JPH0648914B2 - 直流モ−タの駆動装置 - Google Patents
直流モ−タの駆動装置Info
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- JPH0648914B2 JPH0648914B2 JP60034523A JP3452385A JPH0648914B2 JP H0648914 B2 JPH0648914 B2 JP H0648914B2 JP 60034523 A JP60034523 A JP 60034523A JP 3452385 A JP3452385 A JP 3452385A JP H0648914 B2 JPH0648914 B2 JP H0648914B2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、直流モータに対して一定のトルク特性をも
たせる駆動方式にかゝわり、特に、光デイスク再生装置
のスピンドルモータに好適な小型のブラシレス直流モー
タの駆動装置に関するものである。
たせる駆動方式にかゝわり、特に、光デイスク再生装置
のスピンドルモータに好適な小型のブラシレス直流モー
タの駆動装置に関するものである。
回転数と基準周波数を比較し、その差周波数に対応する
信号によつて直流モータの駆動電流を制御し、定速回転
数を得るようにした直流モータのサーボ回路において、
直流モータの回転角位置をアドレス信号として読み出さ
れるメモリ回路に当該直流モータのトルクリツプルのデ
ータを格納し、読み出されたデータにより、直流モータ
の駆動電流を制御することによつて１回転中に発生して
いる直流モータの回転トルクむらを除去するように制御
する。そのため、サーボループのゲインが低い場合もト
ルクむらのない充分な定速度特性が得られる。
信号によつて直流モータの駆動電流を制御し、定速回転
数を得るようにした直流モータのサーボ回路において、
直流モータの回転角位置をアドレス信号として読み出さ
れるメモリ回路に当該直流モータのトルクリツプルのデ
ータを格納し、読み出されたデータにより、直流モータ
の駆動電流を制御することによつて１回転中に発生して
いる直流モータの回転トルクむらを除去するように制御
する。そのため、サーボループのゲインが低い場合もト
ルクむらのない充分な定速度特性が得られる。
従来、小型の直流モータで定トルク特性をもつものとし
て、例えば、Ｓｉｎ相、及びＣｏｓｉｎ相の電流で駆動
される、いわゆるＢＳＬ（Brush Slot Less）モータが
知られている。
て、例えば、Ｓｉｎ相、及びＣｏｓｉｎ相の電流で駆動
される、いわゆるＢＳＬ（Brush Slot Less）モータが
知られている。
ＢＳＬモータは円周方向に磁化されているロータマグネ
ツトに対峙してＳｉｎ相、及びＣｏsin相で駆動される
複数のステータコイルを配置し、Ｓｉｎ2θ＋Ｃｏｓ2θ
＝１という一定トルク特性をもたせたものであるが、ロ
ータマグネツトの着磁が完全に正弦波状になつていない
と一定トルク特性が得られずトルクリツプル（コギン
グ）が発生する。
ツトに対峙してＳｉｎ相、及びＣｏsin相で駆動される
複数のステータコイルを配置し、Ｓｉｎ2θ＋Ｃｏｓ2θ
＝１という一定トルク特性をもたせたものであるが、ロ
ータマグネツトの着磁が完全に正弦波状になつていない
と一定トルク特性が得られずトルクリツプル（コギン
グ）が発生する。
そこで、ＢＳＬモータと直結して回転するＦＧ周波数発
電機）によつて回転数を検出し、トルクむらを回転数の
エラー信号としてサーボ回路に供給し、回転数（並び
に、トルクを一定にすることが行われているが、この場
合も、一般的にはかなり高いサーボゲインを与えないと
回転数特に、回転むらを一定にすることは出来ない。
又、サーボゲインを高くすると位相余裕が小さくなり発
振（乱調）状態になるという問題がある。
電機）によつて回転数を検出し、トルクむらを回転数の
