JPH03138519A - 移動体用ナビゲーション装置 - Google Patents
移動体用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH03138519A JPH03138519A JP27755089A JP27755089A JPH03138519A JP H03138519 A JPH03138519 A JP H03138519A JP 27755089 A JP27755089 A JP 27755089A JP 27755089 A JP27755089 A JP 27755089A JP H03138519 A JPH03138519 A JP H03138519A
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- JP
- Japan
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- sensor
- speed
- moving
- moving object
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- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車などの移動体の現在位置を表示する
移動体用ナビゲーション装置に関するものである。
移動体用ナビゲーション装置に関するものである。
従来の移動体用ナビゲーション装置においては、地磁気
方位センサにより検出した移動体の絶対方位と専用の車
輪速センサにより検出した移動体の相対方位から移動体
の移動方位を検出すると共に、距離センサにより移動体
の移動距離を検出し、この移動方位と移動距離から移動
体の現在位置を演算していた。
方位センサにより検出した移動体の絶対方位と専用の車
輪速センサにより検出した移動体の相対方位から移動体
の移動方位を検出すると共に、距離センサにより移動体
の移動距離を検出し、この移動方位と移動距離から移動
体の現在位置を演算していた。
（発明が解決しようとする課題〕
上記した従来の移動体用ナビゲーション装置においては
、移動体の相対方位を検出するために専用の車輪速セン
サを設けており、高価なものとなっていた。
、移動体の相対方位を検出するために専用の車輪速セン
サを設けており、高価なものとなっていた。
この発明は上記のような課題を解決するために成された
ものであり、コストダウンが可能な移動体用ナビゲーシ
ョン装置を得ることを目的とする。
ものであり、コストダウンが可能な移動体用ナビゲーシ
ョン装置を得ることを目的とする。
この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、移動体
の絶対方位を検出する地磁気方位センサと、アンチスキ
ッドブレーキシステムにおけるダイアグ出力付車輪速セ
ンサの出力から移動体の相対方位を検出する手段と、移
動体の速度が所定値以下のときに相対方位を零とする手
段を備えたものである。
の絶対方位を検出する地磁気方位センサと、アンチスキ
ッドブレーキシステムにおけるダイアグ出力付車輪速セ
ンサの出力から移動体の相対方位を検出する手段と、移
動体の速度が所定値以下のときに相対方位を零とする手
段を備えたものである。
この発明においては、移動体の絶対方位は地磁気方位セ
ンサにより検出され、移動体の相対方位はアンチスキッ
ドブレーキシステムにおける車輪速センサの出力から検
出される。検出された相対方位は移動体の速度が所定値
以下の場合に零とされ、このような相対方位と上記絶対
方位とから移動体の移動方位が演算される。
ンサにより検出され、移動体の相対方位はアンチスキッ
ドブレーキシステムにおける車輪速センサの出力から検
出される。検出された相対方位は移動体の速度が所定値
以下の場合に零とされ、このような相対方位と上記絶対
方位とから移動体の移動方位が演算される。
以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。第１
図はこの実施例による移動体用ナビゲーション装置のブ
ロック構成を示し、１は制御部、２は移動体としての車
両の初期位置の設定あるいは地図データの表示切換の指
令などを行う操作部、３は地図データを記憶する地図デ
ータ記憶部、４は車両の現在位置を地図データと共に表
示する表示部、５は車両位置における地磁気を検出して
車両の絶対方位を検出する地磁気方位センサ、６は車両
の移動距離を検出する距離センサ、７は車両のアンチス
キッドブレーキシステムにおける左側車輪の速度を検出
する車輪速センサ、８は同じく右側車輪の速度を検出す
る車輪速センサであり、各車輪速センサ７．８の出力差
により車両の相対方位変化が検出される。アンチスキッ
ドブレーキシステムは、ブレーキ作動時に車輪のロック
によるすべりを防止するために車輪の回転を維持するよ
うにしたものである。各センサ５〜８の出力はＡ／Ｄコ
ンバータ９及びカウンタ１０〜１２を介して制御部１に
入力される。
図はこの実施例による移動体用ナビゲーション装置のブ
ロック構成を示し、１は制御部、２は移動体としての車
両の初期位置の設定あるいは地図データの表示切換の指
令などを行う操作部、３は地図データを記憶する地図デ
ータ記憶部、４は車両の現在位置を地図データと共に表
示する表示部、５は車両位置における地磁気を検出して
車両の絶対方位を検出する地磁気方位センサ、６は車両
の移動距離を検出する距離センサ、７は車両のアンチス
キッドブレーキシステムにおける左側車輪の速度を検出
する車輪速センサ、８は同じく右側車輪の速度を検出す
る車輪速センサであり、各車輪速センサ７．８の出力差
により車両の相対方位変化が検出される。アンチスキッ
ドブレーキシステムは、ブレーキ作動時に車輪のロック
によるすべりを防止するために車輪の回転を維持するよ
うにしたものである。各センサ５〜８の出力はＡ／Ｄコ
ンバータ９及びカウンタ１０〜１２を介して制御部１に
入力される。
次に、上記構成の動作を第２図のフローチャートによっ
て説明する。このフローはΔＴ間隔で繰り返される。ス
テップ２０では距離センサ６の出力より車両の移動距離
ΔＬ、を演算し、ステップ２１ではＡｌ、ムより車速を
演算する。ステップΔ Ｔ を判定し、大きい場合即ち低速でない場合には各車輪速
センサ７．８の出力から車輪の方位変化即ち相対方位の
変化Δφを演算する。車速か所定値より小さい場合には
ステップ２４で車輪方位変化Δφを零とする。これは、
第３図のイに示すように車輪速センサ７．８の出力は低
速時にダイアグ出力を発生するために使用できないため
であるが、このことによる性能劣化は無視できる程度で
ある。
て説明する。このフローはΔＴ間隔で繰り返される。ス
テップ２０では距離センサ６の出力より車両の移動距離
ΔＬ、を演算し、ステップ２１ではＡｌ、ムより車速を
演算する。ステップΔ Ｔ を判定し、大きい場合即ち低速でない場合には各車輪速
センサ７．８の出力から車輪の方位変化即ち相対方位の
変化Δφを演算する。車速か所定値より小さい場合には
ステップ２４で車輪方位変化Δφを零とする。これは、
第３図のイに示すように車輪速センサ７．８の出力は低
速時にダイアグ出力を発生するために使用できないため
であるが、このことによる性能劣化は無視できる程度で
ある。
第３図の口は従来の専用の車輪速センサの出力を示す。
ステップ２５では地磁気方位センサの出力から地磁気方
位変化即ち絶対方位変化Δωを演算する。ステップ２６
では上記のようにして演算された車両の相対方位変化Δ
φと絶対方位変化Δωから車両の移動方位Ω、 −ｆ
（Δφ、Δω）を演算し、ステップ２７では移動距離
ΔＬ、と移動方位Ω、とから次式により車両の現在位置
を演算する。
位変化即ち絶対方位変化Δωを演算する。ステップ２６
では上記のようにして演算された車両の相対方位変化Δ
φと絶対方位変化Δωから車両の移動方位Ω、 −ｆ
（Δφ、Δω）を演算し、ステップ２７では移動距離
ΔＬ、と移動方位Ω、とから次式により車両の現在位置
を演算する。
Ｘ ＋ ＝ Ｘ ｔ−＋＋ΔＬ、（９）ΩＩＹｉ＝Ｙｉ
−、＋ΔＬ、（９）Ωｉ ただし、Ｘ、−、、Ｙ、−、はＸＹ座標系の前回位置、
Ｘ、、Ｙ、は今回位置を示す。このように演算された現
在位置は、地図データ記憶部３により記憶された地図デ
ータと共に表示部４に表示される。
−、＋ΔＬ、（９）Ωｉ ただし、Ｘ、−、、Ｙ、−、はＸＹ座標系の前回位置、
Ｘ、、Ｙ、は今回位置を示す。このように演算された現
在位置は、地図データ記憶部３により記憶された地図デ
ータと共に表示部４に表示される。
なお、ステップ２７の車両位置演算においては、他の位
置検出手段、例えば時刻や軌道のデータ電波を放つ複数
の人工衛星からの電波を受信して受信位置を算出するＧ
ＰＳと呼ばれるシステムの受信機を並設し、それによる
受信位置で補正してさらに確かな現在位置を算出したり
、あるいは道路地図データと現在位置の記憶手段を並設
し、それによる軌跡と地図パターンとの相関係数の大き
い位置を求めるいわゆるマツプマツチング演算を行い、
より確かな現在位置を求めるなどしてもよい。
置検出手段、例えば時刻や軌道のデータ電波を放つ複数
の人工衛星からの電波を受信して受信位置を算出するＧ
ＰＳと呼ばれるシステムの受信機を並設し、それによる
受信位置で補正してさらに確かな現在位置を算出したり
、あるいは道路地図データと現在位置の記憶手段を並設
し、それによる軌跡と地図パターンとの相関係数の大き
い位置を求めるいわゆるマツプマツチング演算を行い、
より確かな現在位置を求めるなどしてもよい。
上記実施例においては、車両の相対方位変化が専用の車
輪速センサではなくてアンチスキッドブレーキシステム
において用いられる車輪速センサによって検出されてお
り、コストダウンが可能である。
輪速センサではなくてアンチスキッドブレーキシステム
において用いられる車輪速センサによって検出されてお
り、コストダウンが可能である。
以上のようにこの発明によれば、移動体の相対方位をア
ンチスキンドブレーキシステムの車輪速センサを兼用し
て検出しており、コストダウンを可能にすることができ
る。
ンチスキンドブレーキシステムの車輪速センサを兼用し
て検出しており、コストダウンを可能にすることができ
る。
第１図はこの発明装置の構成図、第２図はこの発明装置
