JPS61196783A - 直流モ−タの駆動装置 - Google Patents
直流モ−タの駆動装置Info
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- JPS61196783A JPS61196783A JP60034523A JP3452385A JPS61196783A JP S61196783 A JPS61196783 A JP S61196783A JP 60034523 A JP60034523 A JP 60034523A JP 3452385 A JP3452385 A JP 3452385A JP S61196783 A JPS61196783 A JP S61196783A
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- Japan
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- motor
- circuit
- frequency
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- torque
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、直流モータに対して一定のトルク特性をも
たせる駆動方式にか又わり、特に、光デイスク再生装置
のスピンドルモータに好適な小型のブラシレス直流モー
タの駆動方式に関するものである。
たせる駆動方式にか又わり、特に、光デイスク再生装置
のスピンドルモータに好適な小型のブラシレス直流モー
タの駆動方式に関するものである。
回転数と基準周波数を比較し、その差周波数に対応する
信号によって直流モータの駆動電流を制御し、定速回転
数を得るようにした直流モータのサーボ回路において、
直流モータの回転角位置をアドレス信号として読み出さ
れるメモリ回路に尚該直流モータのトルクリップルのデ
ータを格納し、読み出されたデータにより、直流モータ
の駆動電流を制御することによって１回転中に発生して
いる直流モータの回転トルクむらを除去するように制御
する。そのため、サーボループのゲインが低い場合もト
ルクむらのない充分な定速度特性が得られる。
信号によって直流モータの駆動電流を制御し、定速回転
数を得るようにした直流モータのサーボ回路において、
直流モータの回転角位置をアドレス信号として読み出さ
れるメモリ回路に尚該直流モータのトルクリップルのデ
ータを格納し、読み出されたデータにより、直流モータ
の駆動電流を制御することによって１回転中に発生して
いる直流モータの回転トルクむらを除去するように制御
する。そのため、サーボループのゲインが低い場合もト
ルクむらのない充分な定速度特性が得られる。
従来、小型の直流モータで定トルク特性をもつものとし
て、例えば、Ｓｉｎ相、及び（：ｏｓｉｎ相の電流で駆
動される、いわゆるＢ Ｓ Ｌ（ＢｒｕｓｈＳｌ’ｏ’
ｔ’Ｌｅｓｓ）モータが知られている。
て、例えば、Ｓｉｎ相、及び（：ｏｓｉｎ相の電流で駆
動される、いわゆるＢ Ｓ Ｌ（ＢｒｕｓｈＳｌ’ｏ’
ｔ’Ｌｅｓｓ）モータが知られている。
ＢＳＬモータは円周方卵に磁化されているロータマグネ
ットに対峙してＳｉｎ相、及びＣ０５ｉｎ相で駆動され
る複数のステータコイルを配置し、５ｉｎ２ θ十Ｃｏ
ｓ ２ θ −１という一定トルク特性をもたせた
ものであるが、ロータマグネットの着磁が完全に正弦波
状になっていないと一定トルク特性が得られずトルクリ
ップル（コギング）が発生する。
ットに対峙してＳｉｎ相、及びＣ０５ｉｎ相で駆動され
る複数のステータコイルを配置し、５ｉｎ２ θ十Ｃｏ
ｓ ２ θ −１という一定トルク特性をもたせた
ものであるが、ロータマグネットの着磁が完全に正弦波
状になっていないと一定トルク特性が得られずトルクリ
ップル（コギング）が発生する。
そこで、ＢＳＬモータと直結して回転するＦＧ周波数発
電機）によって回転数を検出し、トルクむらを回転数の
エラー信号としてサーボ回路に供給し、回転数（、並び
に、トルクを一定にすることが行われているが、この場
合も、一般的にはかなり高いサーボゲインを与えないと
回転数特に、回転むらを一定にすることは出来ない。又
、サーボゲ・インを高くすると位相余裕が小さくなり発
振（乱調）状態になるという問題がある。
