５】ディジタルコントローラ５４内には入力ポ
ート３０〜３３が設けられており、外部から送られる信
号ｎ2（２０）、ｆａ（２９），Ｆ／Ｂ（２７），ｎ
1（２６）を受けて、メモリ内蔵の演算器３４に送る。
演算器３４は、ディジタルコントローラ５４全体をコン
トロールする機能を有しており、リールモータ８、９を
駆動して、リール６、７を回転させ、磁気ヘッド２を通
過するときの磁気テープ１のテープ速度と張力を所定の
目標値に制御するためのモータ駆動指令を決定する。演
算器３４は、前記モータ駆動指令を決定するために必要
な制御パラメータを、入力ポート３０〜３３から送られ
る入力データと、予めメモリ内に記憶されている機構特
性データとを使用して演算する。そして、その出力であ
る各制御パラメータを、適当な時間タイミングで各レジ
スタ６１、３５、３６、３７、３８、４０、４２、４３
に送り制御パラメータの更新を行う。入力ポート３３に
送られたデータ信号（２６）は演算器３４と加算器４４
に送る。一方、加算器４４はレジスタ（−ｎref）４３
からの出力と入力ポート３３からの出力を受けて、両者
の比較を行い、その結果の（ｎ1−ｎref）をリミッタ４
５に入力する。リミッタ４５はその出力信号（４６）を
掛け算器４８、４９に送る。掛け算器４８はリミッタ４
５、レジスタ３５、レジスタ３６の各出力を受けて、各
信号の掛け算を行いその出力を加算器５０に送る。加算
器５０は掛け算器４８、レジスタ６１、レジスタ３８の
各出力を受けて、各信号の加算を行いその出力であるリ
ールモータ８を駆動するモータ駆動指令を出力ポート５
２に送る。掛け算器４９はリミッタ４５、レジスタ３
７、レジスタ４２の各出力を受けて、各信号の掛け算を
行いその出力を加算器５１に送る。加算器５１は掛け算
器４９、レジスタ４０の両出力を受けて、信号の加算を
行いその出力であるリールモータ９を駆動するためのモ
ータ駆動指令を出力ポート５３に送る。 【００１６】演算器３４内にはワークレジスタ６４が設
けられており、ここには張力誤差が許容値内にあるかど
うかを判断するための制限値がセットされている。 【００１７】なお、図１において、３〜５はテープガイ
ドを示している。 【００１８】次に、図１の動作を図２を用いて説明す
る。図２は、ディジタルコントローラ５４における動作
を示す動作フロー図である。 【００１９】まず、図２におけるステップＦ１０の処理
がなされる。これは、演算器３４がレジスタ３６にＣａ
＝１．０、レジスタ３７にＣｂ＝１．０、レジスタ６１
にｉｔｃ＝０を設定するステップである。続いて、ステ
ップＦ２０に進み、演算器３４はリール６、リール７の
半径Ｒ1、Ｒ2を演算し、記憶する。この半径の演算は、
どのようなアルゴリズムによって求めても良いが、ここ
では次のようにして求めている。巻取リール６が１回転
する間に巻取ったテープ長さは、供給リール７が繰り出
したテープ長さに等しいので下記数１が成立する。ま
た、テープ長さは変化しないから、各リールに巻かれた
テープ長さの和は一定であり下記数２が成立する。 【００２０】 【数１】 【００２１】 【数２】【００２２】２つの数１、数２を解くと、各リールの半
径は下記の数３のごとく、カウント値ｎ2（２０）を変
数として決定することができる。 【００２３】 【数３】 【００２４】演算器３４は、上記数３の演算によって各
リールの半径を演算する。この演算は、新しいカウント
値ｎ2が入力ポート３０を介して入力される毎に行われ
る。この演算に必要なＲ0、Ｌ，Ｔ，Ｎの定数（機構部
データの一部）は、予め内部のメモリに記憶しておく。 【００２５】続いて、ステップＦ３０に進み、演算によ
って求められた半径Ｒ1、Ｒ2を用いて、夫々のリール駆
動系におけるリールモータを駆動するための速度制御ゲ
インＧ1、Ｇ2と、駆動指令（張力電流指令）ｉt1，ｉt2
とテープ速度を設定速度Ｖ0とするに要する角速度に対
応する設定カウント値ｎrefとを演算し、その結果をレ
ジスタにセットする。すなわち、Ｇ1はレジスタ３５
に、Ｇ2はレジスタ４２に、ｉt1はレジスタ３８に、ｉ
t2はレジスタ４０に−ｎrefはレジスタ４３に夫々セッ
トする。この実施例における夫々のパラメータは、次の
ようにして求められている。 【００２６】まず、レジスタ３５、４２にセットされる
制御ゲインは、下記数４、数５から得られる。 【００２７】 【数４】 【００２８】 【数５】【００２９】メモリ内蔵の演算器３４は、メモリ内に予
め記憶されている機構部データの中からＫT，Ｊ1，
Ｊ2，α，Ｒ0と、メモリ内に記憶されたリール半径
Ｒ1、Ｒ2のデータを使用して、数４、数５によりＧ1、
Ｇ2を演算して、その結果を各レジスタ３５、４２に送
る。この値は、演算器内のリールの半径Ｒ1、Ｒ2が書き
換えられる度に値が更新される。 【００３０】次にレジスタ３８、４０にレジストされる
制御定数は、下記数６、数７から得られる。 【００３１】 【数６】 【００３２】 【数７】 【００３３】メモリ内蔵の演算器３４は、予めメモリ内
に記憶されている機構部データの中からＫT、ｆref、Ｆ
とメモリ内に記憶されたリール半径Ｒ1、Ｒ2のデータを
使用して、数６、数７によりｉt1，ｉt2を演算してその
結果を各レジスタ３８、４０に送る。この値は、演算器
内に記憶されているリール半径Ｒ1、Ｒ2が書き換えられ
る毎に演算される。 【００３４】また、レジスタ４３にセットされる値−ｎ
refは次に示す数８から得られる。 【００３５】 【数８】 【００３６】演算器３４は、数８により、ｎrefを演算
し、結果にマイナスを付して、レジスタ４３にセットす
る。この演算は、半径Ｒ2が更新される毎に行われる。 【００３７】続いて、ステップＦ４０に進み、夫々のモ
ータ駆動指令ｉ1、ｉ2が演算され、夫々の出力ポート５
２、５３を介して出力される。この演算は数９、数１０ 【００３８】 【数９】 【００３９】 【数１０】 【００４０】の如く行われる。しかし、この段階におい
ては、Ｃa＝Ｃb＝１．０，ｉtc＝０なので（ステップＦ
１０参照）、Ｃa，Ｃbあるいは張力補正値ｉtcによる補
正は働かない。 【００４１】夫々のリールモータの駆動指令ｉ1、ｉ2が
出力されることにより、ステップＦ５０に進み、リール
が駆動されることになる。この段階において、ディジタ
ルコントローラ５４は、加速時における各リール駆動系
の加速度誤差を演算するに必要な２つのパラメータであ
る停止状態から予定した基準速度Ｖｓ（≧Ｖ0）に至る
までの時間ｔaと、その時間内におけるテープの平均張
力誤差ｆavとを求める。 ここで、ｔaとｆavから加速
度誤差を求めることのできる理論的根拠は、次の通りで
ある。まず。リールモータ８、９で発生する実際の加速
度Ｘ1α、Ｘ2αは数１１、数１２のように表すことがで
きる。 【００４２】 【数１１】 【００４３】 【数１２】 【００４４】この加速度Ｘ1α、Ｘ2αでモータ８、９が
回転した時に発生する張力誤差ｆｓは、数１３のように
なる。 【００４５】 【数１３】 【００４６】数１２における係数β1、β2は、夫々のリ
ール駆動系の特定誤差を集約して加速度誤差として一次
近似した値である。数１２、数１３から数１４が得られ
る。 【００４７】 【数１４】 【００４８】次に、設定加速度Ｋ0で加速して基準速度
Ｖsに達する時間ｔs（＝Ｖ0／Ｋ0）と、実際にＶsに達
する時間ｔaとの間には、数１５の関係がある。 【００４９】 【数１５】 【００５０】数１５からβ2は数１６のように表せる。 【００５１】 【数１６】 【００５２】数１６と数１４とから、β1は数１７のよ
うに表せる。 【００５３】 【数１７】 【００５４】この結果から、β1、β2は、ｔaとｆsとか
ら計算することができる。しかし、張力誤差ｆsは、測
定上の誤差や機構部振動などの外乱が含まれるので、デ
ータの信頼性が低い。このため、この張力誤差の平均値
ｆavを用いる。このｔa，ｆavの具体的な検出方法は次
の通りである。まず、起動開始から基準速度Ｖｓに達す
るまでの時間ｔaの求め方について説明する。 【００５５】テープ速度を示すカウント値ｎ1は、演算
器３４に入力されるので、このｎ1と予め記憶されてい
る基準速度Ｖsに対応したカウント値ｎsを比較し、ｎ1
≦ｎsとなるまでの時間を内部のクロックを使って検出
する。この時間がｔaとなる。また、平均張力誤差ｆav
については、演算器３４に入力される張力検出値ｆdを
用いて求めることができる。図３はその検出の様子を示
している。張力目標値ｆre fは予め判っている（メモリ
に記憶されている）ので、サンプリング時間毎に入力す
る張力検出値ｆdiからｆrefを差し引き、これを加算す
る。 【００５６】そして、これをサンプル数ｋで除すことで
平均張力誤差ｆavが得られる。 【００５７】さて、ステップＦ６０での処理が終わる
と、ステップＦ７０に進む。ステップＦ７０では、検出
した張力値から得られた張力誤差ｆsあるいはその平均
値ｆavが制限値（許容値）を越えているかどうかの判断
を行う。この判断の結果、許容値内に入っている場合に
は、それ以上の補正動作は行わない。許容値を越えてい
る場合、ステップ８０に進む。 【００５８】ステップ８０では、すでに求めている
ｆav，ｔaを用いて、各リール駆動系の加速度誤差係数
β1、β2を演算する。この演算は、数１６、数１７によ
る。 【００５９】次に、ステップＦ９０では、この加速度誤
差係数を用い、各リール駆動系の補正係数を求め、これ
を記憶する。この実施例では、レジスタ３６、レジスタ
３７にβ1、β2の逆数Ｃa（＝１／β1），Ｃb（＝１／
β2）を設定し、これを半径から求められてレジスタに
セットされているモータ駆動指令ｉt1，ｉt2と乗算する
ことにより補正している。 【００６０】次に、ステップＦ９５に進み、リール駆動
系の特性誤差のうち、定常状態での応答を補正する補正
値ｉtcを演算し、記憶する。この実施例では、レジスタ
６１に演算結果ｉtcをセットし、加算器５０で駆動指令
と加算することによって補正している。ここで、補正値
ｉtcの決定について説明する。前述した平均張力誤差ｆ
avと、リール径Ｒ1とを用いることにより、ｉtcは数１
８で演算される。 【００６１】 【数１８】 【００６２】以上のようにして、決定した補正係数と補
正値は各レジスタ６１、３６、３７に設定される。そし
て、ステップＦ４０に進み、これら設定された各パラメ
ータを用いて補正後の各リールモータの駆動指令ｉ1，
ｉ2が演算され、この結果によって実際にテープ動作が
なされる。上記のようにして求めた駆動指令は、実際の
駆動リール系の特性のばらつきに基づいてそれを補償す
るものとなっており、最適補償に近いものである。従っ
て、この段階で、加速特性と張力とが初期の設定値に近
い状態に制御される。 【００６３】もっとも、実際の補正後の運転結果は、ス
テップＦ７０によりモニターされ、その段階でも補正が
不十分である場合にはステップＦ８０〜Ｆ９５の処理及
び、その結果に基づくステップＦ４０，Ｆ５０の処理が
更に実行される。 【００６４】本実施例の効果は、リール駆動系の特性誤
差を抽出する過程で、特性誤差を正しく抽出することを
可能にしたことにより、前記特性誤差に対し、適切な補
正ができること、その結果実質的に一回のテープ動作に
て補正が可能となった点にある。 【００６５】図４は本発明の他の実施例の要部を示す図
である。この図４は、図１の構成とディジタルコントロ
ーラ５４の内部のみ相違する。ディジタルコントローラ
５４内の構成で、図１ではレジスタ３７の出力は掛け算
器４９に送られていたが、図４では、掛け算器４９と掛
け算器４８の両方に送られる点が異なり、その他の構成
は同じである。 【００６６】リール駆動系の特性誤差を抽出するための
パラメータは図１の例と同様に、ｔa，ｆavを使用す
る。相違点は、前記２つのパラメータから補正係数と補
正値を決定するアルゴリズムと補正方法にある。図５は
本実施例における補正係数と補正値を決定する過程を示
すフローチャートである。図において、テープ動作に至
るまでの過程（ステップＦ１０〜Ｆ５０）は前実施例と
同一であり説明を省く。 【００６７】ディジタルコントローラ５４は１回目のテ
ープ動作では、ステップＦ８６，Ｆ８７によって、前記
パラメータｆavを検出して、リール駆動系の特性誤差の
うち過渡状態での応答を補正するための補正係数Ｃaを
決定する。ｆavの具体的な検出方法は前実施例と同じで
ある。補正係数Ｃaは数１１、数１５から得られる数１
６のアルゴリズムにより演算して決定する。この過程で
未知の係数β2は１として演算される。Ｃa＝１／β1な
ので、数１９が次のようにして求められる。 【００６８】 【数１９】【００６９】また、この時、先に設定したテープ移送方
向が参照される。テープ移送方向によりｆavの符号が反
転するためである。決定された補正値Ｃaはレジスタ３
６へ設定される。 【００７０】次に、ディジタル・コントローラ５４は、
新しい補正値にて２回目のテープ動作を行う。２回目の
テープ動作では前記パラメータｔaを検出して、ステッ
プＦ８８に進みゲイン値Ｃaを決定する。ｔaの具体的な
検出方法は前実施例と同じであり説明を省く。補正係数
Ｃbの値は上記したβ2を求める数１６により演算し決定
する。決定された補正係数Ｃbはレジスタ３７へ設定さ
れる。次にステップＦ９５に進み、リール駆動系の特性
誤差のうち、定常状態での応答を補正する補正値ｉtcを
決定する。この求め方は前実施例と同じであり説明を省
く。メモリ内蔵の演算器３４は適応補正が正しく実行さ
れたかどうかをチェックするため、新しい補正値にて再
度テープを動作させる。その後の処理過程は前実施例と
同じであり説明を省く。 【００７１】本実施例では、リール駆動系の特性誤差を
抽出する過程で、２つのパラメータｔa，ｆaを二度に分
けて検出する点に特徴がある。テープ速度と張力とは相
互に関連ある特性であるため、特に特性誤差が大きい場
合には相互に影響が現われｔa，ｆaの検出精度が悪くな
る点を解消するのが本実施例のねらいである。本実施例
の効果は、二度に分けてリール駆動系の特性誤差を抽出
するため、同誤差の検出精度が向上し前記特性誤差に対
してより適切な補正が実現できることにある。 【００７２】なお、上記の実施例において、前記２つの
パラメータｔa，ｆaを検出する順番はｆaを先に行い後
でｔaを行ったが、この順番は逆にしても良い。この場
合には前実施例の検出過程を二度に分けたことと同じに
なる。 【００７３】図６は、本発明の他の実施例を示す図であ
る。この図６は、図１の構成とタコメータ１７を微細パ
ルス６９がパルスｃ１８の他に検出できるように変更し
た事、前記タコメータ１７の微細パルスを周期カウンタ
７０に送ること、周期カウンタ７０はクロック（２４）
を受けて、微細パルス６９のパルス周期をカウントしカ
ウント値ｎ3（７１）をディジタルコントローラ５４の
入力ポート７２に送ること、メモリ内蔵の演算器３４は
入力ポート７２から送られるカウント値ｎ3を入力する
ことの点で相違がある。その他の構成は図１の構成と同
じである。 【００７４】リール駆動系の特性誤差を抽出するための
パラメータはｔa1，ｔaを使用する点が相違する。図７
は本実施例における補正係数を決定する過程を示すフロ
ーチャートである。図において、テープ動作に至るまで
の過程は前実施例（図２）と同一であり説明を省く。 【００７５】ディジタルコントローラ５４は、テープ動
作後、ステップＦ９１にて２つのパラメータｔa1，ｔa
を検出して、リール駆動系の特性誤差のうち過渡状態で
の応答を補正するために補正係数Ｃa，Ｃbを決定する。
本実施例において使用するパラメータｔaは図１の実施
例で使用したパラメータｔaと同一であり説明を省く。
さて、新しいパラメータｔa1は巻き取りリール側のテー
プ速度について、過渡状態内にある時間ｔsでのテープ
速度Ｖｓに到達する時間に相当し、下記数２０の関係が
あり、モータ８の加速度の誤差係数β1を検出すること
ができる。 【００７６】 【数２０】 【００７７】また、数１６より供給リール駆動系の誤差
係数β2を検出するとができる。従って、ｔa1、ｔaをリ
ール駆動系の特性誤差を抽出するためのパラメータとし
て選ぶことができる。次に、２つのパラメータｔa1、ｔ
aの具体的な検出方法について詳述するが、ｔaについて
は前実施例と同一であり、説明を省く。巻取リール側の
テープ速度を示すカウント値ｎ3は入力ポート７２を経
てメモリ内蔵の演算器３４へ送られてくる。演算器３４
は予めメモリに設定されたカウント値ｎs1とｎ3を比較
し、ｎ3≦ｎs1となる時間を内蔵のクロック（２４）を
使ってクロック数として測定する。なお、ｎs1は数２１
を使って演算しメモリ内に設定される。 【００７８】 【数２１】【００７９】メモリ内蔵の演算器３４は、前記検出した
パラメータｔa1，ｔa2を使用して、リール駆動系の特性
誤差のうち過渡状態での応答を補正するための補正係数
Ｃa，Ｃbを演算し決定する。決定された補正係数Ｃa，
Ｃbはレジスタ３６、３７へそれぞれ設定される。次
に、リール駆動系の特性誤差のうち、定常状態での応答
を補正する補正値ｉtcの決定については前実施例と同じ
であり説明を省く。以上で、リール駆動系の特性誤差を
補正するための２種類の補正係数が決定される。メモリ
内蔵の演算器３４は適応補正が正しく実行されたかどう
かをチェックするため、新しい補正係数と補正値にて再
度テープを動作させる。その後の処理過程は前実施例
（図１）と同じであり説明を省略する。 【００８０】本実施例は、リール駆動系の特性誤差を抽
出する過程で、モータ軸のタコメータから検出するた
め、機構部振動などの影響を受けにくく検出精度が高い
ため、適切な補正値が決定できる。さらに、一回のテー
プ動作にて補正が可能である。 【００８１】 【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、リ
ール駆動系の特性誤差を補償する適切な駆動指令を求
め、これによってテープを駆動を行うので、短時間内で
安定したテープ移送を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１の実施例の動作を示すフロー図である。
【図３】平均張力誤差の演算を説明するための図であ
る。 【図４】本発明の他の実施例要部のブロック図である。 【図５】図４の実施例の動作を示すフロー図である。 【図６】本発明の他の実施例をを示すブロック図であ
る。 【図７】図６の実施例の動作を示すフロー図である。 【符号の説明】 ５４…ディジタルコントローラ、３４…演算増幅器、３