の動作を示すフローチャート、第３図はこの発明及び従
来の車輪速センサの出力特性図である。 １・・・制御部、２・・・操作部、３・・・地図データ
記憶部、４・・・表示部、５・・・地磁気方位センサ、
６・・・距離センサ、７，８・・・車輪速センサ。
の動作を示すフローチャート、第３図はこの発明及び従
来の車輪速センサの出力特性図である。 １・・・制御部、２・・・操作部、３・・・地図データ
記憶部、４・・・表示部、５・・・地磁気方位センサ、
６・・・距離センサ、７，８・・・車輪速センサ。
Claims (1)
- アンチスキッドブレーキシステムを有する移動体におい
て、移動体の移動距離を検出する距離センサと、移動体
の移動速度を検出する速度センサと、アンチスキッドブ
レーキシステムにおけるダイアグ出力付車輪速センサの
出力から移動体の相対方位を検出する手段と、移動体の
絶対方位を検出する地磁気方位センサと、移動体の速度
が所定値以下の場合に相対方位を零とする手段と、絶対
方位と相対方位から移動体の移動方位を演算する手段と
、少なくとも移動体の移動距離及び移動方位から移動体
の位置を演算する手段と、演算された移動体位置を表示
する手段を備えたことを特徴とする移動体用ナビゲーシ
ョン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27755089A JPH03138519A (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 移動体用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27755089A JPH03138519A (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 移動体用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03138519A true JPH03138519A (ja) | 1991-06-12 |
Family
ID=17585096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27755089A Pending JPH03138519A (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 移動体用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03138519A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51127973A (en) * | 1975-04-30 | 1976-11-08 | Hitachi Ltd | Vehicle control device |
| JPS52142562A (en) * | 1976-05-21 | 1977-11-28 | Nissan Diesel Motor Co | Speed detector for vehicle speedometer |
| JPS59209945A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
| JPS62241755A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-22 | Fujitsu Ltd | アンチスキッド装置 |
| JPH01254813A (ja) * | 1988-04-05 | 1989-10-11 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
-
1989
- 1989-10-24 JP JP27755089A patent/JPH03138519A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51127973A (en) * | 1975-04-30 | 1976-11-08 | Hitachi Ltd | Vehicle control device |
| JPS52142562A (en) * | 1976-05-21 | 1977-11-28 | Nissan Diesel Motor Co | Speed detector for vehicle speedometer |
| JPS59209945A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
| JPS62241755A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-22 | Fujitsu Ltd | アンチスキッド装置 |
| JPH01254813A (ja) * | 1988-04-05 | 1989-10-11 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
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