JPH07123769A - モータの速度制御装置 - Google Patents
モータの速度制御装置Info
- Publication number
- JPH07123769A JPH07123769A JP5266126A JP26612693A JPH07123769A JP H07123769 A JPH07123769 A JP H07123769A JP 5266126 A JP5266126 A JP 5266126A JP 26612693 A JP26612693 A JP 26612693A JP H07123769 A JPH07123769 A JP H07123769A
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- Japan
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- circuit
- signal
- motor
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 直流モータの速度制御装置において、回転速
度むらのない優れた特性を持つ直流モータの速度制御装
置を提供することを目的とする。 【構成】 速度誤差検出回路４は誤差信号を出力し、速
度制御回路５は速度誤差検出回路４の誤差信号がなくな
るようにトルク信号を出力する。トルクパターン発生回
路ａ７はコギングトルクを打ち消すパターンのトルク信
号を出力する。また、トルクパターン発生回路ｂ８の出
力は電流値検出回路９の電流値と乗算回路１０で乗算さ
れトルク信号を出力する。速度制御回路５とトルクパタ
ーン発生回路ａ７と乗算回路１０の出力は加算回路１１
で合成され、駆動回路２は加算回路１１の信号に応じた
トルクをモータ１に発生することにより、コギングトル
クとトルクリップルの影響がなくなり回転むらのない優
れた特性を持つ直流モータの速度制御装置が得られる。
度むらのない優れた特性を持つ直流モータの速度制御装
置を提供することを目的とする。 【構成】 速度誤差検出回路４は誤差信号を出力し、速
度制御回路５は速度誤差検出回路４の誤差信号がなくな
るようにトルク信号を出力する。トルクパターン発生回
路ａ７はコギングトルクを打ち消すパターンのトルク信
号を出力する。また、トルクパターン発生回路ｂ８の出
力は電流値検出回路９の電流値と乗算回路１０で乗算さ
れトルク信号を出力する。速度制御回路５とトルクパタ
ーン発生回路ａ７と乗算回路１０の出力は加算回路１１
で合成され、駆動回路２は加算回路１１の信号に応じた
トルクをモータ１に発生することにより、コギングトル
クとトルクリップルの影響がなくなり回転むらのない優
れた特性を持つ直流モータの速度制御装置が得られる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＯＡ機器あるいは、音
響，映像機器に使用されるモータの速度制御装置に関す
るものである。
響，映像機器に使用されるモータの速度制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＯＡ機器の記録再生装置等におい
てメディアの高密度化が進むにつれてモータの速度制御
も高精度な制御が求められている。
てメディアの高密度化が進むにつれてモータの速度制御
も高精度な制御が求められている。
【０００３】以下に、従来のモータの速度制御装置につ
いて説明する。図３は従来のモータの速度制御装置を示
すものである。図３において、１は多極着磁された回転
永久磁石と電機子からなるモータ、２は駆動回路、３は
周波数発電機、４は速度誤差検出回路、５は速度制御回
路である。
いて説明する。図３は従来のモータの速度制御装置を示
すものである。図３において、１は多極着磁された回転
永久磁石と電機子からなるモータ、２は駆動回路、３は
周波数発電機、４は速度誤差検出回路、５は速度制御回
路である。
【０００４】以上のように構成されたモータの速度制御
装置について、以下にその動作について説明する。周波
数発電機３によって検出されたモータの回転周期信号は
速度誤差検出回路４で目標周期と比較され速度誤差信号
が出力される。速度制御回路５は速度誤差信号がなくな
るように駆動回路２にトルク信号を出力し、駆動回路２
はトルク信号に応じてモータ１を駆動し、モータ１をほ
ぼ一定速度で回転させる。
装置について、以下にその動作について説明する。周波
数発電機３によって検出されたモータの回転周期信号は
速度誤差検出回路４で目標周期と比較され速度誤差信号
が出力される。速度制御回路５は速度誤差信号がなくな
るように駆動回路２にトルク信号を出力し、駆動回路２
はトルク信号に応じてモータ１を駆動し、モータ１をほ
ぼ一定速度で回転させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の構
成では、モータの永久磁石の磁極と電機子鉄心の突極に
関して発生するコギングトルクと、モータに流れる電流
に比例して発生するトルクリップルにより、速度制御に
よるトルクにコギングトルクとトルクリップルが加算さ
れ、回転速度むらが発生するという問題を有していた。
成では、モータの永久磁石の磁極と電機子鉄心の突極に
関して発生するコギングトルクと、モータに流れる電流
に比例して発生するトルクリップルにより、速度制御に
よるトルクにコギングトルクとトルクリップルが加算さ
れ、回転速度むらが発生するという問題を有していた。
【０００６】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、コギングトルクによる回転むらのないモータの速度
制御装置を提供することを目的とする。
で、コギングトルクによる回転むらのないモータの速度
制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のモータの速度制御装置は、多極着磁された永
久磁石と電機子からなるモータと、入力信号に応じたト
ルクを前記モータに発生させる駆動手段と、前記モータ
の回転速度または回転周期に対応した状態を検出する回
転状態検出器と、前記回転状態検出器の出力から目標回
転速度または目標回転周期に対する誤差信号を出力する
速度誤差検出回路と、前記速度誤差検出回路の出力から
前記モータの回転速度を一定とするためのトルク信号を
出力する速度制御回路と、前記モータの回転位置を検出
する回転位置検出器と、前記回転状態検出器と前記回転
位置検出器の出力に同期して所定のパターンのトルク信
号を出力する第１のトルクパターン発生回路と、同様に
前記回転状態検出器と前記回転位置検出器の出力に同期
して所定のパターンの信号を出力する第２のトルクパタ
ーン発生回路と、前記速度制御回路のトルク信号からモ
ータに流れる電流値を算出する電流値検出回路と、前記
第２のトルクパターン発生回路の出力と前記電流値検出
回路の出力を乗算する乗算回路と、前記速度制御回路の
トルク信号出力と前記第１のトルクパターン発生回路の
トルク信号出力と前記乗算回路のトルク信号出力を加算
し前記駆動手段に出力する加算回路で構成されている。
に本発明のモータの速度制御装置は、多極着磁された永
久磁石と電機子からなるモータと、入力信号に応じたト
ルクを前記モータに発生させる駆動手段と、前記モータ
の回転速度または回転周期に対応した状態を検出する回
転状態検出器と、前記回転状態検出器の出力から目標回
転速度または目標回転周期に対する誤差信号を出力する
速度誤差検出回路と、前記速度誤差検出回路の出力から
前記モータの回転速度を一定とするためのトルク信号を
出力する速度制御回路と、前記モータの回転位置を検出
する回転位置検出器と、前記回転状態検出器と前記回転
位置検出器の出力に同期して所定のパターンのトルク信
号を出力する第１のトルクパターン発生回路と、同様に
前記回転状態検出器と前記回転位置検出器の出力に同期
して所定のパターンの信号を出力する第２のトルクパタ
ーン発生回路と、前記速度制御回路のトルク信号からモ
ータに流れる電流値を算出する電流値検出回路と、前記
第２のトルクパターン発生回路の出力と前記電流値検出
回路の出力を乗算する乗算回路と、前記速度制御回路の
トルク信号出力と前記第１のトルクパターン発生回路の
トルク信号出力と前記乗算回路のトルク信号出力を加算
し前記駆動手段に出力する加算回路で構成されている。
【０００８】
【作用】この構成によって、コギングトルクを打ち消す
パターンを第１のトルクパターン発生回路にトルクリッ
プルを打ち消すパターンを第２のトルクパターン発生回
路に予め記録することにより、従来の速度制御装置の駆
動信号にコギングトルクを打ち消すトルク信号とモータ
に流れる電流に比例して発生するトルクリップルを打ち
消すトルク信号を加算することで、コギングトルクとト
ルクリップルにより生じる回転むらのないモータの速度
制御装置を実現することができる。
パターンを第１のトルクパターン発生回路にトルクリッ
プルを打ち消すパターンを第２のトルクパターン発生回
路に予め記録することにより、従来の速度制御装置の駆
動信号にコギングトルクを打ち消すトルク信号とモータ
に流れる電流に比例して発生するトルクリップルを打ち
消すトルク信号を加算することで、コギングトルクとト
ルクリップルにより生じる回転むらのないモータの速度
制御装置を実現することができる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１０】図１において、１は多極着磁された回転永
久磁石と電機子からなるモータ、２は駆動回路、３は周
波数発電機、４は速度誤差検出回路、５は速度制御回
路、６は位置検出器、７は第１のトルクパターン発生回
路、８は第２のトルクパターン発生回路、９は電流値検
出回路、１０は乗算回路、１１は加算回路である。
久磁石と電機子からなるモータ、２は駆動回路、３は周
波数発電機、４は速度誤差検出回路、５は速度制御回
路、６は位置検出器、７は第１のトルクパターン発生回
路、８は第２のトルクパターン発生回路、９は電流値検
出回路、１０は乗算回路、１１は加算回路である。
【００１１】以上のように構成されたモータの速度制御
装置について、図３を用いてその動作を説明する。
装置について、図３を用いてその動作を説明する。
【００１２】図２において、Ａは位置検出器６の出力信
号、Ｂは周波数発電機３の出力信号、Ｃは加算回路１１
の出力信号、Ｄはモータ１に発生するトルクである。
号、Ｂは周波数発電機３の出力信号、Ｃは加算回路１１
の出力信号、Ｄはモータ１に発生するトルクである。
【００１３】まず、周波数発電機３によって検出された
モータの回転周期信号Ｂは速度誤差検出回路４で目標回
転周期と比較され誤差信号が出力される。速度制御回路
５は速度誤差検出回路４の誤差信号がゼロになるように
トルク信号を出力する。一方、回転位置検出器６はモー
タ１の回転位置を検出し１回転に１度位置信号Ａを出力
する。第１のトルクパターン発生回路７は回転位置検出
器６の位置信号Ａと周波数発電機３の回転周期信号Ｂの
出力に同期してモータ１回転の所定のパターンを出力す
る。また、第２のトルクパターン発生回路８も回転位置
検出器６と周波数発電機３の出力に同期してモータ１回
転の所定のパターンの信号を乗算回路１０に出力し、電
流値検出回路９は速度制御回路５のトルク信号からモー
タ１に流れる電流を算出し乗算回路１０に出力し、乗算
回路１０は第２のトルクパターン発生回路８と電流値検
出回路９の出力を乗算しトルク信号を出力する。加算回
路１１は速度制御回路５と第１のトルクパターン発生回
路７と乗算回路１０のトルク信号を加算し駆動回路２に
トルク信号Ｃを出力し、駆動回路２はトルク信号Ｃに応
じてモータ１を駆動する駆動信号をモータ１に出力し、
モータ１は駆動信号に応じたトルクとモータに流れる電
流の大きさに比例したトルクリップルとコギングトルク
を発生する。このとき、第１のトルクパターン発生回路
７の出力パターンをコギングトルクを打ち消すように設
定することでモータ１のコギングトルクはキャンセルさ
れ、また第２のトルクパターン発生回路８の出力パター
ンをトルクリップルを打ち消すように設定することでモ
ータ１のトルクリップルはキャンセルされ、速度制御回
路５のトルク信号のみがモータ１のトルクＤとして発生
する。このことから明らかなように、本実施例によるモ
ータの速度制御装置はコギングトルクとトルクリップル
による速度制御への影響がないという効果が得られる。
モータの回転周期信号Ｂは速度誤差検出回路４で目標回
転周期と比較され誤差信号が出力される。速度制御回路
５は速度誤差検出回路４の誤差信号がゼロになるように
トルク信号を出力する。一方、回転位置検出器６はモー
タ１の回転位置を検出し１回転に１度位置信号Ａを出力
する。第１のトルクパターン発生回路７は回転位置検出
器６の位置信号Ａと周波数発電機３の回転周期信号Ｂの
出力に同期してモータ１回転の所定のパターンを出力す
る。また、第２のトルクパターン発生回路８も回転位置
検出器６と周波数発電機３の出力に同期してモータ１回
転の所定のパターンの信号を乗算回路１０に出力し、電
流値検出回路９は速度制御回路５のトルク信号からモー
タ１に流れる電流を算出し乗算回路１０に出力し、乗算
回路１０は第２のトルクパターン発生回路８と電流値検
出回路９の出力を乗算しトルク信号を出力する。加算回
路１１は速度制御回路５と第１のトルクパターン発生回
路７と乗算回路１０のトルク信号を加算し駆動回路２に
トルク信号Ｃを出力し、駆動回路２はトルク信号Ｃに応
じてモータ１を駆動する駆動信号をモータ１に出力し、
モータ１は駆動信号に応じたトルクとモータに流れる電
流の大きさに比例したトルクリップルとコギングトルク
を発生する。このとき、第１のトルクパターン発生回路
７の出力パターンをコギングトルクを打ち消すように設
定することでモータ１のコギングトルクはキャンセルさ
れ、また第２のトルクパターン発生回路８の出力パター
ンをトルクリップルを打ち消すように設定することでモ
ータ１のトルクリップルはキャンセルされ、速度制御回
路５のトルク信号のみがモータ１のトルクＤとして発生
する。このことから明らかなように、本実施例によるモ
ータの速度制御装置はコギングトルクとトルクリップル
による速度制御への影響がないという効果が得られる。
【００１４】以上のように本実施例によれば、第１のト
ルクパターン発生回路７のトルク信号と第２のトルクパ
ターン発生回路８と電流値検出回路９の出力を乗算する
乗算回路１０のトルク信号と速度制御回路５のトルク信
号を合成することにより、モータ１の永久磁石の磁極と
電機子鉄心の突極に関して発生するコギングトルクとモ
ータ電流に比例して発生するトルクリップルによる回転
むらをなくすことができる。
ルクパターン発生回路７のトルク信号と第２のトルクパ
ターン発生回路８と電流値検出回路９の出力を乗算する
乗算回路１０のトルク信号と速度制御回路５のトルク信
号を合成することにより、モータ１の永久磁石の磁極と
電機子鉄心の突極に関して発生するコギングトルクとモ
ータ電流に比例して発生するトルクリップルによる回転
むらをなくすことができる。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明は、モータの速度制
御装置に回転状態検出器と回転位置検出器の出力に同期
してモータの１回転分の所定のパターンのトルク信号を
出力する第１のトルクパターン発生回路と、回転状態検
出器と回転位置検出器の出力に同期してモータの１回転
分の所定のパターンの信号を出力する第２のトルクパタ
ーン発生回路の出力と速度制御回路の出力から電流値を
算出する電流値検出回路の出力を乗算しトルク信号を出
力する乗算回路を設けることにより、コギングトルクと
トルクリップルによって生じるモータの回転速度むらの
ない優れたモータの速度制御装置を実現できるものであ
る。
御装置に回転状態検出器と回転位置検出器の出力に同期
してモータの１回転分の所定のパターンのトルク信号を
出力する第１のトルクパターン発生回路と、回転状態検
出器と回転位置検出器の出力に同期してモータの１回転
分の所定のパターンの信号を出力する第２のトルクパタ
ーン発生回路の出力と速度制御回路の出力から電流値を
算出する電流値検出回路の出力を乗算しトルク信号を出
力する乗算回路を設けることにより、コギングトルクと
トルクリップルによって生じるモータの回転速度むらの
ない優れたモータの速度制御装置を実現できるものであ
る。
【図１】本発明の第１の実施例におけるモータの速度制
御装置の構成を示すブロック図
御装置の構成を示すブロック図
【図２】同実施例における各出力信号の説明図
【図３】従来のモータの速度制御装置の構成を示すブロ
ック図
ック図
１ モータ ２ 駆動回路 ３ 周波数発電機 ４ 誤差検出回路 ５ 速度制御回路 ６ 位置検出器 ７ 第１のトルクパターン発生回路 ８ 第２のトルクパターン発生回路 ９ 電流値検出回路 １０ 乗算回路 １１ 加算回路 Ａ 位置信号 Ｂ 回転周期信号 Ｃ トルク信号 Ｄ トルク
Claims (1)
- 【請求項１】多極着磁された永久磁石と電機子からなる
モータと、入力信号に応じて前記モータを駆動する駆動
手段と、前記モータの回転速度または回転周期に応じた
状態を検出する回転状態検出器と、前記回転状態検出器
の出力から目標回転速度または目標回転周期に対する誤
差信号を出力する速度誤差検出回路と、前記速度誤差検
出回路の誤差信号をゼロにするようにトルク信号を出力
する速度制御回路と、前記モータの回転位置を検出する
回転位置検出器と、前記回転位置検出器の出力と前記回
転状態検出器の出力に同期して所定の変動パターンのト
ルク信号を出力する第１のトルクパターン発生回路と、
前記第１のトルクパターン発生回路と同様に前記回転位
置検出器の出力と前記回転状態検出器の出力に同期して
所定の変動パターンの信号を出力する第２のトルクパタ
ーン発生回路と、前記速度制御回路のトルク信号からモ
ータに流れる電流値を算出する電流値検出回路と、前記
第２のトルクパターン発生回路の出力と前記電流検出器
の出力を乗算する乗算回路と、前記速度制御回路の出力
と前記第１のトルクパターン発生回路の出力と前記乗算
回路の出力との合成信号を加算して駆動手段に出力する
加算回路を備えたモータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26612693A JP3240778B2 (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | モータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26612693A JP3240778B2 (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | モータの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07123769A true JPH07123769A (ja) | 1995-05-12 |
| JP3240778B2 JP3240778B2 (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=17426693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26612693A Expired - Lifetime JP3240778B2 (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | モータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3240778B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004066483A1 (en) * | 2003-01-20 | 2004-08-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Disc drive apparatus, and motor drive circuit for a disc drive |
| US7795836B2 (en) | 2004-07-28 | 2010-09-14 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor control device, motor control method, and program |
-
1993
- 1993-10-25 JP JP26612693A patent/JP3240778B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004066483A1 (en) * | 2003-01-20 | 2004-08-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Disc drive apparatus, and motor drive circuit for a disc drive |
| US7795836B2 (en) | 2004-07-28 | 2010-09-14 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor control device, motor control method, and program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3240778B2 (ja) | 2001-12-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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