エラー信号としてサーボ回路に供給し、回転数（並び
に、トルクを一定にすることが行われているが、この場
合も、一般的にはかなり高いサーボゲインを与えないと
回転数特に、回転むらを一定にすることは出来ない。
又、サーボゲインを高くすると位相余裕が小さくなり発
振（乱調）状態になるという問題がある。
さらに、２相の駆動電流を得るためにロータマグネツト
の磁界を検出しているホール素子が必要とされるが、ホ
ール素子は比較的高価であり、かつ、その設置場所に制
約をうけるため回転トルクを高くすることができないと
いう問題がある。
の磁界を検出しているホール素子が必要とされるが、ホ
ール素子は比較的高価であり、かつ、その設置場所に制
約をうけるため回転トルクを高くすることができないと
いう問題がある。
この発明は、かゝる実状にかんがみてなされたもので、
ステータコイルに供給する駆動電流を電子回路によつて
制御することによりホール素子を省略し、かつ、トルク
リツプルをフイードホワード方式で解消するようなサー
ボ回路を設けることによつて一定の回転トルクが容易に
得られるようにした直流モータの駆動装置を提供するも
のである。
ステータコイルに供給する駆動電流を電子回路によつて
制御することによりホール素子を省略し、かつ、トルク
リツプルをフイードホワード方式で解消するようなサー
ボ回路を設けることによつて一定の回転トルクが容易に
得られるようにした直流モータの駆動装置を提供するも
のである。
第１図は、この発明の直流モータの駆動装置を示す原理
図で、例えば１は２相又は３相の駆動電流によつてドラ
イブされているブラシレスタイプの直流モータ、２は直
流モータ１の回転数に比例した交番信号を発生している
周波数発生機（FG）、３は基準周波数ｆｒとＦＧ２の出
力周波数ｆｍを比較して差周波数Δｆを出力している周
波数比較器、４は差周波数Δｆに比例する電圧を出力し
ているｆ／ｖ変換器、５は乗算回路、６はパワアンプ等
からなるドライブ回路である。
図で、例えば１は２相又は３相の駆動電流によつてドラ
イブされているブラシレスタイプの直流モータ、２は直
流モータ１の回転数に比例した交番信号を発生している
周波数発生機（FG）、３は基準周波数ｆｒとＦＧ２の出
力周波数ｆｍを比較して差周波数Δｆを出力している周
波数比較器、４は差周波数Δｆに比例する電圧を出力し
ているｆ／ｖ変換器、５は乗算回路、６はパワアンプ等
からなるドライブ回路である。
なお、７は直流モータ１の１回転分のトルクリツプルが
記憶されているメモリ（ＲＡＭ）を示し、このメモリ７
から読み出されたデータによつて前記乗算回路５の乗数
が設定されるものである。
記憶されているメモリ（ＲＡＭ）を示し、このメモリ７
から読み出されたデータによつて前記乗算回路５の乗数
が設定されるものである。
回転している直流モータ１の回転数に比例したＦＧ２か
ら出力される周波数ｆｍと基準周波数ｆｒに差がある
と、差周波数Δｆに相応する電圧がｆ／ｖ変換器４から
乗算回路５、ドライブ回路６を介して直流モータ１に供
給されるため、このサーボ回路によつて差周波数が小さ
くなるように、つまり、一定の回転スピードになるよう
な回転サーボが付加される。
ら出力される周波数ｆｍと基準周波数ｆｒに差がある
と、差周波数Δｆに相応する電圧がｆ／ｖ変換器４から
乗算回路５、ドライブ回路６を介して直流モータ１に供
給されるため、このサーボ回路によつて差周波数が小さ
くなるように、つまり、一定の回転スピードになるよう
な回転サーボが付加される。
この場合、直流モータ１の磁極構造によつて第２図に示
すようなトルクむら（トルクリツプル）が発生すると、
サーボループのゲインを相当高く設定しても容易に取り
除くことは困難であるが、この発明の駆動装置による
と、前記メモリ７に１回転分のトルクリツプルに対応す
るデータが直流モータ１の回転角をアドレス信号として
記憶されているから、ＦＧ２から出力される信号を回転
角のアドレス信号としてメモリ７のデータを読み出し、
このデータによつてｆ／ｖ変換器４から出力されるエラ
ー信号を乗算回路５においてさらに変調すると、トルク
リツプルに対応して変化する駆動電流を直流モータ１に
供給することができる。そのため、第２図の点線で示す
ようにトルクリツプルを相殺するような駆動電流がフイ
ードホワード方式で重畳されることになるから、回転ト
ルクが一定となり、モータの回転むらが消失する。
すようなトルクむら（トルクリツプル）が発生すると、
サーボループのゲインを相当高く設定しても容易に取り
除くことは困難であるが、この発明の駆動装置による
と、前記メモリ７に１回転分のトルクリツプルに対応す
るデータが直流モータ１の回転角をアドレス信号として
記憶されているから、ＦＧ２から出力される信号を回転
角のアドレス信号としてメモリ７のデータを読み出し、
このデータによつてｆ／ｖ変換器４から出力されるエラ
ー信号を乗算回路５においてさらに変調すると、トルク
リツプルに対応して変化する駆動電流を直流モータ１に
供給することができる。そのため、第２図の点線で示す
ようにトルクリツプルを相殺するような駆動電流がフイ
ードホワード方式で重畳されることになるから、回転ト
ルクが一定となり、モータの回転むらが消失する。
第３図(a)，(b)，(c)は、この発明の一実施例を示すブ
ラシレスモータの構造を示すもので、第３図(a)はステ
ータコイルの平面図、第３図(b)はロータマグネツトの
平面図、第３図(c)はモータの側面図を示している。こ
れらの図において、１１ａ〜１１ｃはほぼ１２０゜の角
度で配置されている偏平型のステータコイル、１２は円
周方向に磁化されている偏平型のロータマグネツトであ
る。
ラシレスモータの構造を示すもので、第３図(a)はステ
ータコイルの平面図、第３図(b)はロータマグネツトの
平面図、第３図(c)はモータの側面図を示している。こ
れらの図において、１１ａ〜１１ｃはほぼ１２０゜の角
度で配置されている偏平型のステータコイル、１２は円
周方向に磁化されている偏平型のロータマグネツトであ
る。
ロータマグネツト１２，及びステータコイル１１ａ〜１
１ｃは第３図(c)に示されているように上下に間隙をお
いて配置されており、ロータマグネツト１２はその回転
軸が基板１６，１７に取り付けられている軸受１５ａ，
１５ｂ（１５ｂはスラスト軸受）によつて回動自在に支
持されている。なお、前記ステータコイル１１ａ〜１１
ｃの中央にはポール１３ａ〜１３ｃを設け磁束密度を高
くすることが好ましい。
１ｃは第３図(c)に示されているように上下に間隙をお
いて配置されており、ロータマグネツト１２はその回転
軸が基板１６，１７に取り付けられている軸受１５ａ，
１５ｂ（１５ｂはスラスト軸受）によつて回動自在に支
持されている。なお、前記ステータコイル１１ａ〜１１
ｃの中央にはポール１３ａ〜１３ｃを設け磁束密度を高
くすることが好ましい。
このようなモータは、第４図に示すように各ステータコ
イル１１ａ〜１１ｃに１２０゜の位相差でもつて極性の
反転する駆動電流ＩA，ＩB，ＩCを供給すると、ロータ
マグネツト１２がこの駆動電流ＩA，ＩB，ＩCによつて
形成される磁界によつて吸引、及び反撥を受けて図示方
向に回転する（各駆動電流ＩA，ＩB，ＩCの極性が全部
１８０゜反転している場合は逆回転する。）。
イル１１ａ〜１１ｃに１２０゜の位相差でもつて極性の
反転する駆動電流ＩA，ＩB，ＩCを供給すると、ロータ
マグネツト１２がこの駆動電流ＩA，ＩB，ＩCによつて
形成される磁界によつて吸引、及び反撥を受けて図示方
向に回転する（各駆動電流ＩA，ＩB，ＩCの極性が全部
１８０゜反転している場合は逆回転する。）。
したがつて、後述するようにモータの回転位置及びその
回転角速度をＰＧ（位相発電機）、ＦＧ（周波数発電
機）によつて検出し、その検出した信号により直流電源
を反転することにより、駆動電流ＩA，ＩB，ＩCを形成
し、前記ステータコイル１１ａ〜１１ｃに供給すると、
いわゆるブラシレス直流モータとすることができる。
回転角速度をＰＧ（位相発電機）、ＦＧ（周波数発電
機）によつて検出し、その検出した信号により直流電源
を反転することにより、駆動電流ＩA，ＩB，ＩCを形成
し、前記ステータコイル１１ａ〜１１ｃに供給すると、
いわゆるブラシレス直流モータとすることができる。
第５図は、かゝるブラシレス直流モータをトルクリツプ
ルがないように回転させるこの発明の一実施例を示すブ
ロツク図で、２１は前述したような構造の直流モータ、
２２はモータの回転角位置、及びそのスピードを検出し
ているＰＧ・ＦＧ信号発生機で、例えばスリツト円板と
光電素子、又は磁化された歯車と検出コイル等で構成さ
れている。２３はＰＧ・ＦＧ信号から回転角位置を示す
アドレス信号を形成するアドレス信号発生回路、２４は
モータにクランプされた、例えば光デイスクＤの記録信
号を読み出しているピツクアツプ、２５はピツクアツプ
２４の再生ＲＦ信号からクロツク成分を形成しているク
ロツク発生回路、２６は回転基準となる周波数ｆｒの発
振回路、２７は前記クロツク発生回路２５の周波数ｆｃ
と基準の周波数ｆｒを比較し、その差周波数Δｆに比例
した信号を出力しているＦ／Ｖ変換回路、２８はＡ／Ｄ
変換器である。２９は前述したようにメモリ３０に記録
されているトルクリツプルを補償するためのデータに基
づいて乗算を行う乗算回路で、乗算された出力値は次の
Ｄ／Ａ変換器３１においてアナログ信号に変換される。
そして、この信号によつて設定された値の３相の駆動電
流ＩＡ，ＩＢ，ＩＣが次の切換回路３２で形成される。
ルがないように回転させるこの発明の一実施例を示すブ
ロツク図で、２１は前述したような構造の直流モータ、
２２はモータの回転角位置、及びそのスピードを検出し
ているＰＧ・ＦＧ信号発生機で、例えばスリツト円板と
光電素子、又は磁化された歯車と検出コイル等で構成さ
れている。２３はＰＧ・ＦＧ信号から回転角位置を示す
アドレス信号を形成するアドレス信号発生回路、２４は
モータにクランプされた、例えば光デイスクＤの記録信
号を読み出しているピツクアツプ、２５はピツクアツプ
２４の再生ＲＦ信号からクロツク成分を形成しているク
ロツク発生回路、２６は回転基準となる周波数ｆｒの発
振回路、２７は前記クロツク発生回路２５の周波数ｆｃ
と基準の周波数ｆｒを比較し、その差周波数Δｆに比例
した信号を出力しているＦ／Ｖ変換回路、２８はＡ／Ｄ
変換器である。２９は前述したようにメモリ３０に記録
されているトルクリツプルを補償するためのデータに基
づいて乗算を行う乗算回路で、乗算された出力値は次の
Ｄ／Ａ変換器３１においてアナログ信号に変換される。
そして、この信号によつて設定された値の３相の駆動電
流ＩＡ，ＩＢ，ＩＣが次の切換回路３２で形成される。
又、Ｓ１，Ｓ２は図示しない機構によつてモータの起動
時と定速回転時で切り換わるスイツチを示す。
時と定速回転時で切り換わるスイツチを示す。
つづいて、このモータの制御回路について説明する。
スイツチＳ１，Ｓ２を接点Ｃ側に倒しておくと、乗算回
路２９の係数は一定の値が入力される。この状態で直流
モータ２１を図示しないキツク回路により始動して回転
させると、ＰＧ・ＦＧ信号発生機２２から出力される信
号によつて直流モータ２１の回転角位置に対応するアド
レス信号がアドレス信号発生回路２３より出力され、前
述したような位相関係にある３相の駆動電流ＩA，ＩB，
ＩCが切換回路３２から出力されて直流モータ２１の回
転が持続する。このとき、ピツクアツプ２４から得られ
るＲＦ信号によつてクロツク発生回路25から回転数に比
例したクロツク周波数ｆｃが得られるから、このクロツ
ク周波数ｆｃと基準の周波数ｆｒの差周波数成分に対応
したエラー信号がＦ／Ｖ変換器２７から出力され、Ａ／
Ｄ変換器28に入力される。ここでデジタル信号に変換さ
れたのち乗数が一定となつている乗算回路２９に入力さ
れ、再びＤ／Ａ変換器３１によりアナログ信号に変換さ
れたのち駆動電流ＩA，ＩB，ＩCを形成している切換回
路３２に供給され、このフイードバツクサーボループに
よつてクロツク周波数ｆｃと基準周波数ｆｒが一致する
ような回転サーボループが形成される。
路２９の係数は一定の値が入力される。この状態で直流
モータ２１を図示しないキツク回路により始動して回転
させると、ＰＧ・ＦＧ信号発生機２２から出力される信
号によつて直流モータ２１の回転角位置に対応するアド
レス信号がアドレス信号発生回路２３より出力され、前
述したような位相関係にある３相の駆動電流ＩA，ＩB，
ＩCが切換回路３２から出力されて直流モータ２１の回
転が持続する。このとき、ピツクアツプ２４から得られ
るＲＦ信号によつてクロツク発生回路25から回転数に比
例したクロツク周波数ｆｃが得られるから、このクロツ
ク周波数ｆｃと基準の周波数ｆｒの差周波数成分に対応
したエラー信号がＦ／Ｖ変換器２７から出力され、Ａ／
Ｄ変換器28に入力される。ここでデジタル信号に変換さ
れたのち乗数が一定となつている乗算回路２９に入力さ
れ、再びＤ／Ａ変換器３１によりアナログ信号に変換さ
れたのち駆動電流ＩA，ＩB，ＩCを形成している切換回
路３２に供給され、このフイードバツクサーボループに
よつてクロツク周波数ｆｃと基準周波数ｆｒが一致する
ような回転サーボループが形成される。
しかしながら、前述したように直流モータ２１の磁極構
造、駆動電流（ＩA，ＩB，ＩC）の波形からモータの１
回転中には第２図で示すようなトルクリツプルが発生
し、この回転サーボループではトルクが一定となるよう
にすることは困難である（サーボゲインを高くするとト
ルクリツプルが圧縮されるが位相余裕が小さくなりサー
ボ系が不安定になる）。
造、駆動電流（ＩA，ＩB，ＩC）の波形からモータの１
回転中には第２図で示すようなトルクリツプルが発生
し、この回転サーボループではトルクが一定となるよう
にすることは困難である（サーボゲインを高くするとト
ルクリツプルが圧縮されるが位相余裕が小さくなりサー
ボ系が不安定になる）。
そこで、この発明の駆動装置では直流モータ21が所定の
回転数に近くなつた時点でスイツチＳ２を接点Ｒ側に切
り換え、前記したアドレス信号発生回路２３のアドレス
信号で読み込まれているＡ／Ｄ変換器２８のエラー出力
信号に含まれているトルクリツプル値を読み出して乗算
回路２９に出力するようにする。
回転数に近くなつた時点でスイツチＳ２を接点Ｒ側に切
り換え、前記したアドレス信号発生回路２３のアドレス
信号で読み込まれているＡ／Ｄ変換器２８のエラー出力
信号に含まれているトルクリツプル値を読み出して乗算
回路２９に出力するようにする。
そのため、乗算回路２９では読み出されたトルクリツプ
ルに対応するデータに基づいてエラー信号のレベルが平
坦になるような演算を行う。すなわち、トルクが弱くな
る回転角位置では乗数Ｋが大きくなるデータがメモリ３
０から出力され、結果的に回転むらがなくなるように制
御する。
ルに対応するデータに基づいてエラー信号のレベルが平
坦になるような演算を行う。すなわち、トルクが弱くな
る回転角位置では乗数Ｋが大きくなるデータがメモリ３
０から出力され、結果的に回転むらがなくなるように制
御する。
又、このようなフイードホワード制御において、スイツ
チＳ１も接点Ｒ側に切り換えておくと、ゲート回路３３
を介して、トルクリツプル値がさらに連続してメモリ３
０に取り込まれ、すでに入力されているデータの修正を
行わせをことができるが、この修正はゲート回路３３が
所定のトルクリツプル値以上になつたとき開くウインド
ゲートタイプにすることにより、トルクリツプルが所定
値以上大きくなつたときに取り込み修正することが好ま
しい。
チＳ１も接点Ｒ側に切り換えておくと、ゲート回路３３
を介して、トルクリツプル値がさらに連続してメモリ３
０に取り込まれ、すでに入力されているデータの修正を
行わせをことができるが、この修正はゲート回路３３が
所定のトルクリツプル値以上になつたとき開くウインド
ゲートタイプにすることにより、トルクリツプルが所定
値以上大きくなつたときに取り込み修正することが好ま
しい。
なお、メモリ３０としてはアドレス信号が入力されたの
ちデータが読み出され、直後に書き込みモードになるよ
うなＲＡＭを使用する。
ちデータが読み出され、直後に書き込みモードになるよ
うなＲＡＭを使用する。
さらに、修正は点線で示すように読み出したデータと取
り込まれたトルクリツプルの差を出力している加算器３
４を介して行う。
り込まれたトルクリツプルの差を出力している加算器３
４を介して行う。
第６図は、トルクリツプルの圧縮を行う前記メモリ３０
と切換回路３２の具体的な他の実施例を示すもので、前
記メモリ３０はＲＡＭ４３によつて構成されており、前
記切換回路３２はＲＯＭ40、ＥＸ−ＯＲ４１Ａ，４１
Ｂ，４１Ｃ，及び反転スイツチ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ
で構成されている。ＲＯＭ４０，及びＲＡＭ４３はアド
レス信号が０〜６３番地の場合を例示してある。ＲＯＭ
４０、ＲＡＭ４３に格納されているデータは回転角位置
を示すアドレス信号によつて同時に読み出されるが、Ｒ
ＯＭ４０では３ビツトのコードＡ２，Ａ1,Ａ0がそれぞ
れＥＸ−ＯＲ（４１Ａ，４１Ｂ，41Ｃ）に入力されて反
転スイツチ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃを制御することによ
つて第４図に示したような３相の駆動電流ＩA，ＩB，Ｉ
Cをステータコイル（１１ａ〜１１ｃ）に供給する。他
方、RAM４３に格納されているデータは回転角位置に対
応するトルクリツプル値を例えば８bitのデータａ0〜ａ
7としたもので、このデータａ０〜ａ７もアドレス信号
によつて順次読み出され、デジタルマルチプライヤ４６
に供給される。
と切換回路３２の具体的な他の実施例を示すもので、前
記メモリ３０はＲＡＭ４３によつて構成されており、前
記切換回路３２はＲＯＭ40、ＥＸ−ＯＲ４１Ａ，４１
Ｂ，４１Ｃ，及び反転スイツチ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ
で構成されている。ＲＯＭ４０，及びＲＡＭ４３はアド
レス信号が０〜６３番地の場合を例示してある。ＲＯＭ
４０、ＲＡＭ４３に格納されているデータは回転角位置
を示すアドレス信号によつて同時に読み出されるが、Ｒ
ＯＭ４０では３ビツトのコードＡ２，Ａ1,Ａ0がそれぞ
れＥＸ−ＯＲ（４１Ａ，４１Ｂ，41Ｃ）に入力されて反
転スイツチ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃを制御することによ
つて第４図に示したような３相の駆動電流ＩA，ＩB，Ｉ
Cをステータコイル（１１ａ〜１１ｃ）に供給する。他
方、RAM４３に格納されているデータは回転角位置に対
応するトルクリツプル値を例えば８bitのデータａ0〜ａ
7としたもので、このデータａ０〜ａ７もアドレス信号
によつて順次読み出され、デジタルマルチプライヤ４６
に供給される。
このデジタルマルチプライヤ４６にはエラー信号が供給
されている絶対値回路４４の出力が入力されているの
で、エラー信号に含まれているトルクリツプル値がデジ
タルマルチプライヤ４６によつて平坦化されたのち次の
可変電源４７に供給され、こゝで駆動電流のレベルが設
定される。なお、エラー信号の極性が例えば負の場合
は、極性検出回路４５の出力によつて前記ＥＸ−ＯＲ
（４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ）に反転信号を供給するた
め、駆動電流ＩA，ＩB，ＩCの極性が全て反転し、いわ
ゆるブレーキ作用を与えるようにする。
されている絶対値回路４４の出力が入力されているの
で、エラー信号に含まれているトルクリツプル値がデジ
タルマルチプライヤ４６によつて平坦化されたのち次の
可変電源４７に供給され、こゝで駆動電流のレベルが設
定される。なお、エラー信号の極性が例えば負の場合
は、極性検出回路４５の出力によつて前記ＥＸ−ＯＲ
（４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ）に反転信号を供給するた
め、駆動電流ＩA，ＩB，ＩCの極性が全て反転し、いわ
ゆるブレーキ作用を与えるようにする。
なお、スイツチＳ１，Ｓ２の切り換えはＰＧ信号を所定
数カウントしているカウンタを設け、その出力により切
り換えるようにしてもよい。
数カウントしているカウンタを設け、その出力により切
り換えるようにしてもよい。
以上説明したように、この発明の直流モータの駆動装置
は、基準信号周波数と、モータに装着されている記録媒
体から再生出力されるクロック周波数を比較し、そのエ
ラー信号によって回転制御を行う際に、書き換え可能な
記憶手段を設け、この記憶手段に回転中のモータで発生
しているトルクリップル値を記憶するように構成し、こ
のトルクリップル値を回転サーボ回路に対してフィード
ホワード方式で供給するようにしているから、直流モー
タの磁極構造の精度や、温度変動等によって発生し易い
トルクむらを圧縮して効果的に抑圧することができる。
は、基準信号周波数と、モータに装着されている記録媒
体から再生出力されるクロック周波数を比較し、そのエ
ラー信号によって回転制御を行う際に、書き換え可能な
記憶手段を設け、この記憶手段に回転中のモータで発生
しているトルクリップル値を記憶するように構成し、こ
のトルクリップル値を回転サーボ回路に対してフィード
ホワード方式で供給するようにしているから、直流モー
タの磁極構造の精度や、温度変動等によって発生し易い
トルクむらを圧縮して効果的に抑圧することができる。
また、回転中に所定値以上のエラー信号が出力されたと
きは、記憶手段に記憶されているトルクリップル抑圧用
のデータが修正されるため、常にトルクリップルが最小
になるように制御することができる。
きは、記憶手段に記憶されているトルクリップル抑圧用
のデータが修正されるため、常にトルクリップルが最小
になるように制御することができる。
また、エラー信号が所定値以下のときは、トルクリップ
の値修正を行わないほで、消費電力を少なくするという
利点がある。
の値修正を行わないほで、消費電力を少なくするという
利点がある。
第１図はこの発明の概要を示す直流モータの駆動方式の
原理図、第２図はトルクリツプルの様子を示す波形図、
第３図(a)，(b)，(c)はブラシレスモータのステータコ
イルの平面図，ロータマグネツトの平面図，及びモータ
の側面図、第４図は駆動電流の波形図、第５図はこの発
明のモータの駆動方式に適用されるブロツク図、第６図
は駆動電流をコントロールするための他の実施例を示す
ブロツク図である。 図中、１は直流モータ、２は周波数発生機、３は周波数
比較器、４はｆ／ｖ変換器、５は乗算回路、６はドライ
ブ回路、７はトルクリツプルが記憶されるメモリを示
す。
原理図、第２図はトルクリツプルの様子を示す波形図、
第３図(a)，(b)，(c)はブラシレスモータのステータコ
イルの平面図，ロータマグネツトの平面図，及びモータ
の側面図、第４図は駆動電流の波形図、第５図はこの発
明のモータの駆動方式に適用されるブロツク図、第６図
は駆動電流をコントロールするための他の実施例を示す
ブロツク図である。 図中、１は直流モータ、２は周波数発生機、３は周波数
比較器、４はｆ／ｖ変換器、５は乗算回路、６はドライ
ブ回路、７はトルクリツプルが記憶されるメモリを示
す。
Claims (1)
- 【請求項１】モータの回転角信号を検出する回転角検出
手段と、 上記モータの回転速度信号を発生する回転速度検出手段
と、 上記回転角信号と上記回転速度信号に基づいて回転角位
置を示すアドレス信号を形成するアドレス信号発生手段
と、 上記モータに装着された記録媒体から再生された信号か
らクロック信号成分を抽出するクロック発生手段と、 上記クロック発生手段からのクロック周波数と基準周波
数発生手段からの基準周波数を比較し、上記クロック周
波数と基準周波数の差分に比例したエラー信号を発生す
るエラー信号発生手段と、 上記アドレス信号発生手段のアドレスに基づいて上記エ
ラー信号発生手段からのエラー信号を取り込み、上記エ
ラー信号に含まれているトルクリップル値を記憶する記
憶手段と、 上記アドレス信号に基づいて上記記憶手段から読み出さ
れた上記トルクリップル値と上記エラー信号を掛け合わ
す乗算手段と、 上記乗算手段の出力で上記モータを駆動する駆動信号を
制御する駆動手段を備え、 上記エラー信号発生手段からのエラー信号が所定値以上
と判断されたときは、上記記憶手段に読み込まれている
上記エラー信号の数値が修正されるように構成されてい
ることを特徴とする直流モータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60034523A JPH0648914B2 (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 直流モ−タの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60034523A JPH0648914B2 (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 直流モ−タの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61196783A JPS61196783A (ja) | 1986-08-30 |
| JPH0648914B2 true JPH0648914B2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=12416632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60034523A Expired - Fee Related JPH0648914B2 (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 直流モ−タの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0648914B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07113785B2 (ja) * | 1986-03-19 | 1995-12-06 | 富士ゼロックス株式会社 | 乾式現像剤及び現像方法 |
| JP5378835B2 (ja) * | 2009-03-05 | 2013-12-25 | アスモ株式会社 | モータ制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59165983A (ja) * | 1983-03-09 | 1984-09-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転体の回転制御装置 |
-
1985
- 1985-02-25 JP JP60034523A patent/JPH0648914B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61196783A (ja) | 1986-08-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |