JPS62244293A - モ−タのトルク変動低減装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はモータ、特に電子整流子モータのトルクむらを
低減せしめ、回転むらの減少を実現するモータのトルク
変動低減装置に関する。

従来の技術 近年、回転ヘッドにより映像信号の記録・再生を行なう
斜め走査型の磁気録画再生装置Ｃ以下ＶＴＲと称す）に
使用される回転ヘッド駆動モータ。

キャプスタン駆動モータ、リール駆動モータ等において
、小型高効率で信頼性の高い直流の電子整流子モータが
用いられるようになった。

さて、この様なＶＴＲにおいて、映像信号は回転ヘッド
駆動モータにより高速回転する回転ヘッドにより磁気記
録媒体上に記録されており、回転ヘッド駆動モータに回
転むらが生じた場合、再生した映像信号の時間軸が変動
し、テレビジ日ン受像機に映し出された再生画像に横ゆ
れが生じ画質の劣化を招くため、回転むらの要因である
回転ヘッド駆動モータの発生するトルク変動を低く抑え
る必要がある。

又、音声信号はテープ走行系に対し固定さ、れたヘッド
で記録されており、テープ走行駆動を行なうキャプスタ
ン駆動モータに回転むらが生じた場合、再生した音声信
号にワウ・フラッタと呼ばれる時間軸変動を生じて、音
声信号の劣化を招くため、キャプスタン駆動モータにお
いても回転むらの要因であるトルク変動を低く抑える必
要がある。

更に、リール駆動モータにおいても、発生するトルク変
動を抑制しなければ、テープ走行系のテープ張力が変動
しキャプスタン駆動モータや回転ヘッド駆動モータの回
転むらを誘発して、再生画像の横ゆれや再生した音声信
号のワウ・フラッタを生じることになる。

このようにＶＴＲ等においては、再生信号の安定性を期
するため、使用するモータの発生するトルク変動抑制が
重要となる。

従来このようなモータから発生するトルク変動に起因し
て生ずる回転むらを抑制するため、回転体の慣性モーメ
ントの増加と制御系の利得増加による方法が行なわれて
きた。

発明が解決しようとする問題点 しかし、可搬型のＶＴＲにおいては重量軽減と小型化を
図るべく、前記回転ヘッド駆動モータやキャプスタン駆
動モータの慣性モーメントを小さくし、且つ直結駆動と
した場合、駆動モータの回転速度が低速化するため、従
来の様な回転体の慣性モーメントの増加と制御系の利得
増加による方法だけでは回転むらの抑制は不可能である
。

本発明は上記従来の問題点を解消するもので、モータの
トルク変動による回転むらの抑制を図るモータのトルク
変動低減装置の提供を目的としている。

問題点を解決するための手段 本発明は、モータのトルク変動波形を測定する手段と、
前記トルク変動波形Ａ（丙からトルク変動補正データに
／Ａ（θ）　を演算作成する手段と、前記トルク変動補
正データを記憶手段に書き込む手段と、前記記憶手段に
書き込まれたトルク変動補正データによりモータ駆動電
流を制御する回転制御手段から成るモータのトルク変動
低減装置である。

作　　用 本発明は前記のように構成することによシ、トルク変動
波形Ａ（のからトルク変動補正データに／Ａ（のを演算
し、このトルク変動補正データに／Ａ（θ）によりモー
タ駆動電流を制御する。

実施例 本発明の詳細な説明に入る前に、電子整流子モータの発
生するトルク変動について簡単に説明する。本実施例の
説明に使用するモータは４コイル、６極着磁の電子整流
子モータで２相全波駆動するものとするが、本発明が他
の構成のモータにも有効である事はいうまでもない。電
８図ａに電子整流子モータのロータマグネット１を示し
、第８図すにステータコイル基板２を示す。ロータマグ
ネット１は機械角で６０°毎にＳ極・Ｎ極が交゛互に着
磁されている。またステータコイル基板２上には機械角
９０°のピッチでステータコイルＬ１・Ｌ２・Ｌ３・Ｌ
４が配され、各コイルの中心から外周へ向かう部分は機
械角で６０°の幅を有する。またロータマグネットの回
転位置を検出しコイルＬ１〜Ｌ４に通電するタイミング
を制御するための第１のホール素子Ｈ１及び第２のホー
ル素子Ｈ２がそれぞれコイルＬ１とＬ２の中点、。

コイルＬ４とＬｌの中点に設けられている。第９図にモ
ータ駆動回路の一例を示す。第９図においてＡＭＰ　１
−ＡＭＰ　２は差動７ンプ、ＩＮＶ　１〜ＩＮＶ　４は
インバータ、ＡＮＤｌ　〜ＡＮＤ４はアンドゲート、Ｈ
ｌ・Ｈ２はホール素子、Ｔｒｌ　〜Ｔｒ８　はトランジ
スタ、Ｌ１〜Ｌ４はステータコイ／Ｉ／、Ｒ１−Ｒ１３
は抵抗、Ｃ１−Ｃ２はコンデンサを示す。ロータマグネ
ット１が第８図ａの矢印方向１ａに回転している時、第
９図中のホール素子Ｈ１の出力Ｈａ１・Ｈａ　２　　及
びホール素子Ｈ２の出力Ｈｂ１・Ｈｂ２．ＡＮＤｌの出
力ＡＢ、ＡＮＤ２の出力ＡＢ　、ＡＮＤ３の出力ＡＢ、
Ａ、ＮＤ４の出力ＡＢの各波形は第１０図に示したよう
になる。

ホール素子Ｈ１・Ｂ２の出力波形はロータマグネット１
０１組のＳ極、Ｎ極の区間で１周期となる繰り返し波形
で、ロータマグネット１の回転角度１２０°で１周期と
なる。以後ロータマグネット１の回転角度１２０°　（
機械角１２０°　）を電気角３６０°　と定義する。ま
たホール素子Ｈ１とホール素子Ｈ２は機械角で９０°の
ピッチで取り付けられているだめ電気角で２７００すな
わち９０゜位相の異なる出力波形Ｈａ１．Ｈｂ１が得ら
れる。

Ｈａ　　Ｈｂ　　はそれぞれＨａ　１．　Ｈｂ　１と逆
相の信号２’　　　　２ となる６Ｈａ１．Ｈａ２　　は差動ア／ブＡＭＰ１及び
インバータＩＮＶ１によって矩形波Ａに波形整形され、
Ｈｂｌ、Ｈｂ２　は差動アンスＡＭＰ２及びインバータ
ＩＮＶ３によって矩形波Ｂに波形整形される。短波形Ａ
と矩形波Ｂは第１０図に示すように電気角で９０’の位
相差を有しており、ＩＮＶ２によってＡの反転波形Ａ、
ＩＮＶ４によってＢの反転波形Ｂを得、アンドゲートＡ
ＮＤ１〜ＡＮＤ４によってＡＢ　、ＡＢ　、ＡＢ　、Ａ
Ｂを得ると、第１０図に示したようにそれぞれ電気角９
０’の区間ハイレベルとなシ、且つ周期が電気角３６０
゜のパルス波となり、Ａ　Ｂ　−＋　Ａ　Ｂ−＋Ａ　Ｂ
　−＋　Ａ　Ｂの順にそれぞれ位相が電気角で９０°ず
つ遅れた波形を得る事ができ、これらのパルス波によっ
てコイルＬ１〜Ｌ４への通電のタイミングを制御する。

出力ＡＢがハイレベルとなる区間をＴ１．出力ＡＢがハ
イレベルとなる区間をＴ２．出力ＡＢが・・イレベルと
なる区間をＴ３．出力ＡＢがノ・イレペルとなる区間を
Ｔ４とすると、Ｔ１ではＴｒｌ。

Ｔｒ６　がＯＮとな９コイルＬ３→Ｌ１と電流が流れ、
Ｔ２ではＴｔ３．Ｔｒ８がＯＮとなりコイルＬ４→Ｌ２
と電流が流れ、Ｔ３ではＴｒ２゜ＴｒＥｉがＯＮとなり
コイルＬ１→Ｌ３と電流が流れ、Ｔ４ではＴ　ｒ　４　
、　Ｔ　ｒ　７がＯＮとなりコイ／ｌ／　Ｌ　２−＋　
Ｌ　４と電流が流れる。

次にモータのトルク発生の様子を説明する。第１１図に
おいて、ロータマグネット１のＮＳ交互の永久磁石によ
って正弦波状の磁界が形成されている。各コイルＬ１．
Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４はそれぞれ機械角６０°　（すなわち
ＮまたはＳの永久磁石の１個分の巾）にわたって巻装さ
れている。そしてこれらのコイルＬ１．Ｌ２．Ｌ３．Ｌ
４はそれぞれ機械角９０°の位相差でもって配置されて
いる。ロータマグネット１が回転している時のロータマ
グネット１とコイルＬ１　、Ｂ２．Ｂ３．Ｂ４の相対的
な位置関係は第１１図に示した通りである。Ｔ１ではＬ
ｌに流れる電流と磁束密度曲線Ｂ２　、Ｂ３の積及びＢ
３に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ５　、Ｂｅの積でトル
クが発生する。Ｔ２ではＢ２に流れる電流と磁束密度曲
線Ｂ１．Ｂ２の積及びＢ４に流れる電流と磁束密度曲線
Ｂ４゜Ｂ６の積でトルクが発生する。Ｔ３ではＬｌに流
れる電流と磁束密度曲線Ｂ３　、Ｂ４の積及びＢ３に流
れる電流と磁束密度曲線Ｂ６　、Ｂ１の積でトルクが発
生する。Ｔ４ではＢ２に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ２
　、Ｂ３の積及びＢ４に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ５
．Ｂ６の積でトルクが発生する。磁束密度曲線Ｂ１．Ｂ
２．Ｂ３．Ｂ４．Ｂ５゜Ｂ６の波形は同一波形であるた
め、コイルＬ１゜Ｂ２　、Ｂ３　、Ｂ４を流れる電流値
が一定ならば、ロータマグネット１の１回転当りのトル
ク変動は第１２図に示すように１周期が回転角度（機械
角）３００となる繰り返し波形となる。

以下本発明の一実施例の説明を行なう。

第１図に本発明の一実施例の概略構成図を示す。

３は本発明を用いてトルク変動低減を行なおうとするモ
ータで第８図ａに示したロータマグネット１を有し、か
つ同図すに示したステータコイルを有する４コイル・６
極着磁の電子整流子モータで２相全波駆動するものとす
る。４はモータ３のトルク変動波形を測定するトルク変
動波形測定装置である。５はトルク変動波形測定装置４
で測定さ′れたトルク変動波形をもとにモー、５＋３の
回転角に対応してトルク変動補正データを演算作成する
トルク変動補正データ演算装置である。トルク変動補正
データ書き込み装置６はトルク変動補正データ演算装置
５で得られたトルク変動補正データをモータ回転制御装
置７の記憶装置に書き込む。

本発明の一実施例であるモータのトルク変動低減装置８
は以上のトルク変動波形測定装置４・トルク変動補正デ
ータ演算装置５・トルク変動補正データ書き込み装置６
・及びモータ回転制御装置７よシ構成される。

ここでまずトルク変動波形測定装置４を第２図〜第５図
を用いて説明する。

第２図はモータ３を外部駆動用モータ９を用いて定速回
転させる装置で、外部駆動用モータ９の回転軸１０及び
モータ３の回転軸１２にはそれぞれグー！Ｊ−１１，１
３が固定されており、プーリー１１とグーυ−１３の間
にはゴムベルト１４が掛けられており、外部駆動用モー
タ９が回転すればプーリー１１．ゴムベルト１４．１−
リー１３を通じてモータ３が回転する。この時モータ３
のコイルには駆動電流を流さない。外部駆動用モータ９
は一定回転数で回転するように制御されており、よって
モータ３も一定回転数で回転する。モータ３が回転し、
ロータマグネット１の磁界がステータコイルＬ１．Ｌ２
．Ｌ３．Ｌ４を横切るため、ステータコイルＬ１．Ｌ２
．Ｌ３．Ｉ、４には逆起電圧が発生する。

第３図はステータコイルＬ１．Ｌ２．Ｌ３゜Ｌ４に発生
する逆起電圧波形と通電切換信号よりトルク変動波形を
得る回路の電気回路図を示す。

オペアンプＡＭＰ３及び抵抗Ｒ１４，Ｒ１５よシ成る増
幅回路によシスチータコイルＬ１．Ｌ３に発生する逆起
電圧を増幅して逆起電圧信号０ＵＴ２を得る。オペアン
プＡＭＰｓ及び抵抗Ｒ１８゜Ｒ１９，Ｒ２０よシ成る反
転回路によシＱＵＴ２の反転信号０ＵＴ１を得る。

同様にオペアンプＡＭＰ４及び抵抗Ｒ１６゜Ｒ１７よシ
成る増幅回路によシスチータコイルＬ２　、Ｌ４に発生
する逆起電圧を増幅して逆起電圧信号０ＵＴ４を得る。

オペアンプＡＭＰｅ及び抵抗Ｒ２１、Ｒ２２，Ｒ２３よ
シ成る反転回路によりｏＵＴ４０反転信号ｏＬＪＴ３ｔ
−得る。

１５は第９図に示した通電切換信号発生回路で、ホール
素子Ｈ１，Ｈ２の出力Ｈａ４．Ｈａ２．Ｈｂ、。

Ｈｂ２　からステータコイルへの通電指令信号ＡＢ。

ＡＢ　、ＡＢ　、ＡＢを得る。

逆起電圧信号０ＵＴ１．０ＵＴ２．０ＵＴ３　。

ＯＵ　Ｔ　４及ヒ通ＩＷ令信号ＡＢ　、ＡＢ　、ＡＢ　
、ＡＢの波形及びタイミングは第４図に示すものとなる
。

第３図において１６〜１９はアナログスイッチで第１の
アナログスイッチ１６の入力端子には逆起電圧信号ＯＵ
Ｔ　１が入力され、コントロール端子には通電指令信号
ＡＢが入力され、通電指令信号ＡＢがＨｉｇｈの期間だ
け逆起電圧信号ＱＵＴ１が出力端子に出力される。第２
のアナログスイッチ１７の入力端子には逆起電用信号０
ＵＴ２が入力され、コントロール端子には通電指令信号
ＡＢが入力され、通電指令信号ＡＢがＨｉｇｈの期間だ
け逆起電圧信号０ＵＴ２が出力端子に出力される。

第３のアナログスイッチ１８の入力端子には逆起電圧信
号ＱＵＴ３が入力され、コントロール端子には通電指令
信号ＡＢが入力され、通電指令信号ＡＢがＨｉｇｈの期
間だけ逆起電圧信号０ＵＴ３が出力端子に出力される。

第４のアナログスイッチ１９の入力端子には逆起電圧信
号０ＵＴ４が入力され、コントロール端子には通電指令
信号ＡＢが入力され、通電指令信号ＡＢがＨｉｇｈの期
間だけ逆起電圧信号０ＵＴ４が出力端子に出力される。

よって第１のアナログスイッチ１６の出力、第２のアナ
ログスイッチ１７の出力、第３のアナログスイッチ１８
の出力、第４のアナログスイッチ１９の出力をまとめて
なる逆起電圧信号０ＵＴ５は第４図に示したようになり
、第１２図に示したトルク波形と同じ波形が得られる。

ここでトルクと逆起電圧との関係について説明する。第
５図ａはステータコイル基板の中心０から半径方向に配
されたステータコイルの一部である電線２１を示し、電
流ｉが流れている。ここで電線２１の一部である長さｄ
ｒ　の小片２ｏに働く力はこの位置の磁束密度はロータ
マグネットの回転位置θにより変化するのでＢ（θ〕と
するとｄＦ＝Ｂ（θ）ｉｄｒ　　　　　　　　・・・・
・・・・・・・・・・（１）となる。よって中心０から
半径ｒの位置にある小片２０の回転モーメントｄＴは ｄＴ＝ｄＦ−ｒ ＝Ｂ（０）ｉ　ｄ　ｒ　−ｒ　　　　　　−−−−（２
）となる。よって半径ｒ１からｒ２の位置にある電線２
１が発生するトルクは Ｔ＝ｆｒ２ｄＴ ＝ｆｒ２Ｂ（の１ｒｄｒ ｒに −Ｂ（θ）ｉ（ｒ　　−ｒ　　）　　　　・・・・・・
・・・・・・・・・（３）となる。

同様第５図すは速度Ｖで回転している電線２１の小片２
０に発生する逆起電圧を求めるための図である。長さｄ
ｒの小片２０に発生する逆起電圧ｄＥはこの部分の磁束
密度がＢ（θ）であるのでｙ　＝　ｒ・ω　　　　　　
　　　　　　　　　・・・・・・・・・　・・（５）と
なり式（４）に代入すると ｄ　Ｅ＝Ｂ（１７）−ｏＪａｒｄｒ　　　　　　　・−
−−−−−−−（６）となる。よって半径ｒ１　からｒ
２の位置にある電線２１に発生する逆起電圧は、 Ｔ：ｆｒ２ｄＥ ＝ｆｒ２Ｂ（θ）・ωｓｒ＠ｒｄｒ ＝、Ｂ（θ）ω（ｒ２””　ｒｉ　）　　　　・・・・
・・・・・・（力となる。

式（３）と式（７）を比較するとｉが一定電流でωが一
定角速度であれば、トルク及び逆起電圧はＢ（θ）に比
例したものとなるので、モータの１回転の逆起電圧の変
動を測定すればモータの１回転のトルク変動を求めるこ
とができる。

よって第４図に示した逆起電力波形○ＵＴ５は第１２図
に示したトルク波形と同じものであり、第２図及び第３
図に示したトルク変動波形測定装置４によってモータ３
のトルク変動波形を測定できることがわかる。

次にモータ回転制御装置７を第６図及び第７図を用いて
説明する。

第６図にモータ回転制御装置の概略構成図を示す。モー
タ３の回転軸１２にはスリブ）　５ＬｉＴ１゜５ＬｉＴ
２を有する回転板Ｒ１が固定されている。

回転板Ｒ１を挾んで回転速度検出用の発光素子ＬＥＤ１
　と受光素子Ｐ１が配され、同様回転位置検出用の発光
素子ＬＥＤ２と受光素子Ｐ２が配されている。

スリブ）　５ＬｉＴ１は回転板Ｒ１の外周部に等ピッチ
で全周に渡シ数百個配され、その数はＮ１　　である。

スリン）　５ＬｉＴ１．発光素子ＬＥＤ１．受光素子Ｐ
１　　からマグネット１０１回転当りＮ１個のパルスを
有する回転速度検出信号２日となる。またスリット５Ｌ
ｉＴ２は回転板Ｒ１の内周部にスリット１つだけ有し、
スリット２１発光素子ＬＥＤ２．受光素子Ｐ２から成る
回転位置検出手段から発生される信号は波形整形回路２
３によって矩形波に波形整形され、ロータマグネット１
の１回転当り１パルスの回転位置検出信号２９となる。

回転角検出手段はカウンタ２４で構成され、回転位置検
出信号２９のパルス波の立上りでリセットされ、回転速
度検出信号２８のパルス数をカウントすることにより、
ロータマグネット１の回転角を検出する。

記憶手段２５はロータマグネット１の回転角に対応した
トルク変動補正データを記憶しており、カウンタ２４か
ら得られる回転角検出信号Ｓ１でアドレス指定された番
地のトルク変動補正データＳ２を出力する。

利得制御回路２６はモータ３の回転制御を行なうモータ
制御信号Ｓ３を増幅あるいは減衰させる回路であって、
記憶手段２５から出力されるトルク変動補正データＳ２
によりその利得が制御される。

第７図にモータ回転制御装置７を用いてトルク変動補正
を行なう様子を示す。

第７図ａに示したトルク波形においてモータ３の回転角
がθのときのトルクの値をＴ１（ので表わすと、 Ｔ１（の＝に１・Ｂ（の・ＩＭ−（１・・・・・・・・
・・・・・・・（８）（ただし、■Ｍ：モータ駆動電流
、ｌ：トルク発生に有効なステータコイル長） となる（ただし０°≦θ〈３６０°）０式（８）におい
て回転角θによって変化するものは第１１図に示すよう
に磁束密度Ｂ（のである。これに対して回転角θに対応
したトルク変動補正データをＤ　ｃ　（のとし Ｄｏ（θ）＝に２・「　　　　・・・・・・・・・・・
・・・・（９）となるＤＣ（θ）をトルク変動補正デー
タ演算装置５で求め、その値をトルク変動補正データ書
き込み装置６を用いて記憶手段２５に書き込む。

利得制御回路２ｅにおいて、記憶手段２６から得られる
トルク変動補正信号Ｓ２によりモータ制御信号Ｓ３で決
まるモータ駆動電流！＆を回転角θに対応した値Ｉｙ（
θ）に変換するとＩ、（の＝Ｄｃ（θ）−Ｉａ となる。

よって回転角θにおける補正後トルクの値Ｔｃ（θ）は Ｔｃ（θ）＝に１．Ｂ（の、ＩＭ（θ）−ｚ＝［、Ｋ　
　、Ｉ　　＠ｔ　　　・・・・・・・・・・・・・・・
・・・（ロ）２ａ となり、回転角θに関係なく一定となり、トルク変動を
低減することができる。

本実施例ではトルク変動補正データを記憶する記憶手段
２５としてＲＯＭ　（Ｒｅａｄ　０ｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒ
ｙ）を用いるので、実際のトルク変動補正データは第７
図Ｃに示すように離散データとなる。第７図すは回転速
度検出信号２８を示す。第７図ｄは回転位置検出信号２
９を示す。カウンタ２４は回転位置検出信号２９のパル
ス波の立上りで計数値が０にリセットされ、ＲＯＭの０
番地のデータがトルク変動補正信号Ｓ２となり、カウン
タ２４に回転速度検出信号２８のパルスが入力される毎
にカウンタ２４の計数値が１ずつ増加し、該計数値Ｓ１
に対応したアドレスのＲＯＭの内容がトルク変動補正信
号Ｓ２として出力される。回転速度検出信号２８はモー
タ１回転当りＮ１個のパルスを有し、よってカウンタは
０から（Ｎ、−１）まで計数する。同時にＲＯＭで構成
される記憶手段２６の０番地かう（Ｎ１−１　）番地に
モータ３の１回転分のトルク変動補正データが書きこま
れている。カウンタ２４の計数値が０となる位置をモー
タ３の回転角００とするとＲＯＭ０Ｍ番地（ＭはＯ＜：
Ｍ＜（Ｎ、−１’）なる整数）に書き込まれているトル
ク変動補正データＤＲｃ（ハ）は となる。これらの計算はトルク変動補正データ演算装置
６で行ない、ＲＯＭの０番地から（Ｎ１−１）番地にデ
ータを書き込むのはトルク変動補正データ書き込み装置
６で行なう。

トルク変動波形測定装置４で得られるトルク波形はデジ
タルメモリに取り入れられた後、計算機等で実現できる
トルク変動補正データ演算装置５によって補正データが
作成され、その後ＲＯＭライター等で実現できるトルク
変動補正データ書き込み装置６によってＲＯＭを作るの
だが、それら一連の処理に要する時間はほぼリアルタイ
ムであり、また個々のモータについて簡単に処理を行な
えるため、任意のモータに最適なトルク変動補正データ
を簡単に得ることができ、また著しいトルク変動低減効
果を得られるため、有効である。

また記憶手段にヒユーズＲＯＭを使うことにより第６図
に示した波形整形回路２２　、２３　、カウンタ２４．
記憶手段２５．利得制御回路２６．モータ駆動回路２７
を１つの集積回路チップ内に構成する事ができ、第１図
に示すモータ回転制御装置７を簡単に実現する事ができ
る。

発明の効果 （１）モータ、特に電子整流子モータを小型軽量化し、
かつ回転速度を低速化した場合のモータの回転むらを低
減し、安定した回転性能を実現できる。

（２）簡単な装置でモータのトルク変動を測定すること
ができるため、非常に効果あるトルク変動補正データを
得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるモータのトルク変動低
減装置の概略構成図、第２図はトルク変動波形測定装置
の概略構成図、第３図は同じくトルク変動波形測定装置
のブロック図、第４図、第５図はトルク変動波形測定装
置の動作を説明するだめの補助図、第６図はモータ回転
制御装置のブロック図、第７図はモータ回転制御装置の
動作を説明するための波形図、第８図ａは４コイル６極
着磁の電子整流子モータのロータマグネットの平面図、
同図すは同ステータコイル基板の平面図、第９図は第１
図に示した電子整流子モータの駆動回路の一例を示す電
気回路図、第１０図は第９図図に示しだ駆動回路の動作
を説明するだめの補助図、第１１図、第１２図はモータ
のトルク変動の様子を説明するだめの補助図である。 １・・・・・・ロータマグネット、２・・・・・・ステ
ータコイル基板、３・・・・・・電子整流子モータ、４
・・・・・・トルク変動波形測定装置、６・・・・・・
トルク変動補正データ演算装置、６・・・・・・トルク
変動補正データ書き込み装置、Ｔ・・・・・モータ回転
制御装置、８・・・・・モータのトルク変動低減装置、
１６・・・・・・通電切換信号発生回路、２２．２３・
・・・・・波形整形回路、２４・・・・・・カウンタ、
２５・・・・・・記憶手段、２６・・・・・利得制御装
置、２８・・・・・・回転速度検出信号、２９・・・・
・・回転位置検出信号。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第　３　図 第４図 第５図 （す ｔｌｕ”１カ動 第７図 第８図 第１０図 （零じ如Ｊ門） 第１１０ 第１２図 （枦−へ７！Ｉ）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）モータのトルク変動波形を測定する手段と、前記
   トルク変動波形Ｔ（θ）（θはモータの回転角度）から
   トルク変動補正データＫ／Ｔ（θ）を演算作成する手段
   と、前記トルク変動補正データを記憶手段に書き込む手
   段と、前記記憶手段に書き込まれたトルク変動補正デー
   タによりモータ駆動電流を制御する回転制御手段から成
   るモータのトルク変動低減装置。
2. （２）モータのトルク変動波形を測定する手段は、モー
   タを外部駆動モータにより一定回転数で回転させる手段
   と、モータの回転位置を検出してモータのステータコイ
   ルに流す電流を切り換える通電切換信号を発生する手段
   と、モータのステータコイルに発生する逆起電圧波形を
   前記通電切換信号によりゲートするゲート回路から成る
   特許請求の範囲第１項記載のモータのトルク変動低減装
   置。
3. （３）モータの回転制御手段は、モータの回転角θを検
   出し、その回転角θに対応した回転角検出信号を出力す
   る回転角検出手段と、前記トルク変動補正データを記憶
   した記憶手段と、モータの回転制御を行なう制御信号を
   増幅もしくは減衰させる回路であって前記記憶手段から
   前記回転角検出信号に対応して出力されたトルク変動補
   正信号によりその利得が制御される利得制御手段から成
   る特許請求の範囲第１項記載のモータのトルク変動低減
   装置。