電機）によって回転数を検出し、トルクむらを回転数の
エラー信号としてサーボ回路に供給し、回転数（、並び
に、トルクを一定にすることが行われているが、この場
合も、一般的にはかなり高いサーボゲインを与えないと
回転数特に、回転むらを一定にすることは出来ない。又
、サーボゲ・インを高くすると位相余裕が小さくなり発
振（乱調）状態になるという問題がある。
さらに、２相の駆動電流を得るためにロータマグネット
の磁界を検出しているホール素子が必要とされるが、ホ
ール素子は比較的高価であり、かつ、その設置場所に制
約をうけるため回転トルクを高くすることができないと
いう問題がある。
の磁界を検出しているホール素子が必要とされるが、ホ
ール素子は比較的高価であり、かつ、その設置場所に制
約をうけるため回転トルクを高くすることができないと
いう問題がある。
この発明は、か又る実状にかんがみてなされたもので、
ステータコイルに供給する駆動電流を電子回路によって
制御することによりホール素子を省略し、かつ、トルク
リップルをフィードホワード方式で解消するようなサー
ボ回路を設けることによって一定の回転トルクが容易に
得られるようにした直流モータの駆動方式を提供するも
のである。
ステータコイルに供給する駆動電流を電子回路によって
制御することによりホール素子を省略し、かつ、トルク
リップルをフィードホワード方式で解消するようなサー
ボ回路を設けることによって一定の回転トルクが容易に
得られるようにした直流モータの駆動方式を提供するも
のである。
第１図は、との発明の直流モータの駆動方式を示す原理
図で、例えば１は２相又は３相の駆動電流によってドラ
イブされているブラシレスタイプの直流モータ、２は直
流モータ１の回転数に比例した交番信号を発生している
周波数発生機（ＦＧ）、３は基準周波数ｆｒとＦＧ２の
出力周波数ｆｍを比較して差周波数Δｆを出力している
周波数比較器、４は差周波数Δｆに比例する電圧を出力
しているｆ ／ ｖ変換器、５は乗算回路、６は、Ｑワ
アンプ等からなるドライブ回路である。
図で、例えば１は２相又は３相の駆動電流によってドラ
イブされているブラシレスタイプの直流モータ、２は直
流モータ１の回転数に比例した交番信号を発生している
周波数発生機（ＦＧ）、３は基準周波数ｆｒとＦＧ２の
出力周波数ｆｍを比較して差周波数Δｆを出力している
周波数比較器、４は差周波数Δｆに比例する電圧を出力
しているｆ ／ ｖ変換器、５は乗算回路、６は、Ｑワ
アンプ等からなるドライブ回路である。
なお、７は直流モータ１の１回転分のトルクリップルが
記憶されているメモＩＪ（ＲＡ、Ｍ）を示し、このメモ
リ７から読み出されたデータによって前記乗算回路５の
乗数が設定されるものである。
記憶されているメモＩＪ（ＲＡ、Ｍ）を示し、このメモ
リ７から読み出されたデータによって前記乗算回路５の
乗数が設定されるものである。
回転している直流モータ１の回転数に比例したＦＧ２か
ら出力される周波数ｆｍと基準周波数ｆｒに差があると
、差周波数Δｆに相応する電圧がｆ／ｖ変換器４から乗
算回路５、ドライブ回路６を介して直流モータ１に供給
されるため、このサーボ回路によって差周波数が小さく
なるように５つまり、一定の回転スピードになるような
回転サーボが付加される。
ら出力される周波数ｆｍと基準周波数ｆｒに差があると
、差周波数Δｆに相応する電圧がｆ／ｖ変換器４から乗
算回路５、ドライブ回路６を介して直流モータ１に供給
されるため、このサーボ回路によって差周波数が小さく
なるように５つまり、一定の回転スピードになるような
回転サーボが付加される。
この場合、直流モータ１の磁極構造によって第２図に示
すようなトルクむら（トルクリップル）が発生すると、
サーボループのゲインを相当高く設定しても容易に取り
除くことは困難であるが、この発明の駆動方式によると
、前記メモリ７に１回転分のトルクリップルに対応する
データが直流モータ１の回転角をアドレス信号として記
憶されているから、ＦＧ２から出力される信号を回転角
のアドレス信号としてメモリ７のデータを読み出し、こ
のデータによってｆ／ｖ変換器４から出力されるエラー
信号を乗算回路５においてさらに変調すると、トルクリ
ップルに対応して変化する駆動電流を直流モータ１に供
給することができる。
すようなトルクむら（トルクリップル）が発生すると、
サーボループのゲインを相当高く設定しても容易に取り
除くことは困難であるが、この発明の駆動方式によると
、前記メモリ７に１回転分のトルクリップルに対応する
データが直流モータ１の回転角をアドレス信号として記
憶されているから、ＦＧ２から出力される信号を回転角
のアドレス信号としてメモリ７のデータを読み出し、こ
のデータによってｆ／ｖ変換器４から出力されるエラー
信号を乗算回路５においてさらに変調すると、トルクリ
ップルに対応して変化する駆動電流を直流モータ１に供
給することができる。
そのため、第２図の点線で示すようにトルクリップルを
相殺するような駆動電流がフィードホワード方式で重畳
されることになるから、回転トルクが一定となり、モー
タの回転むらが消失する。
相殺するような駆動電流がフィードホワード方式で重畳
されることになるから、回転トルクが一定となり、モー
タの回転むらが消失する。
第３図（ａ） 、 （ｂ） 、 （Ｃ）は、この発明の
一実施例を示すブラシレスモーフの構造を示すもので、
第３図（ａｌはステータコイルの平面図、第３図（ｂ）
はロータマグネットの平面図、第３図（Ｃ）はモータの
側面図を示している。これらの図において、ｌｌａ
〜１１Ｃはほぼ１２０°の角度で配置されている偏平型
のステークコイル、１２は円周方向に磁化されている偏
平型のロータマグネットである。
一実施例を示すブラシレスモーフの構造を示すもので、
第３図（ａｌはステータコイルの平面図、第３図（ｂ）
はロータマグネットの平面図、第３図（Ｃ）はモータの
側面図を示している。これらの図において、ｌｌａ
〜１１Ｃはほぼ１２０°の角度で配置されている偏平型
のステークコイル、１２は円周方向に磁化されている偏
平型のロータマグネットである。
ロータマグネット１２．及びステータコイル１１２〜１
１Ｃは第３図（Ｃ）に示されているように上下に間隙を
おいて配置されており、ロータマグネット１２はその回
転軸が基板１６．１７に取り付けられている軸受１５ａ
、１５ｂ（１５ｂはスラスト軸受）によって回動自在に
支持されている。
１Ｃは第３図（Ｃ）に示されているように上下に間隙を
おいて配置されており、ロータマグネット１２はその回
転軸が基板１６．１７に取り付けられている軸受１５ａ
、１５ｂ（１５ｂはスラスト軸受）によって回動自在に
支持されている。
なお、前記ステータコイルｌｌａ〜ＩＩＣの中央にはポ
ール１３ａ〜１３ｃを設は磁束密度を高く 。
ール１３ａ〜１３ｃを設は磁束密度を高く 。
することが好ましい。
このようなモータは、第４図に示すように各ステータコ
イルｌｌａ〜ＩＩＣに１２０° の位相差でもって極性
の反転する駆動電流ＩＡ、ＩＢ、ＩＣを供給すると、ロ
ータマグネット１２がこの駆動電流ＩＡ、ＩＢ 、Ｉｃ
によって形成される磁界によって吸引、及び反撥を受け
て図示方向に回転する（各駆動電流ＩＡ、ＩＢ、ＩＣの
極性が全部１８０゜反転している場合は逆回転する。）
。
イルｌｌａ〜ＩＩＣに１２０° の位相差でもって極性
の反転する駆動電流ＩＡ、ＩＢ、ＩＣを供給すると、ロ
ータマグネット１２がこの駆動電流ＩＡ、ＩＢ 、Ｉｃ
によって形成される磁界によって吸引、及び反撥を受け
て図示方向に回転する（各駆動電流ＩＡ、ＩＢ、ＩＣの
極性が全部１８０゜反転している場合は逆回転する。）
。
したがって、後述するようにモータの回転位置及びその
回転角速度をＰＧ（位相発電機）、Ｆ’Ｇ（周波数発電
機）によって検出し５その検出した信号により直流電源
を反転することにより、駆動電流ＩＡ、ＩＢ、ＩＣを形
成し、前記ステータコイル１１ａ〜ＩＩＣに供給すると
、いわゆるブラシレス直流モータとすることができる。
回転角速度をＰＧ（位相発電機）、Ｆ’Ｇ（周波数発電
機）によって検出し５その検出した信号により直流電源
を反転することにより、駆動電流ＩＡ、ＩＢ、ＩＣを形
成し、前記ステータコイル１１ａ〜ＩＩＣに供給すると
、いわゆるブラシレス直流モータとすることができる。
第５図は、か又るブラシレス直流モータをトルクリップ
ルがないように回転させるこの発明の一実施例を示すブ
ロック図で、２１は前述したような構造の直流モータ、
２２はモータの回転角位置、及びそのスピードを検出し
ているＰＧ−ＦＧ信号発生機で、例えばスリット円板と
光電素子、又は磁化された歯車と検出コイル等で構成さ
れている。
ルがないように回転させるこの発明の一実施例を示すブ
ロック図で、２１は前述したような構造の直流モータ、
２２はモータの回転角位置、及びそのスピードを検出し
ているＰＧ−ＦＧ信号発生機で、例えばスリット円板と
光電素子、又は磁化された歯車と検出コイル等で構成さ
れている。
２３はＰＧ−ＦＧ倍信号ら回転角位置を示すアドレス信
号を形成するアドレス信号発生回路、２４はモータにク
ランプされた、例えば光ディスクＤの記録信号を読み出
しているぎツクアップ、２５はピックアップ２４の再生
ＲＦ信号からクロック成分を形成しているクロック発生
回路、２６は回転基準となる周波数ｆｒの発振回路、２
７は前記クロック発生回路２５０周波数ｆｃと基準の周
波数ｆｒを比較し、その差周波数Δｆに比例した信号を
出力しているＦ／Ｖ変換回路、２８はＡ／Ｄ変換器であ
る。２９は前述したようにメモリ３０に記録されている
トルクリップルを補償するため１のデータに基づいて乗
算を行う乗算回路で、乗算された出力値は次のＤ／Ａ変
換器３１においてアナログ信号に変換される。そして、
この信号によって設定された値の３相の駆動電流ＩＡ、
ＩＢ。
号を形成するアドレス信号発生回路、２４はモータにク
ランプされた、例えば光ディスクＤの記録信号を読み出
しているぎツクアップ、２５はピックアップ２４の再生
ＲＦ信号からクロック成分を形成しているクロック発生
回路、２６は回転基準となる周波数ｆｒの発振回路、２
７は前記クロック発生回路２５０周波数ｆｃと基準の周
波数ｆｒを比較し、その差周波数Δｆに比例した信号を
出力しているＦ／Ｖ変換回路、２８はＡ／Ｄ変換器であ
る。２９は前述したようにメモリ３０に記録されている
トルクリップルを補償するため１のデータに基づいて乗
算を行う乗算回路で、乗算された出力値は次のＤ／Ａ変
換器３１においてアナログ信号に変換される。そして、
この信号によって設定された値の３相の駆動電流ＩＡ、
ＩＢ。
Ｉｃが次の切換回路３２で形成される。
又、Ｓｌ 、Ｓ２は図示じない機構によってモータの起
動時と定速回転時で切り換わるスイッチを示す。
動時と定速回転時で切り換わるスイッチを示す。
つづいて、このモータの制御回路について説明する。
スイッチＳ１＋８２を接点Ｃ側に倒しておくと、乗算回
路２９の係数は一定の値が人力される。この状態で直流
モータ２１を図示しないキック回路により始動して回転
させると、ＰＧ−ＦＧ信号発生機２２から出力される信
号によって直流モータ２１の回転角位置に対応するアド
レス信号がアドレス信号発生回路２３より出力され、前
述したような位相関係にある３相の駆動電流ＩＡ、ＩＢ
、ＩＣが切換回路３２から出力されて直流モータ２１の
回転が持続する。このとき、ピックアップ２４から得ら
れるＲＦ倍信号よってクロック発生回路２５から回転数
に比例したクロック周波数ｆＣが得られるから、このク
ロック周波数ｆＣと基準の周波数ｆｒＯ差周波数成分に
対応したエラー信号が：パＦ／Ｖ変換器２７から出力さ
れ、Ａ／Ｄ変換器２８に入力される。ここでデジタル信
号に変換されたのち乗数が一定となっている乗算回路２
９に入力され、再びＤ／Ａ変換器３１によりアナログ信
号に変換されたのち駆動電流ＩＡ、ＩＢ、ＩＣを形成し
ている切換回路３２に供給され、このフィードバックサ
ーボループによってクロック周波数ｆｃと基準周波数ｆ
ｒが一致するような回転サーボループが形成される。
路２９の係数は一定の値が人力される。この状態で直流
モータ２１を図示しないキック回路により始動して回転
させると、ＰＧ−ＦＧ信号発生機２２から出力される信
号によって直流モータ２１の回転角位置に対応するアド
レス信号がアドレス信号発生回路２３より出力され、前
述したような位相関係にある３相の駆動電流ＩＡ、ＩＢ
、ＩＣが切換回路３２から出力されて直流モータ２１の
回転が持続する。このとき、ピックアップ２４から得ら
れるＲＦ倍信号よってクロック発生回路２５から回転数
に比例したクロック周波数ｆＣが得られるから、このク
ロック周波数ｆＣと基準の周波数ｆｒＯ差周波数成分に
対応したエラー信号が：パＦ／Ｖ変換器２７から出力さ
れ、Ａ／Ｄ変換器２８に入力される。ここでデジタル信
号に変換されたのち乗数が一定となっている乗算回路２
９に入力され、再びＤ／Ａ変換器３１によりアナログ信
号に変換されたのち駆動電流ＩＡ、ＩＢ、ＩＣを形成し
ている切換回路３２に供給され、このフィードバックサ
ーボループによってクロック周波数ｆｃと基準周波数ｆ
ｒが一致するような回転サーボループが形成される。
しかしながら、前述したように直流モータ２１の磁極構
造、駆動電流（ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ）の波形からモータの
１回転中には第２図で示すようなトルクリップルが発生
し、この回転サーボループではトルクが一定となるよう
にすることは困難である（サーボゲインを高くするとト
ルクリップルが圧縮されるが位相余裕が小さくなりサー
ボ系が不安定になる）。
造、駆動電流（ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ）の波形からモータの
１回転中には第２図で示すようなトルクリップルが発生
し、この回転サーボループではトルクが一定となるよう
にすることは困難である（サーボゲインを高くするとト
ルクリップルが圧縮されるが位相余裕が小さくなりサー
ボ系が不安定になる）。
そこで、この発明の駆動方式では直流モータ２１が所定
の回転数に近くなった時点でスイッチＳ２を接点Ｒ側に
切り換え、前記したアドレス信号発生回路２３のアドレ
ス信号で読み込まれているＡ／Ｄ変換器２８のエラー出
力信号に含まれているトルクリップル値を読み出して乗
算回路２９に出力するようにする。
の回転数に近くなった時点でスイッチＳ２を接点Ｒ側に
切り換え、前記したアドレス信号発生回路２３のアドレ
ス信号で読み込まれているＡ／Ｄ変換器２８のエラー出
力信号に含まれているトルクリップル値を読み出して乗
算回路２９に出力するようにする。
そのため、乗算回路２９では読み出されたトルクリップ
ルに対応するデータに基づいてエラー信号のレベルが平
坦になるような演算を行う。すなわち、トルクが弱くな
る回転角位置では乗数Ｋが大きくなるデータがメモリ３
０から出力され、結果的に回転むらがなくなるように制
御する。
ルに対応するデータに基づいてエラー信号のレベルが平
坦になるような演算を行う。すなわち、トルクが弱くな
る回転角位置では乗数Ｋが大きくなるデータがメモリ３
０から出力され、結果的に回転むらがなくなるように制
御する。
又、このようなフイービホワート９制御において、スイ
ッチＳ１も接点Ｒ側に切り換えておくと、ゲート回路３
３を介して、トルクリップル値がさらに連続してメモリ
３０に取り適才れ、すでに入力されているデータの修正
を行わせをことができるが、この修正はゲート回路３３
が所定のトルクリップル値以上になったとき開くウィン
ド９ゲートタイプにすることにより、トルクリップルが
所定値以上大きくなったときに取り込み修正することが
好ましい。
ッチＳ１も接点Ｒ側に切り換えておくと、ゲート回路３
３を介して、トルクリップル値がさらに連続してメモリ
３０に取り適才れ、すでに入力されているデータの修正
を行わせをことができるが、この修正はゲート回路３３
が所定のトルクリップル値以上になったとき開くウィン
ド９ゲートタイプにすることにより、トルクリップルが
所定値以上大きくなったときに取り込み修正することが
好ましい。
なお、メモリ３０としてはアト９レス信号が入力された
のちデータが読み出され、直後に書き込みモー白どなる
ようなＲＡＭを使用する。
のちデータが読み出され、直後に書き込みモー白どなる
ようなＲＡＭを使用する。
さらに、修正は点線で示すように読み出したデータと取
り込まれたトルクリップルの差を出力している加算器３
４を介して行う。
り込まれたトルクリップルの差を出力している加算器３
４を介して行う。
第６図は、トルクリップルの圧縮を行う′前記メモリ３
０と切換回路３２の具体的な他の実施例を示すもので、
前記メモリ３０はＲＡＭ４３によって構成されており、
前記切換回路３２はＲＯＭ ４０、ＥＸ−ＯＲ４１Ａ、
４１Ｂ、４ＩＣ，及び反転スイッチ４２Ａ、４２Ｂ、４
２Ｃで構成されている。
０と切換回路３２の具体的な他の実施例を示すもので、
前記メモリ３０はＲＡＭ４３によって構成されており、
前記切換回路３２はＲＯＭ ４０、ＥＸ−ＯＲ４１Ａ、
４１Ｂ、４ＩＣ，及び反転スイッチ４２Ａ、４２Ｂ、４
２Ｃで構成されている。
ＲＯＭ４０ 、及びＲＡＭ４３はアト９レス信号がＯ〜
６３番地の場合を例示しである。ＲＯＭ４０、ＲＡＭ４
３に格納されているデータは回転角位置を示すアドレス
信号によって同時に読み出されるが、ＲＯＭ４０では３
ビツトのコート”Ａ２．Ａ１゜ＡＯがそれぞれＥＸ−Ｏ
Ｒ（４１Ａ、４１Ｂ、４ＩＣ）に入力されて反転スイッ
チ４２Ａ、４２Ｂ。
６３番地の場合を例示しである。ＲＯＭ４０、ＲＡＭ４
３に格納されているデータは回転角位置を示すアドレス
信号によって同時に読み出されるが、ＲＯＭ４０では３
ビツトのコート”Ａ２．Ａ１゜ＡＯがそれぞれＥＸ−Ｏ
Ｒ（４１Ａ、４１Ｂ、４ＩＣ）に入力されて反転スイッ
チ４２Ａ、４２Ｂ。
４２Ｃを制御することによって第４図に示したような３
相の駆動電流ＩＡ、■Ｂ、■ｃをステータコイル（１１
ａ〜１１ｃ）に供給する。他方、ＲＡＭ４３に格納され
ているデータは回転角位置に対応するトルクリップル値
を例えば８ｂｉｔのデータａＱ”’−１１７としたもの
で、このデータａＱ−ａ７もアト９レス信号によって順
次読み出され、デジタルマルチプライヤ４６ζこ供給さ
れる。
相の駆動電流ＩＡ、■Ｂ、■ｃをステータコイル（１１
ａ〜１１ｃ）に供給する。他方、ＲＡＭ４３に格納され
ているデータは回転角位置に対応するトルクリップル値
を例えば８ｂｉｔのデータａＱ”’−１１７としたもの
で、このデータａＱ−ａ７もアト９レス信号によって順
次読み出され、デジタルマルチプライヤ４６ζこ供給さ
れる。
このデジタルマルチプライヤ４６にはエラー信号が供給
されている絶対値回路４４の出力が入力されているので
、エラー信号に含まれているトルクリップル値がデジタ
ルマルチプライヤ４６によって平坦化されたのち次の可
変電源４７に供給され、こ＼で駆動電流のしはルが設定
される。なお、エラー信号の極性が例えば負の場合は、
極性検出１回路４５の出力によって前記ＥＸ−ＯＲ（４
１Ａ。
されている絶対値回路４４の出力が入力されているので
、エラー信号に含まれているトルクリップル値がデジタ
ルマルチプライヤ４６によって平坦化されたのち次の可
変電源４７に供給され、こ＼で駆動電流のしはルが設定
される。なお、エラー信号の極性が例えば負の場合は、
極性検出１回路４５の出力によって前記ＥＸ−ＯＲ（４
１Ａ。
なお、スイッチＳ１ 、Ｓ２の切り換えはＰＧ倍信号所
定数カウントしているカウンタを、設け、その出力によ
り切り換えるようにしてもよい。
定数カウントしているカウンタを、設け、その出力によ
り切り換えるようにしてもよい。
以上説明したように、この発明の直流モータの駆動回路
は、１回転中に発生するトルクリップル（コギンダ成分
）をあらかじめメモリに格納しておき、このデータを回
転サーボループに対してフィート９ホワード９方式で供
給しているため、直流モータの磁極構造、又は、直流モ
ータに対して大きい負荷がかった場合に発生し易いトル
クリップルを圧縮して一定回転スピードで駆動すること
ができるという利点がある。
は、１回転中に発生するトルクリップル（コギンダ成分
）をあらかじめメモリに格納しておき、このデータを回
転サーボループに対してフィート９ホワード９方式で供
給しているため、直流モータの磁極構造、又は、直流モ
ータに対して大きい負荷がかった場合に発生し易いトル
クリップルを圧縮して一定回転スピードで駆動すること
ができるという利点がある。
第１図はこの発明の概要を示す直流モータの１駆動方式
の原理図、第２図はトルクリップルの様子を示す波形図
、第３図（ａ） 、（ｂｌ ＊ （ｃ）はブラシレスモ
ータのステータコイルの平面図、ロータマグネットの平
面図、及びモータの側面図、第４図は駆動電流の波形図
、第５図はこの発明のモータの駆動方式に適用されるブ
ロック図、第６図は駆動電流をコントロールするための
他の実施例を示すブロック図である。 図中、■は直流モータ、２は周波数発生機、３は周波数
比較器、４はｆ／ｖ変換器、５は乗算回路、６はビライ
ブ回路、７はトルクリップルが記臆されるメモリを示す
。 □回転献θ） トルりシーノデル情＃ｅ＞＊４１ｋｍ 第２図
の原理図、第２図はトルクリップルの様子を示す波形図
、第３図（ａ） 、（ｂｌ ＊ （ｃ）はブラシレスモ
ータのステータコイルの平面図、ロータマグネットの平
面図、及びモータの側面図、第４図は駆動電流の波形図
、第５図はこの発明のモータの駆動方式に適用されるブ
ロック図、第６図は駆動電流をコントロールするための
他の実施例を示すブロック図である。 図中、■は直流モータ、２は周波数発生機、３は周波数
比較器、４はｆ／ｖ変換器、５は乗算回路、６はビライ
ブ回路、７はトルクリップルが記臆されるメモリを示す
。 □回転献θ） トルりシーノデル情＃ｅ＞＊４１ｋｍ 第２図
Claims (1)
- 直流モータの回転数と基準周波数を比較し、その差周
波数に対応する信号により前記直流モータの駆動電流を
制御して定トルク特性を得るように構成されている直流
モータサーボ回路に対して、前記直流モータの回転角位
置を検出するための周波数発電機と、この周波数発電機
の出力をアドレス信号として読み出されるメモリ回路と
、このメモリ回路から読み出されたデータに基づいて前
記駆動電流の値を制御する乗算回路を設け、あらかじめ
前記直流モータの１回転分のトルクリツプル値に対応す
るデータを前記メモリ回路に格納することによつて前記
直流モータの回転トルクむらを減少するようにしたこと
を特徴とする直流モータの駆動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60034523A JPH0648914B2 (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 直流モ−タの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60034523A JPH0648914B2 (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 直流モ−タの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61196783A true JPS61196783A (ja) | 1986-08-30 |
| JPH0648914B2 JPH0648914B2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=12416632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60034523A Expired - Fee Related JPH0648914B2 (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 直流モ−タの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0648914B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62217254A (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-24 | Fuji Xerox Co Ltd | 乾式現像剤及び現像方法 |
| JP2010207023A (ja) * | 2009-03-05 | 2010-09-16 | Asmo Co Ltd | モータ制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59165983A (ja) * | 1983-03-09 | 1984-09-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転体の回転制御装置 |
-
1985
- 1985-02-25 JP JP60034523A patent/JPH0648914B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59165983A (ja) * | 1983-03-09 | 1984-09-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転体の回転制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62217254A (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-24 | Fuji Xerox Co Ltd | 乾式現像剤及び現像方法 |
| JP2010207023A (ja) * | 2009-03-05 | 2010-09-16 | Asmo Co Ltd | モータ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0648914B2 (ja) | 1994-06-22 |
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