JPS62251906A - 速度自動発生機能付き制御装置 - Google Patents
速度自動発生機能付き制御装置Info
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- JPS62251906A JPS62251906A JP9489186A JP9489186A JPS62251906A JP S62251906 A JPS62251906 A JP S62251906A JP 9489186 A JP9489186 A JP 9489186A JP 9489186 A JP9489186 A JP 9489186A JP S62251906 A JPS62251906 A JP S62251906A
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- robot
- control device
- joint
- speed
- program
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- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は例えば産業用ロボットのハンドの移動速度全
最適と思考するプログラム通りに自動的に運動させる装
fieK関する。
最適と思考するプログラム通りに自動的に運動させる装
fieK関する。
より詳しくは原点と他の決められた点の座標を決めれば
、この2点の間tJt適にして最大の速度で運動させる
ように(茸成された70グラム(ソフトウェア)r組込
んだロボット装置に関する。
、この2点の間tJt適にして最大の速度で運動させる
ように(茸成された70グラム(ソフトウェア)r組込
んだロボット装置に関する。
〔従来の技術〕 。
第4図は従来のロボットシステム金示す。
図において、(1)はロボット本体、(2)はこの制御
装置、(3)はCRT、 (4)は数値データ金入力す
るためのキーボード、(5)はティーチングボックス、
(6)はP、 T、 R,(ペーパー・テープ・リーダ
)である。
装置、(3)はCRT、 (4)は数値データ金入力す
るためのキーボード、(5)はティーチングボックス、
(6)はP、 T、 R,(ペーパー・テープ・リーダ
)である。
次にこの動作について説明する。
ロボット(1)は通常5〜6ケのモータを有しており制
御装置(2)は、これらのモータの回転を制御すること
でロボツ) (1)の先端全プログラム通りの速度で定
位置に移動さす。
御装置(2)は、これらのモータの回転を制御すること
でロボツ) (1)の先端全プログラム通りの速度で定
位置に移動さす。
プログラムは、CRT(3)t−見ながらキーボード(
4)で入力したりティーチングボックス(5)又は、P
、T、Ft(6)より入力する。
4)で入力したりティーチングボックス(5)又は、P
、T、Ft(6)より入力する。
従来のロボットシステムは、以上のように構成されてい
るので必ずプログラムに位置と速度を入力する必要があ
る。ロボットが動作し得る最高速度を得るためには、一
旦プログラムを制御装置(1)に入力後、適当にキーボ
ード(4)から速度を変えてロボツht動かすか又はテ
ィーチングボックス(5)で、位置全教示する時、同じ
ティーチングボックス(5)で速度t[えてロボット’
を動かす。この様に速度を変えてはロボットヲ動かし層
高速度を求めねばならず時間がかかる問題があった。
るので必ずプログラムに位置と速度を入力する必要があ
る。ロボットが動作し得る最高速度を得るためには、一
旦プログラムを制御装置(1)に入力後、適当にキーボ
ード(4)から速度を変えてロボツht動かすか又はテ
ィーチングボックス(5)で、位置全教示する時、同じ
ティーチングボックス(5)で速度t[えてロボット’
を動かす。この様に速度を変えてはロボットヲ動かし層
高速度を求めねばならず時間がかかる問題があった。
この発明は、上記の様な問題点を解消するためになきれ
たもので、短時間でロボットのプログラムの最高速度を
得る制御装置−r得ることを目的とする。
たもので、短時間でロボットのプログラムの最高速度を
得る制御装置−r得ることを目的とする。
この発明に係る制御装置はティーチング・プレイバック
ロボット、マニュアル・データ・インプットロボット、
又はN・Cロボットシステムにおいて、このシステムが
制御しようとする出発点の座標と、この座標上の1又は
複数の他の魚業入力するだけで、上言メ又は複数の点の
間を決められたルートで決められた最適速度で移動出来
るプログラムを上記システムに内装したものである。
ロボット、マニュアル・データ・インプットロボット、
又はN・Cロボットシステムにおいて、このシステムが
制御しようとする出発点の座標と、この座標上の1又は
複数の他の魚業入力するだけで、上言メ又は複数の点の
間を決められたルートで決められた最適速度で移動出来
るプログラムを上記システムに内装したものである。
この発明におけるロボットの移動速度は制御装買内に設
けられたCPUにより記憶したプログラムを操作して発
生し、ロボットハンドの基準点の運動を制御する。
けられたCPUにより記憶したプログラムを操作して発
生し、ロボットハンドの基準点の運動を制御する。
第1図はこの発明の一実施例を示すロボットシステム図
である。図において(1)〜(6)は第4図に示した従
来の構成と同−又は相当部分を示す。
である。図において(1)〜(6)は第4図に示した従
来の構成と同−又は相当部分を示す。
第2図は第1図に示した制御装R(2)の内部攬成を示
すブロック図である。図において、(7)はCPU 。
すブロック図である。図において、(7)はCPU 。
(8)はプログラムメモリ、(9)はランダムメモリ、
(10は補助記憶装置、(11Jは制御盤とロボット間
のI/F’(インタフェイス)、aa&’1cRTとの
I/F’ 、αjはキーボードとのT/F 、 04は
ティーチングボックスとの■2々、α9はPTRとのI
/li’である。
(10は補助記憶装置、(11Jは制御盤とロボット間
のI/F’(インタフェイス)、aa&’1cRTとの
I/F’ 、αjはキーボードとのT/F 、 04は
ティーチングボックスとの■2々、α9はPTRとのI
/li’である。
次にこの動作について説明する。キーボード(4)又は
ティーチングボックス(5)又はPTR(6)から入力
されたロボットの位置座標だけのプログラムはキーボー
ドTA′(13又は、ティーチングボックスI、4゛α
4又は、PTRE/’F’ OF’J k経由して、ラ
ンダムメモリ(9)又は、補助記憶装置αOに入力され
る。
ティーチングボックス(5)又はPTR(6)から入力
されたロボットの位置座標だけのプログラムはキーボー
ドTA′(13又は、ティーチングボックスI、4゛α
4又は、PTRE/’F’ OF’J k経由して、ラ
ンダムメモリ(9)又は、補助記憶装置αOに入力され
る。
この位置座標だけのプログラムは、CPU(7)により
、第3図に示すフローチャート図に従い処理され速度情
@を持つプログラムとなる。
、第3図に示すフローチャート図に従い処理され速度情
@を持つプログラムとなる。
第6図は第2図のプログラムメモリ(8)内に収容さn
たフローチャート図である。図において、Qυはスター
ト信号、■は終了信号である。翰〜翰。
たフローチャート図である。図において、Qυはスター
ト信号、■は終了信号である。翰〜翰。
0])〜(ロ)の名称は省略する。
次に上記第6図に係るフローチャート図の動作について
説明する。
説明する。
ロボットの位置座標は次の様に表わされる。
P n ”’ f(”n + Yn+ ”n+α。、/
n、rn) ・−(1)Pn・・・・・・n魚目
ポイント座標 Xn l Vn l ” n ”・X軸、Y軸、Z軸
の座標値α。、β。、rn ・・・ロボットの姿勢角
(オイラ角)又ロボットの位置座標金各関節座標で表わ
すと次となる f (Xn + )’n T Zn +α。、β。、r
n)=2(θln、θ!n、・・・・・・θin)
・・・(2)以下直線補間の場合について説明す
る。
n、rn) ・−(1)Pn・・・・・・n魚目
ポイント座標 Xn l Vn l ” n ”・X軸、Y軸、Z軸
の座標値α。、β。、rn ・・・ロボットの姿勢角
(オイラ角)又ロボットの位置座標金各関節座標で表わ
すと次となる f (Xn + )’n T Zn +α。、β。、r
n)=2(θln、θ!n、・・・・・・θin)
・・・(2)以下直線補間の場合について説明す
る。
2点間の位置座標”+ P n + 1上である時間に
おける座標ptは(3)式で表わされる。
おける座標ptは(3)式で表わされる。
PI=Pn+ΣCfa ・Δt)1 ・・−
(3)1=。
(3)1=。
上記第6図のフローチャート図によって示したプログラ
ムによって2点間の速度が求まる。同様にし1全位置座
標により各ポイント間の速度が求められる。
ムによって2点間の速度が求まる。同様にし1全位置座
標により各ポイント間の速度が求められる。
説明では直線補間としたが、円弧補間、関節補間(関節
角ケ補間すること)でも同様の考えで処理出来る。
角ケ補間すること)でも同様の考えで処理出来る。
又フローでは速度を一定ずつ下げる場合を示しているが
逆に低速から上げても処理出来る。
逆に低速から上げても処理出来る。
なお、上記実施例ではモータ5〜6ケを有する関節形ロ
ボットについて説明したが、直交形又は円筒形又はスカ
ラ形等他のタイプのロボットやNC工作機械の制御装置
であってもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
ボットについて説明したが、直交形又は円筒形又はスカ
ラ形等他のタイプのロボットやNC工作機械の制御装置
であってもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
以上のようにこの発明によればロボットの最高の移動速
度を内部発生させる様にしたので、プログラム作成時間
及びタクトタイムの短縮の効果がある。
度を内部発生させる様にしたので、プログラム作成時間
及びタクトタイムの短縮の効果がある。
第1図はこの発明の一実施例によるロボットシステム図
、第2図は第1図に示した実施例の中の制御装置のブロ
ック図、第6図はこの第2図に示したプログラムメモリ
(8)の中に収容されこの発明の要素を構成するフロー
チャート図、第4図は従来のロボットシステム図である
。 図において、1はロボット本体、2は制御装置、3はC
RT、4はキーボード、5はティーチングボックス、6
はPTR(ペーパーテープリーダ)、7はCPU、8は
プログラムメモリ、9はランダムメモリ、10は補助記
憶装置である〇なお各図中、同一符号は同−又は相当部
分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第 1 回 1 :ロボ、ソトオ(仁ト 第 2 図
、第2図は第1図に示した実施例の中の制御装置のブロ
ック図、第6図はこの第2図に示したプログラムメモリ
(8)の中に収容されこの発明の要素を構成するフロー
チャート図、第4図は従来のロボットシステム図である
。 図において、1はロボット本体、2は制御装置、3はC
RT、4はキーボード、5はティーチングボックス、6
はPTR(ペーパーテープリーダ)、7はCPU、8は
プログラムメモリ、9はランダムメモリ、10は補助記
憶装置である〇なお各図中、同一符号は同−又は相当部
分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第 1 回 1 :ロボ、ソトオ(仁ト 第 2 図
Claims (3)
- (1)ティーチング・プレイバックロボット、マニュア
ル・データ・インプットロボット、又はN・Cロボット
システムにおいて、このシステムが制御しようとする出
発点の座標と、この座標上の1又は複数の他の点を入力
するだけで、上記1又は複数の点の間を決められたルー
トで決められた最高速度で移動できるプログラムを上記
システムに内装したことを特徴とする速度自動発生機能
付き制御装置。 - (2)上記プログラムは、決められたルート上の隣り合
う2点のロボット先端座標及び姿勢角を基に直線補間、
円弧補間、関節補間等の各補間の条件を満足しつつ、ロ
ボットの各関節を制御装置個有の最小制御時間で移動出
来る最高速度より順次この速度を一定量下げては、2点
間のシュミレーションを繰り返し、最高速度を求めてい
ることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の速度自
動発生機能付き制御装置。 - (3)上記関節補間は関節座標系において各関節角をリ
ニアに補間することを特徴とする特許請求の範囲第2項
記載の速度自動発生機能付き制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9489186A JPS62251906A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 速度自動発生機能付き制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9489186A JPS62251906A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 速度自動発生機能付き制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62251906A true JPS62251906A (ja) | 1987-11-02 |
Family
ID=14122663
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9489186A Pending JPS62251906A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 速度自動発生機能付き制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62251906A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008132595A (ja) * | 2008-02-08 | 2008-06-12 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
-
1986
- 1986-04-25 JP JP9489186A patent/JPS62251906A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008132595A (ja) * | 2008-02-08 | 2008-06-12 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
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