６…レジスタ（Ｃａ）、３７…レジスタ（Ｃｂ）、６１
…レジスタ（ｉtc）、４５…リミッタ、４８，４９…掛
け算器、５０，５１…加算器、２８…ＡＤ変換器、６，
７…リール、８，９…リールモータ、２…磁気ヘッド、
１…磁気テープ、１０…張力センサ、１７…タコメー
タ、２１…微細タコメータ、５９，６０…電力アンプ、
１９…パルスカウンタ、２５…方向判別付周期カウン
タ。
る。 【図４】本発明の他の実施例要部のブロック図である。 【図５】図４の実施例の動作を示すフロー図である。 【図６】本発明の他の実施例をを示すブロック図であ
る。 【図７】図６の実施例の動作を示すフロー図である。 【符号の説明】 ５４…ディジタルコントローラ、３４…演算増幅器、３
６…レジスタ（Ｃａ）、３７…レジスタ（Ｃｂ）、６１
…レジスタ（ｉtc）、４５…リミッタ、４８，４９…掛
け算器、５０，５１…加算器、２８…ＡＤ変換器、６，
７…リール、８，９…リールモータ、２…磁気ヘッド、
１…磁気テープ、１０…張力センサ、１７…タコメー
タ、２１…微細タコメータ、５９，６０…電力アンプ、
１９…パルスカウンタ、２５…方向判別付周期カウン
タ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭60−136937（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−148175（ＪＰ，Ａ)
特開 昭55−150152（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名)
G11B 15/43
G11B 15/48
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．一対のリール間でテープを搬送するテープ移送装置
において、前記両リールを駆動する２つのモータと前記
２つのモータを制御して両リール間のテープ搬送を実施
する手段を備えるリール駆動系と、前記両リール間での
テープ搬送のためリールにテープが設置されテープの搬
送速度が変えられる際の遷移期間中にテープに作用する
張力の実際の値を測定し、所望の張力値と前記測定した
実際の値との張力誤差を求める手段と、前記張力誤差に
基づいて前記リール駆動系で制御する際にそれぞれ前記
モータ駆動電流の決定するために用いる補正係数を演算
する演算手段と、テープの後続の搬送で使用する前記補
正係数を記憶する手段と、前記記憶された補正係数を用
いて、テープの後続の搬送において個々のモータの駆動
電流を補正する手段とを備えたことを特徴とするテープ
移送装置。 ２．請求項１において、前記張力誤差が前記遷移期間中
に繰り返し得られ、前記補正係数演算手段は、前記繰り
返し得られた張力誤差の平均値を用いて補正係数を演算
することを特徴とするテープ移送装置。 ３．請求項１において、前記両リール間の搬送に対して
テープがリールに対して設置されている間に所定速度か
ら所定の基準速度にテープが到達するのに要求される時
間間隔を測定する時間間隔測定手段を設け、前記補正係
数演算手段が前記時間間隔測定手段の測定結果と、前記
張力誤差とを用いて補正係数を演算することを特徴とす
るテープ移送装置。 ４．１対のリール間で移送されるテープの張力を検出し
て、所定張力になるように２つのリール駆動用モータを
制御するテープ移送装置の制御方法において、テープ移
送装置の加速時または減速時のテープの張力と予め設定
した目標張力との差を求め張力誤差を演算し、前記張力
誤差に基づいて前記２つのモータに対するそれぞれの駆
動指令を補正するための補正係数を演算し、前記補正係
数を記憶し、テープ再移送時に前記補正係数を用いて前
記２つのリール駆動用モータのそれぞれの駆動指令を補
正し、前記２つの駆動モータは前記補正された駆動指令
に基づいて駆動制御することを特徴とするテープ移送装
置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8090828A JP2891169B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | テープ移送装置とその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8090828A JP2891169B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | テープ移送装置とその制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61094525A Division JP2791008B2 (ja) | 1985-10-11 | 1986-04-25 | テープ移送装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08315455A JPH08315455A (ja) | 1996-11-29 |
| JP2891169B2 true JP2891169B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=14009458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8090828A Expired - Fee Related JP2891169B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | テープ移送装置とその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2891169B2 (ja) |
-
1996
- 1996-04-12 JP JP8090828A patent/JP2891169B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08315455A (ja) | 1996-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR900009172B1 (ko) | 테이프 이송방법 및 장치 | |
| EP0514847B1 (en) | System and method for controlling speed of electric motor in extremely low speed range using rotary pulse encoder | |
| KR920002347B1 (ko) | 속도 제어 시스템 | |
| JP2891169B2 (ja) | テープ移送装置とその制御方法 | |
| JP2791008B2 (ja) | テープ移送装置の制御方法 | |
| EP0469508B1 (fr) | Procédé et dispositif d'estimation de flux d'induction magnétique d'un moteur asynchrone, en vue notamment de la commande de ce moteur par régulation de flux | |
| JPH06284762A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP2930593B2 (ja) | テープ移送装置の制御装置 | |
| JP2739963B2 (ja) | テープ移送装置の制御装置 | |
| JP2815155B2 (ja) | テープ移送装置の制御装置 | |
| JP3320974B2 (ja) | 可逆式圧延機の板厚制御装置 | |
| JP2906838B2 (ja) | 巻取・巻出機の張力制御装置 | |
| JPH0522974A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP2810059B2 (ja) | テープ移送装置の調整方法 | |
| JPS6337597B2 (ja) | ||
| JPH07334895A (ja) | リール間テープ移送装置の調整方法 | |
| JP3213796B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JP3345131B2 (ja) | テンション制御装置 | |
| JPH10285989A (ja) | 電流検出装置及び電流制御装置 | |
| JP3206611B2 (ja) | 位置同期形速度制御系における位置追従制御方法 | |
| JP2663428B2 (ja) | テープ巻径演算装置 | |
| JPH03194752A (ja) | リール間テープ張力制御方法 | |
| JP2827508B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS61104357A (ja) | テ−プ移送装置 | |
| JPH10289005A (ja) | デジタルサーボ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |