JPH0527350B2 - - Google Patents
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- JPH0527350B2 JPH0527350B2 JP58225912A JP22591283A JPH0527350B2 JP H0527350 B2 JPH0527350 B2 JP H0527350B2 JP 58225912 A JP58225912 A JP 58225912A JP 22591283 A JP22591283 A JP 22591283A JP H0527350 B2 JPH0527350 B2 JP H0527350B2
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- signal
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はモータ、特に電子整流子モータのトル
クむらを低減せしめ、回転むらの減少を実現する
回転制御装置に関する。
クむらを低減せしめ、回転むらの減少を実現する
回転制御装置に関する。
従来例の構成とその問題点
近年、回転ヘツドにより映像信号の記録・再生
を行なう斜め走査型の磁気録画再生装置（以下
VTRと称す）に使用される回転ヘツド駆動モー
タ，キヤプスタン駆動モータ，リール駆動モータ
等において、小型高効率で信頼性の高い直流の電
子整流子モータが用いられるようになつた。
を行なう斜め走査型の磁気録画再生装置（以下
VTRと称す）に使用される回転ヘツド駆動モー
タ，キヤプスタン駆動モータ，リール駆動モータ
等において、小型高効率で信頼性の高い直流の電
子整流子モータが用いられるようになつた。
さて、この様なVTRにおいて、映像信号は回
転ヘツド駆動モータにより高速回転する回転ヘツ
ドにより磁気記録媒体上に記録されており、回転
ヘツド駆動モータに回転むらが生じた場合、再生
した映像信号の時間軸が変動し、テレビジヨン受
像機に映し出された再生画像に横ゆれが生じ画質
の劣化を招くため、回転むらの要因である回転ヘ
ツド駆動モータの発生するトルク変動を低く抑え
る必要がある。
転ヘツド駆動モータにより高速回転する回転ヘツ
ドにより磁気記録媒体上に記録されており、回転
ヘツド駆動モータに回転むらが生じた場合、再生
した映像信号の時間軸が変動し、テレビジヨン受
像機に映し出された再生画像に横ゆれが生じ画質
の劣化を招くため、回転むらの要因である回転ヘ
ツド駆動モータの発生するトルク変動を低く抑え
る必要がある。
又、音声信号はテープ走行系に対し固定された
ヘツドで記録されており、テープ走行駆動を行な
うキヤプスタン駆動モータに回転むらが生じた場
合、再生した音声信号にワウ・フラツタと呼ばれ
る時間軸変動を生じて、音声信号の劣化を招くた
め、キヤプスタン駆動モータにおいても回転むら
の要因であるトルク変動を低く抑える必要があ
る。
ヘツドで記録されており、テープ走行駆動を行な
うキヤプスタン駆動モータに回転むらが生じた場
合、再生した音声信号にワウ・フラツタと呼ばれ
る時間軸変動を生じて、音声信号の劣化を招くた
め、キヤプスタン駆動モータにおいても回転むら
の要因であるトルク変動を低く抑える必要があ
る。
更に、リール駆動モータにおいても、発生する
トルク変動を抑制しなければ、テープ走行系のテ
ープ張力が変動しキヤプスタン駆動モータや回転
ヘツド駆動モータの回転むらを誘発して、再生画
像の横ゆれや再生した音声信号のワウ・フラツタ
を生じることになる。
トルク変動を抑制しなければ、テープ走行系のテ
ープ張力が変動しキヤプスタン駆動モータや回転
ヘツド駆動モータの回転むらを誘発して、再生画
像の横ゆれや再生した音声信号のワウ・フラツタ
を生じることになる。
このようにVTR等においては、再生信号の安
定性を期するため、使用するモータの発生するト
ルク変動抑制が重要となる。
定性を期するため、使用するモータの発生するト
ルク変動抑制が重要となる。
従来このようなモータから発生するトルク変動
に起因して生ずる回転むらを抑制するため、回転
体の慣性モーメントの増加と制御系の利得増加に
よる方法が行なわれてきた。
に起因して生ずる回転むらを抑制するため、回転
体の慣性モーメントの増加と制御系の利得増加に
よる方法が行なわれてきた。
しかし、可搬型のVTRにおいては重量軽減と
小型化を図るべく、前記回転ヘツド駆動モータや
キヤプスタン駆動モータの慣性モーメントを小さ
くし、且つ直結駆動とした場合、駆動モータの回
転速度が低速化するため、従来の様な回転体の慣
性モーメントの増加と制御系の利得増加による方
法だけでは回転むらの抑制は不可能である。
小型化を図るべく、前記回転ヘツド駆動モータや
キヤプスタン駆動モータの慣性モーメントを小さ
くし、且つ直結駆動とした場合、駆動モータの回
転速度が低速化するため、従来の様な回転体の慣
性モーメントの増加と制御系の利得増加による方
法だけでは回転むらの抑制は不可能である。
発明の目的
本発明は上記従来の問題点を解消するもので、
モータのトルク変動による回転むらの抑制を図る
回転制御装置の提供を目的としている。
モータのトルク変動による回転むらの抑制を図る
回転制御装置の提供を目的としている。
発明の構成
本発明は、回転体の１回転中にＮ個（Ｎは２以
上の正の整数）の第１の回転位置検出信号を発生
する手段と、前記回転体の回転方向を検出し回転
方向検出信号を出力する手段と、前記回転体の１
回転中にＮ×Ｍ個（Ｍは正の整数）の回転速度検
出信号を発生する手段と、前記回転速度検出信号
と前記第１の回転位置検出信号と前記回転方向検
出信号と遅延量設定信号を入力信号とし、前記回
転方向検出信号と前記遅延量設定信号に対応して
前記回転位置検出信号を前記回転速度検出信号の
所定のパルス数だけ遅延する遅延回路と、前記遅
延回路の出力である第２の回転位置検出信号およ
び前記回転速度検出信号より前記回転体の回転角
を検出し、その回転角に対応した回転角検出信号
を得る回転角検出手段と、前記回転体のコイルに
鎖交する磁束密度の変化により発生するトルク変
動を低減すべきトルク変動補正データを記憶した
記憶手段と、前記回転体の回転制御を行なう制御
信号を増幅もしくは減衰させる回路であつて前記
回転角検出信号に対応して出力されたトルク変動
補正信号によりその利得が制御される利得制御手
段から構成されている。
上の正の整数）の第１の回転位置検出信号を発生
する手段と、前記回転体の回転方向を検出し回転
方向検出信号を出力する手段と、前記回転体の１
