JPS62241755A - アンチスキッド装置 - Google Patents

アンチスキッド装置

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JPS62241755A
JPS62241755A JP61083087A JP8308786A JPS62241755A JP S62241755 A JPS62241755 A JP S62241755A JP 61083087 A JP61083087 A JP 61083087A JP 8308786 A JP8308786 A JP 8308786A JP S62241755 A JPS62241755 A JP S62241755A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 車輪速センサから出力されるパルス信号の周期によって
測定される車輪速度が、アンチスキッド制御を行うため
の所定の制御周期毎に更新されなくなった場合に、直前
に検出された車輪速度を参照して補正した車輪速度を用
いてアンチスキッド制御を行うようにしている。
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車輪速センサから出力されるパルス信号の周
期によって測定される車輪速度を用いて。
当該車輪速度が測定されない時点の車輪速度を算出して
補正するアンチスキッド装置の車輪速度補正処理方式に
関するものである。
〔従来の技術と発明が解決しようとする問題点〕従来、
自動車などの複数の車輪を一定周期毎に液圧制御してア
ンチスキッド制動を行うアンチスキッド装置がある。こ
の装置は、車輪に取り付けた各車輪速センサから出力さ
れたパルス信号の周期を測定して算出した車輪速度を、
一定周期毎に読み出して所定のアンチスキッド制御を行
っていた。このため９例えば第３図中に点線を用いて示
すように実際の車輪速度が低下しているにもかかわらず
、車輪速センサから出力されるパルス信号の周期を測定
して算出した検出速度は１図中実線を用いて示すように
２階段状になる。特に低速時には、車輪速度を測定する
パルス信号の周期が。
アンチスキッド制御を行う周期に比して長くなってしま
い、現実の車輪速度と検出速度との差異が大きくなり、
アンチスキッド制御を行うためのブレーキの液圧制御が
遅れたり、誤動作が生じるという問題点があった。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明は、前記問題点を解決するために、車輪速センサ
から出力されるパルス信号の周期を測定して算出される
車輪速度の周期が、アンチスキット制御を行う周期より
も長くなった場合に１例えば直前の車輪速度の減速度を
用いて補完する態様で車輪速度を算出し、この算出した
車輪速度を用いてアンチスキッド制御を行う構成を採用
することにより、ブレーキの液圧制御の遅れや、誤動作
を防止するようにしている。
第１図に示す本発明の１実施例構成図を用いて問題点を
解決するための手段を説明する。
第１図において、車輪速センサ１−１ないし１−Ｎは、
車軸Ａ１ないしＡＮの回転速度をパルス信号の周期とし
て発生するものである。
車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎは、車輪速センサ
ｌ−１ないし１−Ｎから出力されたパルスイ３号の周期
を測定して車輪速度を算出するものである。パルス周期
計数回路３−１ないし３−Ｎは、あるパルス信号が到来
し２次のパルス信号が到来するまでの間、クロックパル
スを計数することによって車輪速度を測定するものであ
る。ホールドビット保持回路４−１ないし４−Ｎは、パ
ルス周期計数回路３−１ないし３−Ｎが車輪速度の測定
を完了した旨を表示するものである。
車輪速度補正手段６は、車輪速度測定手段２−１ないし
２−Ｎによって測定された車輪速度が。
アンチスキッド制御を行う周期よりも長くなった場合に
２例えば直前に測定された車輪速度の減速度を参照して
補完した態様の車輪速度を算出するものである。
制御部５は、車輪速度補正手段６によって補正された態
様の車輪速度を用いて、所定のアンチスキッド制御信号
を生成し、アンチスキッドブレーキ制御部７−１ないし
７−Ｎを介して車軸Ｗ、ないしＷＮを夫々アンチスキッ
ド制動するものである。
〔作用〕
第１図を用いて説明した構成を採用し、車輪速度測定手
段２−１ないし２−Ｎによって測定される車輪速度の周
期が、制御部５によってアンチスキッド制御される周期
に比して長くなった場合。
車輪速度補正手段６は１例えば直前に算出した車輪速度
の減速度を求め、この減速度を参照して現在の車輪速度
を補完する態様で車輪速度を算出する。制御部５は、こ
の算出された車輪速度を用いて所定のアンチスキッド制
御を行うに適した制御（３号を生成し、アンチスキンド
ブレーキ制御部７−１ないし？−Ｎを介して車輪Ｗ、な
いしＷＮを制動する。
以上説明したように、測定される車輪速度の周期が、ア
ンチスキッド制御を行う周期に比して長くなった場合１
例えば直前に測定された車輪速度の減速度を算出して現
在の車輪速度を推定し、アンチスキッド制動を行う構成
を採用することにより、特に低速域での誤動作および制
御遅れを防止し、より低速域までアンチスキッド制御が
可能となる。
〔実施例〕
第１図は本発明の１実施例構成図、第２図は本発明の詳
細な説明する波形図を示す。
第２図の横軸は時間（Ｔ）を表し、縦軸は車輪速度（Ｖ
）を表す。この横軸（Ｔ）上の目盛りは。
アンチスキッド制御を行うために車輪速度を検出する周
期を示す。図中Ｔ０ないしＴ３は、車輪速度測定手段２
−１ないし２−Ｎによって車輪速度が測定される周期で
ある。
第２図図中点線は実際の車輪速度であり、実線は本発明
に係わる補正された補正速度である０図中白丸（点Ａ、
　Ｂ、　Ｄ、　Ｇ、　　Ｋ）は車輪速度測定手段２−１
ないし２−Ｎによって車輪速度が測定されたものである
。図中黒丸５（点Ｃ，Ｅ、Ｆ、Ｈ。
１、　　Ｊ、　　Ｌ、　Ｍ）は車輪速度補正手段６によ
って直前の減速度を用いて補完されたものである。以下
第２図を用いて第１図図示構成の動作を詳細に説明する
。
第２図において、第１に０点Ａおよび点Ｂは。
車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎによって車輪速度
が測定されたので、この測定された車輪速度Ｖ、および
Ｖ、を用いてアンチスキッド制御を行う。
第２に２点Ｃは、車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎ
によって測定される周ｔＩ１）が図示Ｔ０であって、当
該点Ｃの時点では未だ車輪速度が測定されないので、ま
ず直前の点Ａと点Ｂとの間に減速された減速度Δｖ０を
、下式を用いて算出する。
ΔＶ、＝Ｖ、−Ｖ、　　・・・・・・・・・・・ｆ１）
次に、この算出した減速度Δ■。が継続するものと推定
して点Ｃの車輪速度Ｖ、を下式を用いて算出し、この推
定した車輪速度■。を用いてアンチスキッド制御を行う
。
Ｖｃ　””　（Ｖａ−ΔＶＯ）　　・・・・・・・・・
（２）第３に１点りは、車輪速度測定手段２−１ないし
２−Ｎによって車輪速度が測定されたので、この測定さ
れた車輪速度ｖ０を用いてアンチスキッド制御を行う。
第４に３点Ｅ１点Ｆは、車輪速度測定手段２−１ないし
２−、Ｎによって測定される周期が９図示Ｔ、であって
、当該点Ｅおよび点Ｆの時点では未だ車輪速度が測定さ
れないので、まず直前の点Ｃと点りとの間に減速された
減速度ΔＶ、を、下式を用いて算出する。
ΔＶ＋＝Ｖｃ　〜■。・・・・・・・・・・・（３）次
に、この算出した減速度ΔＶ、が継続するものと推定し
て点Ｅおよび点Ｆの車輪速度Ｖｔおよび■、を下式を用
いて算出し、この推定した車輪速度Ｖ、およびｖＦを用
いてアンチスキッド制御を行う。
ＶＥ　＝　（Ｖ。−ΔｖＩ）・・・・・・・・・（４）
ＶＦ　＝　（ＶＥ−Δ■、）・・・・・・・・・（５）
第５に９点Ｇは車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎに
よって車輪速度が測定されたので、この測定された車輪
速度ｖ６を用いてアンチスキッド制御を行う。
第６に９点Ｈ，点ｌおよび点Ｊは、車輪速度測定手段２
−１ないし２−Ｈによって測定される周期が図示Ｔ２で
あって、当該点Ｈ１点Ｉおよび点Ｊの時点では未だ車輪
速度が測定されないので。
まず直前の点Ｆと点Ｇとの間に減速された減速度Δ■２
を、下式を用いて算出する。
Δｖ２工Ｖ　ｙ　　Ｖ　ｃ　　・・・・・・・・・・・
ｆ６１次に、この式（６）を用いて算出した減速度ΔＶ
ｚが負即ち加速度であるため、車輪速度ＶＷ　、Ｖ＋　
。
■１は夫々直前の車輪速度Ｖ、に等しく補正する。
そして、この補正した下式で表される車輪速度を用いて
アンチスキッド制御を行う。
■、Ｉ＝ｖ区＝ｖＪ＝＝ＩＶＧ　・・・・・・・・・（
７）第７に、同様にして点に１点しおよび点Ｍについて
下式の如く夫々車輪速度ＶＫ　、Ｖｔ　、Ｖｗを算出し
、この算出した車輪速度ＶＫ　、　　ＶＬ　、　　Ｖ、
ｌを用いてアンチスキッド制御を行う。
Ｖｘ　＝Ｖｘ　　・・・・・・・・・・・・・・・（８
）ＶＬ＝Ｖ、−ΔＶ、・・・・・・・・・・・（９）Ｖ
Ｍ　＝Ｖｔ−Δ■、・・・・・・・・・・・θ〔ここで
、ΔＶ３　＝ＶＪ−ＶＫである。
以上説明したように、アンチスキッド制御を行う時点で
、車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎによって車輪速
度が測定されない場合に１例えば直前の減速度を参照し
て補完する態様で車輪速度を算出してアンチスキッド制
御を行っているため。
特に低速度域における車輪速度がステップ状に変化する
状態を軽減して、実際の車輪速度の近傍を低速側および
高速側に行き来した態様の緩やかに変化する車輪速度を
算出することができる。
〔発明の効果〕
本発明によれば、車輪速センサから出力されるパルス信
号の周期を測定して算出される車輪速度の周期が、アン
チスキッド制御を行う周期よりも長くなった場合に１例
えば直前の車輪速度の減速度を用いて補完した態様の車
輪速度を算出して適切なアンチスキッド制御を行うこと
ができる。このため、アンチスキッド制動を行うための
ブレーキの液圧制御の遅れや、誤動作を防止し、より低
速域までアンチスキッド制動を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の１実施例構成図、第２図は本発明の詳
細な説明する波形図、第３図は従来の方式の動作説明図
を示す。 図中、ｌ−１ないしＩＮは車輪速センサ、２−■ないし
２Ｎは車輪速度測定手段、３−１ないし３−Ｎはパルス
周期計数回路、４−１ないし４−Ｎはホールドビット保
持回路、５は制御部。 ６は車輪速度補正手段、７−１ないし７−Ｎはアンチス
キッドブレーキ制御部を表す。 特許出願人　　富士通株式会社（外１名）代理人弁理士
　長谷用　文廣（外１名）７Ｐ−ｉ日η偽１諷）Ｖ列檎
尻 ′９ｆＪＩ１２１ 冬１５日月の１）りう′Ｆ１４シ惜２日月１−３５序２
升１図η２ｍ ’ｒＬｔ−ｑ匁六゛の【レカ１′Ｆ況日月訝Ｑ￥ｉ　３
　図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 車輪速センサによって検出される車輪速度の補正をする
    よう構成したアンチスキッド装置の車輪速度補正処理方
    式において、 各車輪の回転速度に対応した周期を持つパルス信号を発
    生させる車輪速センサ（１）と、 この各車輪速センサ（１）から出力されたパルス信号の
    周期を夫々測定して車輪速度を算出する車輪速度測定手
    段（２）と、 この各車輪速度測定手段（２）によって測定された車輪
    速度が、アンチスキッド制御を行うための所定の制御周
    期毎に更新されなくなった場合に、直前の車輪速度を用
    いて補正する車輪速度補正手段（６）と、 この車輪速度補正手段（６）によって補正された車輪速
    度を用いてアンチスキッド制御を行うよう構成したこと
    を特徴とするアンチスキッド装置の車輪速度補正処理方
    式。
JP61083087A 1986-04-10 1986-04-10 アンチスキッド装置 Expired - Lifetime JPH0784167B2 (ja)

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US07/036,997 US4811232A (en) 1986-04-10 1987-04-10 Apparatus for measuring wheel speed for anti-skid control system

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