回転中にＮ×Ｍ個（Ｍは正の整数）の回転速度検
出信号を発生する手段と、前記回転速度検出信号
と前記第１の回転位置検出信号と前記回転方向検
出信号と遅延量設定信号を入力信号とし、前記回
転方向検出信号と前記遅延量設定信号に対応して
前記回転位置検出信号を前記回転速度検出信号の
所定のパルス数だけ遅延する遅延回路と、前記遅
延回路の出力である第２の回転位置検出信号およ
び前記回転速度検出信号より前記回転体の回転角
を検出し、その回転角に対応した回転角検出信号
を得る回転角検出手段と、前記回転体のコイルに
鎖交する磁束密度の変化により発生するトルク変
動を低減すべきトルク変動補正データを記憶した
記憶手段と、前記回転体の回転制御を行なう制御
信号を増幅もしくは減衰させる回路であつて前記
回転角検出信号に対応して出力されたトルク変動
補正信号によりその利得が制御される利得制御手
段から構成されている。
実施例の説明
本発明の実施例の説明に入る前に、電子整流子
モータの発生するトルク変動について簡単に説明
する。本実施例の説明に使用するモータは４コイ
ル，６極着磁の電子整流子モータで２相全波駆動
するものとするが、本発明が他の構成のモータに
も有効である事はいうまでもない。第１図ａに電
子整流子モータのロータマグネツト１を示し、第
１図ｂにステータコイル基板２を示す。ロータマ
グネツト１は機械角で60゜毎にＳ極・Ｎ極が交互
に着磁されている。またステータコイル基板２上
には機械角90゜のピツチでステータコイルＬ１・
Ｌ２・Ｌ３・Ｌ４が配され、各コイルの中心から
外周へ向かう部分は機械角で60゜の幅を有する。
またロータマグネツトの回転位置を検出しコイル
Ｌ１〜Ｌ４に通電するタイミングを制御するため
の第１のホール素子Ｈ１及び第２のホール素子Ｈ
２がそれぞれコイルＬ１とＬ２の中点，コイルＬ
４とＬ１の中点に設けられている。第２図にモー
タ駆動回路の一例を示す。第２図においてAMP
１・AMP２は差動アンプ，INV１〜INV４はイ
ンバータ，AND１〜AND４はアンドゲート，Ｈ
１・Ｈ２はホール素子，Tr１〜Tr８はトランジ
スタ，Ｌ１〜Ｌ４はステータコイル，Ｒ１〜Ｒ１
３は抵抗、Ｃ１・Ｃ２はコンデンサを示す。ロー
タマグネツト１が第１図ａの矢印方向１ａに回転
している時、第２図中のホール素子Ｈ１の出力
Ha1・Ha2及びホール素子Ｈ２の出力Hb1・Hb2，
AND１の出力AB，AND２の出力Ａ，AND３
の出力Ｂ，AND４の出力 の各波形は第３
図に示したようになる。ホール素子Ｈ１・Ｈ２の
出力波形はロータマグネツト１の１組のＳ極，Ｎ
極の区間で１周期となる繰り返し波形で、ロータ
マグネツト１の回転角度120゜で１周期となる。以
後ロータマグネツト１の回転角度120゜（機械角
120゜）を電気角360゜と定義する。またホール素子
Ｈ１とホール素子Ｈ２は機械角で90゜のピツチで
取り付けられているため電気角で270゜すなわち
90゜位相の異なる出力波形Ha1，Hb1が得られる。
Ha2，Hb2はそれぞれHa1，Hb1と逆相の信号と
なる。Ha1，Ha2は差動アンプAMP１及びイン
バータINV１によつて矩形波Ａに波形整形され、
Hb1，Hb2は差動アンプAMP２及びインバータ
INV３によつて矩形波Ｂに波形整形される。矩
形波Ａと矩形波Ｂは第３図に示すように電気角で
90゜の位相差を有しており、INV２によつてＡの
反転波形，INV４によつてＢの反転波形を
得、アンドゲートAND１〜AND４によつてAB，
Ａ，Ｂ， を得ると、第３図に示したよ
うにそれぞれ電気角90゜の区間ハイレベルとなり、
且つ周期が電気角360゜のパルス波となり、→
ＡＢ→AB→Ａの順にそれぞれ位相が電気角で
90゜ずつ遅れた波形を得る事ができ、これらのパ
ルス波によつてコイルＬ１〜Ｌ４への通電のタイ
ミングを制御する。
モータの発生するトルク変動について簡単に説明
する。本実施例の説明に使用するモータは４コイ
ル，６極着磁の電子整流子モータで２相全波駆動
するものとするが、本発明が他の構成のモータに
も有効である事はいうまでもない。第１図ａに電
子整流子モータのロータマグネツト１を示し、第
１図ｂにステータコイル基板２を示す。ロータマ
グネツト１は機械角で60゜毎にＳ極・Ｎ極が交互
に着磁されている。またステータコイル基板２上
には機械角90゜のピツチでステータコイルＬ１・
Ｌ２・Ｌ３・Ｌ４が配され、各コイルの中心から
外周へ向かう部分は機械角で60゜の幅を有する。
またロータマグネツトの回転位置を検出しコイル
Ｌ１〜Ｌ４に通電するタイミングを制御するため
の第１のホール素子Ｈ１及び第２のホール素子Ｈ
２がそれぞれコイルＬ１とＬ２の中点，コイルＬ
４とＬ１の中点に設けられている。第２図にモー
タ駆動回路の一例を示す。第２図においてAMP
１・AMP２は差動アンプ，INV１〜INV４はイ
ンバータ，AND１〜AND４はアンドゲート，Ｈ
１・Ｈ２はホール素子，Tr１〜Tr８はトランジ
スタ，Ｌ１〜Ｌ４はステータコイル，Ｒ１〜Ｒ１
３は抵抗、Ｃ１・Ｃ２はコンデンサを示す。ロー
タマグネツト１が第１図ａの矢印方向１ａに回転
している時、第２図中のホール素子Ｈ１の出力
Ha1・Ha2及びホール素子Ｈ２の出力Hb1・Hb2，
AND１の出力AB，AND２の出力Ａ，AND３
の出力Ｂ，AND４の出力 の各波形は第３
図に示したようになる。ホール素子Ｈ１・Ｈ２の
出力波形はロータマグネツト１の１組のＳ極，Ｎ
極の区間で１周期となる繰り返し波形で、ロータ
マグネツト１の回転角度120゜で１周期となる。以
後ロータマグネツト１の回転角度120゜（機械角
120゜）を電気角360゜と定義する。またホール素子
Ｈ１とホール素子Ｈ２は機械角で90゜のピツチで
取り付けられているため電気角で270゜すなわち
90゜位相の異なる出力波形Ha1，Hb1が得られる。
Ha2，Hb2はそれぞれHa1，Hb1と逆相の信号と
なる。Ha1，Ha2は差動アンプAMP１及びイン
バータINV１によつて矩形波Ａに波形整形され、
Hb1，Hb2は差動アンプAMP２及びインバータ
INV３によつて矩形波Ｂに波形整形される。矩
形波Ａと矩形波Ｂは第３図に示すように電気角で
90゜の位相差を有しており、INV２によつてＡの
反転波形，INV４によつてＢの反転波形を
得、アンドゲートAND１〜AND４によつてAB，
Ａ，Ｂ， を得ると、第３図に示したよ
うにそれぞれ電気角90゜の区間ハイレベルとなり、
且つ周期が電気角360゜のパルス波となり、→
ＡＢ→AB→Ａの順にそれぞれ位相が電気角で
90゜ずつ遅れた波形を得る事ができ、これらのパ
ルス波によつてコイルＬ１〜Ｌ４への通電のタイ
ミングを制御する。
出力 がハイレベルとなる区間をＴ１，出
力Ｂがハイレベルとなる区間をＴ２，出力AB
がハイレベルとなる区間をＴ３，出力Ａがハイ
レベルとなる区間をＴ４とすると、Ｔ１ではTr
１，Tr６がONとなりコイルＬ３→Ｌ１と電流が
流れ、Ｔ２ではTr３，Tr８がONとなりコイル
Ｌ４→Ｌ２と電流が流れ、Ｔ３ではTr２，Tr５
がONとなりコイルＬ１→Ｌ３と電流が流れ、Ｔ
４ではTr４，Tr７がONとなりコイルＬ２→Ｌ
４と電流が流れる。
力Ｂがハイレベルとなる区間をＴ２，出力AB
がハイレベルとなる区間をＴ３，出力Ａがハイ
レベルとなる区間をＴ４とすると、Ｔ１ではTr
１，Tr６がONとなりコイルＬ３→Ｌ１と電流が
流れ、Ｔ２ではTr３，Tr８がONとなりコイル
Ｌ４→Ｌ２と電流が流れ、Ｔ３ではTr２，Tr５
がONとなりコイルＬ１→Ｌ３と電流が流れ、Ｔ
４ではTr４，Tr７がONとなりコイルＬ２→Ｌ
４と電流が流れる。
次にモータのトルク発生の様子を説明する。第
４図において、ロータマグネツト１のNS交互の
永久磁石によつて正弦波状の磁界が形成されてい
る。各コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４はそれぞれ
機械角60゜（すなわちＮまたはＳの永久磁石の１個
分の巾）にわたつて巻装されている。そしてこれ
らのコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４はそれぞれ機
械角90゜の位相差でもつて配置されている。ロー
タマグネツト１が回転している時のロータマグネ
ツト１とコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の相対的
な位置関係は第４図に示した通りである。Ｔ１で
はＬ１に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ２，Ｂ３の
積及びＬ３に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ５，Ｂ
６の積でトルクが発生する。Ｔ２ではＬ２に流れ
る電流と磁束密度曲線Ｂ１，Ｂ２の積及びＬ４に
流れる電流と磁束密度曲線Ｂ４，Ｂ５の積でトル
クが発生する。Ｔ３ではＬ１に流れる電流と磁束
密度曲線Ｂ３，Ｂ４の積及びＬ３に流れる電流と
磁束密度曲線Ｂ６，Ｂ１の積でトルクが発生す
る。Ｔ４ではＬ２に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ
２，Ｂ３の積及びＬ４に流れる電流と磁束密度曲
線Ｂ５，Ｂ６の積でトルクが発生する。磁束密度
曲線Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６の波形
は同一波形であるため、コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ
３，Ｌ４を流れる電流値が一定ならば、ロータマ
グネツト１の１回転当りのトルク変動は第５図に
示すように１周期が回転角度（機械角）30゜とな
る繰り返し波形となる。
４図において、ロータマグネツト１のNS交互の
永久磁石によつて正弦波状の磁界が形成されてい
る。各コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４はそれぞれ
機械角60゜（すなわちＮまたはＳの永久磁石の１個
分の巾）にわたつて巻装されている。そしてこれ
らのコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４はそれぞれ機
械角90゜の位相差でもつて配置されている。ロー
タマグネツト１が回転している時のロータマグネ
ツト１とコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の相対的
な位置関係は第４図に示した通りである。Ｔ１で
はＬ１に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ２，Ｂ３の
積及びＬ３に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ５，Ｂ
６の積でトルクが発生する。Ｔ２ではＬ２に流れ
る電流と磁束密度曲線Ｂ１，Ｂ２の積及びＬ４に
流れる電流と磁束密度曲線Ｂ４，Ｂ５の積でトル
クが発生する。Ｔ３ではＬ１に流れる電流と磁束
密度曲線Ｂ３，Ｂ４の積及びＬ３に流れる電流と
磁束密度曲線Ｂ６，Ｂ１の積でトルクが発生す
る。Ｔ４ではＬ２に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ
２，Ｂ３の積及びＬ４に流れる電流と磁束密度曲
線Ｂ５，Ｂ６の積でトルクが発生する。磁束密度
曲線Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６の波形
は同一波形であるため、コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ
３，Ｌ４を流れる電流値が一定ならば、ロータマ
グネツト１の１回転当りのトルク変動は第５図に
示すように１周期が回転角度（機械角）30゜とな
る繰り返し波形となる。
以下本発明の一実施例の説明を行なう。
第６図に本発明の一実施例の概略構成図を示
す。３は電子整流子モータで、第１図ａに示した
ロータマグネツト１と同一構造の６極着磁のロー
タマグネツト４及び第１図ｂに示したステータコ
イル基板２と同一構造のステータコイル基板５を
有し、かつ回転速度検出及び回転位置検出のため
発光素子LED１，LED２，受光素子Ｐ１，Ｐ２，
回転板Ｒ１を有する。回転板Ｒ１とロータマグネ
ツト４は回転軸６に固定されている。
す。３は電子整流子モータで、第１図ａに示した
ロータマグネツト１と同一構造の６極着磁のロー
タマグネツト４及び第１図ｂに示したステータコ
イル基板２と同一構造のステータコイル基板５を
有し、かつ回転速度検出及び回転位置検出のため
発光素子LED１，LED２，受光素子Ｐ１，Ｐ２，
回転板Ｒ１を有する。回転板Ｒ１とロータマグネ
ツト４は回転軸６に固定されている。
回転板Ｒ１には等ピツチで数百個のスリツト
SLit１が設けられ、発光素子LED１，スリツト
SLit１，受光素子Ｐ１から成る回転速度検出手段
から発生する信号は波形整形回路７によつて矩形
波に波形整形され、ロータマグネツト４の１回転
当りN2個（ただしN2＝12×N3）のパルスを有す
る回転速度検出信号８となる。また回転板Ｒ１に
は回転位置検出用のスリツトSLit２が設けられ、
発光素子LED２，スリツトSLit２，受光素子Ｐ
２から成る回転位置検出手段から発生する信号は
波形整形回路９によつてロータマグネツト４の１
回転当り１パルスの第１の回転位置検出信号１０
となる。
SLit１が設けられ、発光素子LED１，スリツト
SLit１，受光素子Ｐ１から成る回転速度検出手段
から発生する信号は波形整形回路７によつて矩形
波に波形整形され、ロータマグネツト４の１回転
当りN2個（ただしN2＝12×N3）のパルスを有す
る回転速度検出信号８となる。また回転板Ｒ１に
は回転位置検出用のスリツトSLit２が設けられ、
発光素子LED２，スリツトSLit２，受光素子Ｐ
２から成る回転位置検出手段から発生する信号は
波形整形回路９によつてロータマグネツト４の１
回転当り１パルスの第１の回転位置検出信号１０
となる。
ステータコイル基板上に設けられたホール素子
Ｈ３，Ｈ４からの出力信号は第２図に示した抵抗
R1，R2，R5，差動アンプAMP１，インバータ
INV１と同様の波形整形回路１１，抵抗R3，R4，
R6，差動アンプAMP２，インバータINV３と同
様の波形整形回路１２によつて波形整形された回
転検出信号Ａ，Ｂが回転方向検出回路１３に入力
される。回転検出信号Ａ，Ｂは前述したように互
いに90゜の位相差を有しており、回転方向検出回
路１３はそれらＡ，Ｂの２信号の位相の進み・遅
れによつて回転方向を検知し、ロータマグネツト
４が時計方向（以下CW方向と称す）に回転して
いる時には回転方向検出信号１４はハイレベルで
逆に反時計方向（以下CCW方向と称す）に回転
している時には回転方向検出信号１４はローレベ
ルとなる。リセツトタイミング設定回路１５はリ
セツトタイミング設定信号１６及び回転方向検出
信号１４によつて所定の遅延量を設定し、第１の
回転位置検出信号１０を該所定量遅延した第２の
回転位置検出信号１７を出力する。回転角検出手
段はカウンタ１８で構成され、第２の回転位置検
出信号１７のパルス波の立上りでリセツトされ、
回転速度検出信号８のパルス数をカウントするこ
とにより、回転位置検出点からのロータマグネツ
ト４の回転角を検出する。
Ｈ３，Ｈ４からの出力信号は第２図に示した抵抗
R1，R2，R5，差動アンプAMP１，インバータ
INV１と同様の波形整形回路１１，抵抗R3，R4，
R6，差動アンプAMP２，インバータINV３と同
様の波形整形回路１２によつて波形整形された回
転検出信号Ａ，Ｂが回転方向検出回路１３に入力
される。回転検出信号Ａ，Ｂは前述したように互
いに90゜の位相差を有しており、回転方向検出回
路１３はそれらＡ，Ｂの２信号の位相の進み・遅
れによつて回転方向を検知し、ロータマグネツト
４が時計方向（以下CW方向と称す）に回転して
いる時には回転方向検出信号１４はハイレベルで
逆に反時計方向（以下CCW方向と称す）に回転
している時には回転方向検出信号１４はローレベ
ルとなる。リセツトタイミング設定回路１５はリ
セツトタイミング設定信号１６及び回転方向検出
信号１４によつて所定の遅延量を設定し、第１の
回転位置検出信号１０を該所定量遅延した第２の
回転位置検出信号１７を出力する。回転角検出手
段はカウンタ１８で構成され、第２の回転位置検
出信号１７のパルス波の立上りでリセツトされ、
回転速度検出信号８のパルス数をカウントするこ
とにより、回転位置検出点からのロータマグネツ
ト４の回転角を検出する。
記憶手段１９は通常読み出し専用記憶装置（以
下ROMと称する）を用い、ロータマグネツト４
の回転角に対応したトルク変動を抑制すべきデー
タを記憶しており、カウンタ１８から得られる回
転角検出信号Ｓ１に対応するトルク変動補正信号
Ｓ２を出力する。
下ROMと称する）を用い、ロータマグネツト４
の回転角に対応したトルク変動を抑制すべきデー
タを記憶しており、カウンタ１８から得られる回
転角検出信号Ｓ１に対応するトルク変動補正信号
Ｓ２を出力する。
利得制御回路２０は電子整流子モータ３の回転
制御を行なう制御信号２１を増幅あるいは減衰さ
せる回路であつて、記憶手段１９から出力される
トルク変動補正信号Ｓ２によりその利得が制御さ
れる。
制御を行なう制御信号２１を増幅あるいは減衰さ
せる回路であつて、記憶手段１９から出力される
トルク変動補正信号Ｓ２によりその利得が制御さ
れる。
本実施例において、電子整流子モータ３の回転
制御を行なう制御信号２１は電圧で与えられても
いいし、あるいは数値で与えられてもいい。
制御を行なう制御信号２１は電圧で与えられても
いいし、あるいは数値で与えられてもいい。
制御信号２１が電圧で与えられた場合は、利得
制御回路２０において、トルク変動補正信号S2の
値を制御信号２１の電圧値に乗算あるいは除算し
た信号をモータ駆動回路に出力する。
制御回路２０において、トルク変動補正信号S2の
値を制御信号２１の電圧値に乗算あるいは除算し
た信号をモータ駆動回路に出力する。
また制御信号２１が数値で与えられた場合は、
利得制御回路２０において、トルク変動補正信号
S2の値と乗算あるいは除算の数値演算された結果
の数値に対応した信号をモータ駆動回路に出力す
る。
利得制御回路２０において、トルク変動補正信号
S2の値と乗算あるいは除算の数値演算された結果
の数値に対応した信号をモータ駆動回路に出力す
る。
第７図に本発明によるトルク変動低減の様子を
示す。第７図ａは第５図に示したトルク波形の一
部分を示す。第７図ｂは回転速度検出信号８を示
す。第７図ｄは第１の回転位置検出信号１０で、
ロータマグネツト４に対して回転板Ｒ１の取り付
け位置が正確に合つている場合を示す。第７図ｅ
は第１の回転位置検出信号１０をリセツトタイミ
ング設定回路１５によつて回転速度検出信号８の
３パルス分遅延した第２の回転位置検出信号１７
を示す。カウンタ１８は第２の回転位置検出信号
１７のパルス波の立上りで計数値はＯにリセツト
され、ROMの０番地のデータがトルク変動補正
信号Ｓ２となり、カウンタ１８に回転速度検出信
号８のパルスが入力される毎にカウンタ１８の計
数値は１ずつ増加し、該計数値Ｓ１に対応するア
ドレスのROMの内容がトルク変動補正信号Ｓ２
として出力され、該トルク変動補正信号Ｓ２のパ
ターンは第７図ｃに示した通りである。
示す。第７図ａは第５図に示したトルク波形の一
部分を示す。第７図ｂは回転速度検出信号８を示
す。第７図ｄは第１の回転位置検出信号１０で、
ロータマグネツト４に対して回転板Ｒ１の取り付
け位置が正確に合つている場合を示す。第７図ｅ
は第１の回転位置検出信号１０をリセツトタイミ
ング設定回路１５によつて回転速度検出信号８の
３パルス分遅延した第２の回転位置検出信号１７
を示す。カウンタ１８は第２の回転位置検出信号
１７のパルス波の立上りで計数値はＯにリセツト
され、ROMの０番地のデータがトルク変動補正
信号Ｓ２となり、カウンタ１８に回転速度検出信
号８のパルスが入力される毎にカウンタ１８の計
数値は１ずつ増加し、該計数値Ｓ１に対応するア
ドレスのROMの内容がトルク変動補正信号Ｓ２
として出力され、該トルク変動補正信号Ｓ２のパ
ターンは第７図ｃに示した通りである。
第７図ａに示したトルク波形において回転角が
θのときのトルクの値をT0（θ）で表わすと、 T0（θ）＝K1・Ｂ（θ）・IM・ｌ ……(1) （ただし、IM：モータ駆動電流、ｌ：ステータコ
イル長） となる。（ただし0゜≦θ＜360゜） 式(1)において回転角θによつて変化するものは
第４図に示したように磁束密度Ｂ（θ）である。
これに対して回転角θに対応したトルク変動補正
データをDC（θ）とすると、 DC（θ）＝K2・１／Ｂ（θ） ……(2) となり、モータ制御信号２１及び利得制御回路２
０によつて、モータ駆動電流IMを回転角θに対応
した値IM（θ）に変換すると、 IM（θ）＝DC（θ）・Ia ＝K2・Ia・１／Ｂ（θ） ……(3) よつて回転角θにおける補正後トルクの値TC
（θ）は、 TC（θ）＝K1・Ｂ（θ）・IM（θ）・ｌ ＝K1・Ｂ（θ）・K2・Ia・１／Ｂ（θ）・ｌ ＝K1・K2・Ia・ｌ ……(4) となり、回転角θに関係なく一定となりトルク変
動を低減することができる。
θのときのトルクの値をT0（θ）で表わすと、 T0（θ）＝K1・Ｂ（θ）・IM・ｌ ……(1) （ただし、IM：モータ駆動電流、ｌ：ステータコ
イル長） となる。（ただし0゜≦θ＜360゜） 式(1)において回転角θによつて変化するものは
第４図に示したように磁束密度Ｂ（θ）である。
これに対して回転角θに対応したトルク変動補正
データをDC（θ）とすると、 DC（θ）＝K2・１／Ｂ（θ） ……(2) となり、モータ制御信号２１及び利得制御回路２
０によつて、モータ駆動電流IMを回転角θに対応
した値IM（θ）に変換すると、 IM（θ）＝DC（θ）・Ia ＝K2・Ia・１／Ｂ（θ） ……(3) よつて回転角θにおける補正後トルクの値TC
（θ）は、 TC（θ）＝K1・Ｂ（θ）・IM（θ）・ｌ ＝K1・Ｂ（θ）・K2・Ia・１／Ｂ（θ）・ｌ ＝K1・K2・Ia・ｌ ……(4) となり、回転角θに関係なく一定となりトルク変
動を低減することができる。
本実施例ではトルク変動補正データを記憶する
記憶手段１９としてROM（Read Only
Memory）を用いるので、実際のトルク変動補正
データは第７図ｃに示すように離散データとな
る。ROMに書き込まれているトルク変動補正デ
ータDRC(K)はROMの０番地から（N2−１）番地
に書き込まれており、ROMのアドレスＫ番地
（ＫはＯ≦Ｋ≦N2−１である整数）に書き込まれ
ているトルク変動補正データDRC(K)は次の値であ
る。
記憶手段１９としてROM（Read Only
Memory）を用いるので、実際のトルク変動補正
データは第７図ｃに示すように離散データとな
る。ROMに書き込まれているトルク変動補正デ
ータDRC(K)はROMの０番地から（N2−１）番地
に書き込まれており、ROMのアドレスＫ番地
（ＫはＯ≦Ｋ≦N2−１である整数）に書き込まれ
ているトルク変動補正データDRC(K)は次の値であ
る。
DRC(K)＝K2・１／Ｂ（θK） ……(5)
θK＝360゜×（Ｋ＋３）／N2 ……(6)
ここで回転板Ｒ１をロータマグネツト４に対し
て位置を合わす際に、機械的に正確に合わす事は
非常に困難であり、逆に位置がずれていると著し
いトルク変動補正効果が得られない。本実施例で
は機械的な位置合わせがある程度正確に行なわれ
ていれば、あとは電気的に回転位置検出のタイミ
ングを調整する事により著しいトルク変動補正効
果を得る事ができる。
て位置を合わす際に、機械的に正確に合わす事は
非常に困難であり、逆に位置がずれていると著し
いトルク変動補正効果が得られない。本実施例で
は機械的な位置合わせがある程度正確に行なわれ
ていれば、あとは電気的に回転位置検出のタイミ
ングを調整する事により著しいトルク変動補正効
果を得る事ができる。
第８図は第１の回転位置検出信号１０が本来の
タイミングより進んでいる場合を示している。第
８図ａは第７図ａと同様、トルク波形の一部分を
示す。第８図ｂは回転速度検出信号８を示す。第
８図ｄは第１の回転位置検出信号１０で、第７図
ｄに示したものに対して回転速度検出信号８のパ
ルスにして３パルス進んでいる。（以後回転速度
検出信号８の１パルスを１クロツクと称す。）そ
こでリセツトタイミング設定回路１５によつて６
クロツク遅延することにより第８図ｅに示すよう
な第２の回転位置検出信号１７を得る。第８図ｅ
に示す第２の回転位置検出信号１７は第７図ｅに
示した第２の回転位置検出信号１７と同じタイミ
ングとなり、よつて第８図ｃに示すようなトルク
変動補正信号Ｓ２を得、著しいトルク変動補正効
果が得られる。
タイミングより進んでいる場合を示している。第
８図ａは第７図ａと同様、トルク波形の一部分を
示す。第８図ｂは回転速度検出信号８を示す。第
８図ｄは第１の回転位置検出信号１０で、第７図
ｄに示したものに対して回転速度検出信号８のパ
ルスにして３パルス進んでいる。（以後回転速度
検出信号８の１パルスを１クロツクと称す。）そ
こでリセツトタイミング設定回路１５によつて６
クロツク遅延することにより第８図ｅに示すよう
な第２の回転位置検出信号１７を得る。第８図ｅ
に示す第２の回転位置検出信号１７は第７図ｅに
示した第２の回転位置検出信号１７と同じタイミ
ングとなり、よつて第８図ｃに示すようなトルク
変動補正信号Ｓ２を得、著しいトルク変動補正効
果が得られる。
第９図はロータマグネツト４が第８図に示した
のとは逆方向に回転している場合を示す。第９図
ａは第８図ａと同様トルク波形の一部分を示す。
第９図ｂは回転速度検出信号８を示す。第９図ｄ
は第１の回転位置検出信号１０を示し、第７図ｄ
に示したものに対して３クロツク遅れている。そ
こでリセツトタイミング設定回路１５によつて、
リセツトタイミング設定信号１６は第８図に示し
た回転方向の場合と同じままで回転方向検出信号
１４の電圧レベルの変化により遅延量をゼロと設
定することにより第９図ｅに示すような第２の回
転位置検出信号１７を得る。第９図ｅに示す第２
の回転位置検出信号１７は第７図ｅに示した第２
の回転位置検出信号１７と同じタイミングとな
り、よつて第９図ｃに示すようなトルク変動補正
信号Ｓ２を得、著しいトルク変動補正効果が得ら
れる。
のとは逆方向に回転している場合を示す。第９図
ａは第８図ａと同様トルク波形の一部分を示す。
第９図ｂは回転速度検出信号８を示す。第９図ｄ
は第１の回転位置検出信号１０を示し、第７図ｄ
に示したものに対して３クロツク遅れている。そ
こでリセツトタイミング設定回路１５によつて、
リセツトタイミング設定信号１６は第８図に示し
た回転方向の場合と同じままで回転方向検出信号
１４の電圧レベルの変化により遅延量をゼロと設
定することにより第９図ｅに示すような第２の回
転位置検出信号１７を得る。第９図ｅに示す第２
の回転位置検出信号１７は第７図ｅに示した第２
の回転位置検出信号１７と同じタイミングとな
り、よつて第９図ｃに示すようなトルク変動補正
信号Ｓ２を得、著しいトルク変動補正効果が得ら
れる。
第１０図は第８図に示した場合と逆に、第１の
回転位置検出信号１０が本来のタイミングより遅
れている場合を示している。第１０図ａは第８図
ａと同様、トルク波形の一部分を示す。第１０図
ｂは回転速度検出信号８を示す。第１０図ｄは第
１の回転位置検出信号１０で、第７図ｄに示した
ものに対して３クロツク遅れている。そこでリセ
ツトタイミング設定回路１５の遅延量をゼロにす
る事により第１０図ｅに示すような第２の回転位
置検出信号１７を得る。第１０図ｅに示す第２の
回転位置検出信号１７は第７図ｅに示した第２の
回転位置検出信号１７と同じタイミングとなり、
よつて第１０図ｃに示すようなトルク変動補正信
号Ｓ２を得、著しいトルク変動補正効果が得られ
る。
回転位置検出信号１０が本来のタイミングより遅
れている場合を示している。第１０図ａは第８図
ａと同様、トルク波形の一部分を示す。第１０図
ｂは回転速度検出信号８を示す。第１０図ｄは第
１の回転位置検出信号１０で、第７図ｄに示した
ものに対して３クロツク遅れている。そこでリセ
ツトタイミング設定回路１５の遅延量をゼロにす
る事により第１０図ｅに示すような第２の回転位
置検出信号１７を得る。第１０図ｅに示す第２の
回転位置検出信号１７は第７図ｅに示した第２の
回転位置検出信号１７と同じタイミングとなり、
よつて第１０図ｃに示すようなトルク変動補正信
号Ｓ２を得、著しいトルク変動補正効果が得られ
る。
第１１図はロータマグネツト４が第１０図に示
したのとは逆方向に回転している場合を示す。第
１１図ａは第９図ａと同様トルク波形の一部分を
示す。第９図ｂは回転速度検出信号８を示す。第
１１図ｄは第１の回転位置検出信号１０を示し、
第７図ｄに示したものに対して３クロツク進んで
いる。そこでリセツトタイミング設定回路１５に
よつて、リセツトタイミング設定信号１６は第１
０図に示した回転方向の場合と同じままで回転方
向検出信号１４の電圧レベルの変化により遅延量
を６クロツクに設定する事で第１１図ｅに示すよ
うな第２の回転位置検出信号１７を得る。第１１
図ｅに示す第２の回転位置検出信号１７は第７図
ｅに示した第２の回転位置検出信号１７と同じタ
イミングとなり、よつて第１１図ｃに示すような
トルク変動補正信号Ｓ２を得、著しいトルク変動
補正効果が得られる。
したのとは逆方向に回転している場合を示す。第
１１図ａは第９図ａと同様トルク波形の一部分を
示す。第９図ｂは回転速度検出信号８を示す。第
１１図ｄは第１の回転位置検出信号１０を示し、
第７図ｄに示したものに対して３クロツク進んで
いる。そこでリセツトタイミング設定回路１５に
よつて、リセツトタイミング設定信号１６は第１
０図に示した回転方向の場合と同じままで回転方
向検出信号１４の電圧レベルの変化により遅延量
を６クロツクに設定する事で第１１図ｅに示すよ
うな第２の回転位置検出信号１７を得る。第１１
図ｅに示す第２の回転位置検出信号１７は第７図
ｅに示した第２の回転位置検出信号１７と同じタ
イミングとなり、よつて第１１図ｃに示すような
トルク変動補正信号Ｓ２を得、著しいトルク変動
補正効果が得られる。
以上第７図〜第１１図まで説明したリセツトタ
イミング設定回路１５の回路の一例を第１２図に
示す。第１２図に示したリセツトタイミング設定
回路１５の遅延量設定は第１３図の通りである。
第１３図中で“Ｈ”はハイレベル，“Ｌ”はロー
レベルを表わし数値は遅延量をクロツクで表わし
ている。なおここでリセツトタイミング設定回路
１５の詳細な説明は本発明と直接関係ないので省
略する。また回転方向がCWのとき回転方向検出
信号１４はハイレベルとなり、CCWのときはロ
ーレベルとなる。
イミング設定回路１５の回路の一例を第１２図に
示す。第１２図に示したリセツトタイミング設定
回路１５の遅延量設定は第１３図の通りである。
第１３図中で“Ｈ”はハイレベル，“Ｌ”はロー
レベルを表わし数値は遅延量をクロツクで表わし
ている。なおここでリセツトタイミング設定回路
１５の詳細な説明は本発明と直接関係ないので省
略する。また回転方向がCWのとき回転方向検出
信号１４はハイレベルとなり、CCWのときはロ
ーレベルとなる。
よつて本実施例では第１の回転位置検出信号１
０のタイミングずれを補正するようにリセツトタ
イミング設定信号１６のＢ１・Ｂ２を設定すれ
ば、ロータマグネツト４の回転方向にかかわらず
著しいトルク変動補正効果が得られる。
０のタイミングずれを補正するようにリセツトタ
イミング設定信号１６のＢ１・Ｂ２を設定すれ
ば、ロータマグネツト４の回転方向にかかわらず
著しいトルク変動補正効果が得られる。
又本発明では回転位置検出素子としてホール素
子Ｈ３，Ｈ４を用いた例を示したが例えば回転板
に更にSLit１，SLit２とは異なる半径方向にSLit
３（図示せず）を設け、ホール素子Ｈ３，Ｈ４同
様の信号を取り出す事も可能であり、これら光学
式回転位置検出方式にも本発明が適用できること
はいうまでもない。
子Ｈ３，Ｈ４を用いた例を示したが例えば回転板
に更にSLit１，SLit２とは異なる半径方向にSLit
３（図示せず）を設け、ホール素子Ｈ３，Ｈ４同
様の信号を取り出す事も可能であり、これら光学
式回転位置検出方式にも本発明が適用できること
はいうまでもない。
また本発明の他の実施例としてホール素子Ｈ
３，Ｈ４から出力されるステータコイルの通電切
り換え信号すなわち第３図に示すコイル通電切り
換え信号AB，AB，AB，ABの各信号をもとに、
立ち上がりエツジを検出して所定時間幅を有する
パルス信号を、第１の回転位置検出信号として用
いてもよい。この場合、第１の回転位置検出信号
はロータマグネツト４の回転角30゜毎に出力され、
ロータマグネツト４の１回転中に12パルスの信号
となる。本実施例においてトルク変動補正の説明
および第１の回転位置検出信号のタイミンダずれ
の補正の説明は上記第１の実施例で述べた通りで
あるので省略するが、以下第１の回転位置検出信
号がロータマグネツト４の回転角30゜毎に出力さ
れる時の動作について、簡単に説明する。
３，Ｈ４から出力されるステータコイルの通電切
り換え信号すなわち第３図に示すコイル通電切り
換え信号AB，AB，AB，ABの各信号をもとに、
立ち上がりエツジを検出して所定時間幅を有する
パルス信号を、第１の回転位置検出信号として用
いてもよい。この場合、第１の回転位置検出信号
はロータマグネツト４の回転角30゜毎に出力され、
ロータマグネツト４の１回転中に12パルスの信号
となる。本実施例においてトルク変動補正の説明
および第１の回転位置検出信号のタイミンダずれ
の補正の説明は上記第１の実施例で述べた通りで
あるので省略するが、以下第１の回転位置検出信
号がロータマグネツト４の回転角30゜毎に出力さ
れる時の動作について、簡単に説明する。
ロータマグネツト４の１回転当りのトルク変動
は第５図に示すように、コイル通電切り換えタイ
ミングに同期して、１周期が回転角度（機械角）
30゜となる繰り返し波形であり、ROM１９には１
周期（機械角30゜）分のトルク変動補正データを
記憶しておき、ロータマグネツト４の１回転12パ
ルスの第１の回転位置検出信号をもとにROM１
９から繰り返しトルク変動補正データを読み出す
ことで、本発明の第１の実施例と同様の動作を実
現することができる。このときトルク変動補正デ
ータDRC(K)はROMの０番地から（N3−１）番地
に書き込まれている。ここでステータコイル基板
５上で、ステータコイルとホール素子との相対的
な位置ずれがあり、トルク変動波形に対する第１
の回転位置検出信号の出力タイミングずれがあれ
ば、前述したようにトルク変動補正効果が損なわ
れるが、この位置ずれを補正するために第１の実
施例で説明したリセツトタイミング設定回路１５
によつて第１の回転位置検出信号の出力タイミン
グを調整することにより、ステータコイルとホー
ル素子との機械的なずれにかかわらず著しいトル
ク変動補正効果が得られる。
は第５図に示すように、コイル通電切り換えタイ
ミングに同期して、１周期が回転角度（機械角）
30゜となる繰り返し波形であり、ROM１９には１
周期（機械角30゜）分のトルク変動補正データを
記憶しておき、ロータマグネツト４の１回転12パ
ルスの第１の回転位置検出信号をもとにROM１
９から繰り返しトルク変動補正データを読み出す
ことで、本発明の第１の実施例と同様の動作を実
現することができる。このときトルク変動補正デ
ータDRC(K)はROMの０番地から（N3−１）番地
に書き込まれている。ここでステータコイル基板
５上で、ステータコイルとホール素子との相対的
な位置ずれがあり、トルク変動波形に対する第１
の回転位置検出信号の出力タイミングずれがあれ
ば、前述したようにトルク変動補正効果が損なわ
れるが、この位置ずれを補正するために第１の実
施例で説明したリセツトタイミング設定回路１５
によつて第１の回転位置検出信号の出力タイミン
グを調整することにより、ステータコイルとホー
ル素子との機械的なずれにかかわらず著しいトル
ク変動補正効果が得られる。
また本実施例においては、ROMの容量は上記
第１の実施例のROMの容量の1/12ですみ、かつ
SLit２，発光素子LED２，受光素子Ｐ１から成
る回転位置検出信号発生手段が必要ないという効
果がある。
第１の実施例のROMの容量の1/12ですみ、かつ
SLit２，発光素子LED２，受光素子Ｐ１から成
る回転位置検出信号発生手段が必要ないという効
果がある。
発明の効果
(1) モータ、特に電子整流子モータを小型軽量化
し、かつ回転速度を低速化した場合の回転むら
を低減し、安定した回転性能を実現できる。
し、かつ回転速度を低速化した場合の回転むら
を低減し、安定した回転性能を実現できる。
(2) 回転位置検出信号発生手段の位置調整に多少
のずれがあつても著しいトルク変動補正効果が
得られ、しかも回転方向が切り換わると回転方
向を検知し、自動的に回転位置検出信号のタイ
ミング設定を行ない、リセツトタイミング設定
信号を決めると回転方向にかかわらず著しいト
ルク変動補正効果が得られる。
のずれがあつても著しいトルク変動補正効果が
得られ、しかも回転方向が切り換わると回転方
向を検知し、自動的に回転位置検出信号のタイ
ミング設定を行ない、リセツトタイミング設定
信号を決めると回転方向にかかわらず著しいト
ルク変動補正効果が得られる。
第１図ａは４コイル６極着磁の電子整流子モー
タのロータマグネツトの平面図、同図ｂは同ステ
ータコイル基板の平面図、第２図は第１図に示し
た電子整流子モータの駆動回路の一例を示す電気
回路図、第３図はモータのコイルへの通電のタイ
ミングを説明するための補助図、第４図は各コイ
ルへの通電の切換え時のコイルとロータマグネツ
トの位置を示す図、第５図はトルクの変動の様子
を示す図、第６図は本発明の回転制御装置の一実
施例のブロツク図、第７図〜第１３図は本発明の
一実施例を説明するための補助図である。 １，４……ロータマグネツト、２……ステータ
コイル、３……電子整流子モータ、５……ステー
タコイル基板、６……回転軸、７，９，１１，１
２……波形整形回路、８……回転速度検出信号、
１０……第１の回転位置検出信号、１３……回転
方向検出回路、１４……回転方向検出信号、１５
……リセツトタイミング設定回路、１６……リセ
ツトタイミング設定信号、１７……第２の回転位
置検出信号、１８……カウンタ、１９……記憶手
段、２０……利得制御回路。
タのロータマグネツトの平面図、同図ｂは同ステ
ータコイル基板の平面図、第２図は第１図に示し
た電子整流子モータの駆動回路の一例を示す電気
回路図、第３図はモータのコイルへの通電のタイ
ミングを説明するための補助図、第４図は各コイ
ルへの通電の切換え時のコイルとロータマグネツ
トの位置を示す図、第５図はトルクの変動の様子
を示す図、第６図は本発明の回転制御装置の一実
施例のブロツク図、第７図〜第１３図は本発明の
一実施例を説明するための補助図である。 １，４……ロータマグネツト、２……ステータ
コイル、３……電子整流子モータ、５……ステー
タコイル基板、６……回転軸、７，９，１１，１
２……波形整形回路、８……回転速度検出信号、
１０……第１の回転位置検出信号、１３……回転
方向検出回路、１４……回転方向検出信号、１５
……リセツトタイミング設定回路、１６……リセ
ツトタイミング設定信号、１７……第２の回転位
置検出信号、１８……カウンタ、１９……記憶手
段、２０……利得制御回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 回転体の１回転中にＮ個（Ｎは２以上の正の
整数）の第１の回転位置検出信号を発生する手段
と、前記回転体の回転方向を検出し回転方向検出
信号を出力する手段と、前記回転体の１回転中に
Ｎ×Ｍ個（Ｍは正の整数）の回転速度検出信号を
発生する手段と、前記回転速度検出信号と前記第
１の回転位置検出信号と前記回転方向検出信号と
遅延量設定信号を入力信号とし、前記回転方向検
出信号と前記遅延量設定信号に対応して前記回転
位置検出信号を前記回転速度検出信号の所定のパ
ルス数だけ遅延する遅延回路と、前記遅延回路の
出力である第２の回転位置検出信号および前記回
転速度検出信号より前記回転体の回転角を検出
し、その回転角に対応した回転角検出信号を得る
回転角検出手段と、前記回転体のコイルに鎖交す
る磁束密度の変化により発生するトルク変動を低
減すべきトルク変動補正データを記憶した記憶手
段と、前記回転体の回転制御を行なう制御信号を
増幅もしくは減衰させる回路であつて前記回転角
検出信号に対応して出力されたトルク変動補正信
号によりその利得が制御される利得制御手段を有
することを特徴とする回転体の回転制御装置。 ２ 記憶手段に記憶されているトルク変動補正デ
ータの位相は、遅延回路の遅延量がゼロのとき
に、トルク変動の位相に対して位相が進んだ波形
で出力されるように設定されていることを特徴と
する特許請求の範囲第１項に記載の回転体の回転
制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58225912A JPS60121985A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 回転体の回転制御装置 |
| US06/587,252 US4525657A (en) | 1983-03-09 | 1984-03-07 | Torque ripple compensation circuit for a brushless D.C. motor |
| DE8484102509T DE3464680D1 (en) | 1983-03-09 | 1984-03-08 | Rotation control apparatus for an electronic commutator motor |
| EP84102509A EP0121144B1 (en) | 1983-03-09 | 1984-03-08 | Rotation control apparatus for an electronic commutator motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58225912A JPS60121985A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 回転体の回転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60121985A JPS60121985A (ja) | 1985-06-29 |
| JPH0527350B2 true JPH0527350B2 (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=16836831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58225912A Granted JPS60121985A (ja) | 1983-03-09 | 1983-11-30 | 回転体の回転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60121985A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186583A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-02 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機ベクトル制御用サイクロコンバ−タ |
| JPS63224688A (ja) * | 1987-03-10 | 1988-09-19 | Nec Corp | ブラシレス直流モ−タ |
| JPS63262088A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-28 | Sony Corp | ブラシレスモ−タ |
| US10787220B2 (en) | 2014-05-19 | 2020-09-29 | Padloc, Llc | Handlebar and grip apparatus and system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5424711A (en) * | 1977-07-27 | 1979-02-24 | Kakuji Suzuki | Ridge cover |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5863894U (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-28 | ソニー株式会社 | モ−タ制御装置 |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP58225912A patent/JPS60121985A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5424711A (en) * | 1977-07-27 | 1979-02-24 | Kakuji Suzuki | Ridge cover |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60121985A (ja) | 1985-06-29 |
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