JPS62238442A - 凝集物もしくは粒子状物体の画像認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、浄水場、下水処理場、及びその他の産業排水
処理における凝集物（フロック）、並びに免疫反応に用
いる凝集反応における凝集物やその低粒子状物体を画像
処理して認識する凝集物の画像認識装置に関する。

〔従来の技術〕

浄水場おいては取水した原水に凝集剤を添加して懸濁物
質を凝集させ凝集物（以下フロックという）を形成し、
このフロックを除去している。具体的には急速混和池に
おいて凝集剤を注入した後にフロック形成池に導き、緩
やかに撹拌しながらフロックを形成する。フロック形成
池から流出した原水は沈殿池に導かれ、フロックを沈降
させて懸濁物質を除去する。沈殿池で沈降しなかった微
粒子はさらに濾過池で除去される。

このようにして水処理を行う際に、フロック形成池でフ
ロックが形成されないと濾過池の目詰まりを早めること
になる。そのため、フロックが形成されたか否かを監視
することは必要不可欠のことである。従来、フロックの
形成状況監視は１日数回の目視ａｍによって行っている
。このため、連続的かつ定量的な監視が不可能であり、
フロックが形成されないという異常事態の発見が遅れた
り、対策が後手になることは免かれない。このようなこ
とを解決するために、例えば特開昭５４−１４３２９−
６号公報に記載されているように２画像処理によってフ
ロックの形状や大きさを監視する方法が提案されている
。具体的には、工業用カメラなどによって撮影したフロ
ック画像から、所定の明るさく闇値）よりも明るい部分
（画素）を“１″レベルとしてこれをフロックであると
認識し、逆に所定値よりも暗い部分（画素）をＩＩ　Ｏ
１１レベルとしてフロック以外と認識する。このように
、フロック画像を２値化して画像処理を行い、フロック
形成状況を監視する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来技術はフロック画像の明るさが閾値よりも明るい部
分をフロックとみなし、逆に、閾値よりも暗い部分を背
景とみなして２値化している。しかし、フロック画像に
おいて明るいフロックと暗いフロックとが混在する。し
たがって、従来の方法では明るいフロックは閾値を高く
設定しても２値化することができるが、暗いフロックは
閾値以下となり、背景とみなされることになる。逆に、
閾値を低く設定すると暗いフロックも２値化できるが、
暗いフロックとノイズとの明るさが近いので、背景に存
在するノイズをフロックとして２値化することになる。

また、閾値を低く設定した場合には明るいフロックの周
囲の背景部分もフロックの一部とみなされてしまうため
にフロックが実物以上に大きく２値化されてしまったり
、近くにある別々のフロックが一つのフロックとして２
値化されてしまうこともある。このように、従来技術で
はフロックを精度よく２値化出来ないという問題点を有
する。このため、フロックを画像で監視するという本来
の目的を達成できなかった。

本発明の目的はフロックと背景とを明確に区別して認識
でき、フロックを精度良く検出できる凝集物の画像認識
装置を提供する。

〔問題点を解決するための手段〕

撮影したフロック画像から輝度変化点を見い出すととも
に、フロック部分明るさの程度に応じて閾値を可変とし
てフロックを２値化する。これによりフロックと背景の
境界を明確化できる。

〔作用〕

背景からフロックになる境界をみつけてこの境界から所
定値明るい画素を２値化の開始点とし。

一方、フロックのもっとも明るい輝度をみつけてこの輝
度よりも所定値だけ輝度の低い明るい画素を２値化の終
了点とする。２値化の開始点から終了点までをフロック
とみなすことにより、フロックの明るさに応じた２値化
を行う。これにより、フロックの明暗にかかわらずフロ
ックを常に認識することができる。

〔実施例〕

第１図に本発明の一実施例を示す。

第１図は本発明を浄水場に適用した場合の例を示す。

第１図において、急速混和池１０には原水が流入すると
共に、凝集剤タンク１１の中に貯留された液体状の高分
子凝集剤（ポリ塩化アルミニウム）または硫酸アルミニ
ウムなどの無機凝集剤が凝集剤注入ポンプ１２によって
注入される。なお、フロック形成を促進するために水酸
化カルシウムまたは炭酸ナトリウムなどのアルカリ剤も
注入される。急速混和池１０内の原水は撹拌翼１４によ
って撹拌される。撹拌翼１４は撹拌機１３により駆動さ
れる。凝集剤が注入されて撹拌された水は凝集槽（以下
゛′フロック形成池″という）１５に導かれる６フロツ
ク形成池１５は壁面に複数の穴を有する整流壁１６Ａ及
び１６Ｂで仕切られ３つの池１５Ａ、１５Ｂ及び１５Ｇ
を形成している。フロック形成池１５の各地には各々に
撹拌パドル１７Ａ、１７Ｂ及び１７Ｃが設置されている
。撹拌パド／Ｌ／１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｇは工なイシ１
゜ｒｐｍ＋　　（パドル周辺速度＝０．１５〜０　、８
　ｍ　／　ｓ　）前後で緩やかに回転する。

フロック形成池１５の最下流側の池１５Ｇには水中カメ
ラなどの凝集物撮像手段１８が設置される。凝集物撮像
手段１８で撮影した凝集物の濃淡画像信号（アナログ信
号）は画像認識手段３０に入力される。画像認識手段３
０は画像処理を所定時間単位で指令するテイマ３５．′
ａ淡画像記憶手段４０，２値化領域決定手段６０並びに
２値化手段７０で構成される。凝集物撮像手段１８の詳
細については後述する。２値化手段７０で２値化された
画像信号は粒径分布計算手段８０に入力される。粒径分
布計算手段８０は２値化画像信号に基づきフロックの粒
径分布を計算し、計算結果を体積濃度分布メモリ９２に
格納する。認識終了判定手段９ｏはフロック画像の認識
画面数が所定数終了したか否かを判定する。認識終了判
定手段９０は認識画面数が所定数以下のとき濃淡画像記
憶手段４ｏに凝集物撮像手段１８で撮影している濃淡画
像を記憶するように指令する。認識終了判定手段９０が
所定画面数（例えば１０画面）の画像認識を終了したと
判定すると体積濃度分布メモリ９２に記憶されている体
積濃度分布を凝集状態判定回路９４に入力する。凝集状
態判定回路９４は体１７ｓａ度分布からフロックの対数
平均径を求め注入制御表［１００に加える。注入制御装
置ｆ！１００は対数平均径に基づき凝集剤注入量を求め
注入ポンプ１２０を制御する。

第２図に画像認識手段の一例構成を示す。

第２図において、濃淡画像記憶手段４０はＡ／Ｄ変換回
路４１と濃淡原画像メモリ４２で構成される。Ａ／Ｄ変
換回路４１は凝集物撮像手段１８で得られたアナログの
濃淡画像情報をデジタル値に変換して濃淡原画像メモリ
４２に加える。濃淡原画像メモリ４２はタイマ３５と認
識終了判定手段９０から記憶指令を与えられたときに原
画像信号を記憶する。濃淡原画像メモリ４２は格納され
た凝集物の濃淡画像情報を微分回路６１に入力する。微
分回路６１は入力された濃淡原画像を微分して微分画像
を微分画像メモリ６２に記憶する。

２値化開始点設定回路６３は、微分画像メモリ６２から
微分画像を受け、また第１閾値設定回路６４から第１閾
値（２値化開始点を決めるための閾値）を受る。同時に
、２値化終了点設定回路６５は、微分画像メモリ６２か
ら微分画像を受けると共に、第２閾値設定回路６５から
第２閾値（２値化終了点を決めるための閾値）を受ける
。

２値化開始点設定回路６３で設定した２値化開始点、及
び２値化終了点設定回路６５で設定した２値化終了点は
、共に２値化回路７１に入力される。

２値化回路７１は、２値化開始点から２値化終了点まで
を゛′１″レベルとし、逆に２値化終了点から２値化開
始点までを“０″レベルとして２値化する。この２値化
結果の２値化画像を２値化メモリ７２に入力する。

第３図に粒径分布計算手段８ｏの一例構成を示す。

第３図において、粒径分布演算手段８０の構成を第３図
に示す。まず構成を説明する。

ラベリング回路８１は２値化メモリ７２の画像信号Ｂを
受けて、フロックの各々に番号を付ける。

面Ｍ演算回路８２は各々のフロックについてナンバー毎
にその面積を計算し、計算結果を面積メモリ８２Ｍに格
納する。直径計算回路８４はフロックの面積から直径を
計算し、計算結果を直径メモリ８４Ｍに格納する。体積
計算回路８６はフロックの体積を計算し、計算結果を対
接メモリ８６Ｍに格納する。粒径分布計算回路８８は体
積メモリ８６Ｍからフロック直径を取込みフロックの粒
径分布を計算し、粒径分布メモリ８８Ｍに格納する。

体積濃度分布計算回路８９は粒径分布メモリ８８Ｍメモ
リ値から体積濃度分布を計算し、計算が終了すると終了
信号を認識終了判定手段９０に与えると共に計算で求め
た体積濃度分布を体積濃度分布メモリ９２に加え入力す
る。

第４図は注入制御表［１００の一例構成を示すもので、
比較回路１０１．目標値設定器１０２および注入制御回
路１０３とで構成される。

次に、動作を説明する。

急速混和池１０には河川や湖沼（図示せず）から導かれ
た原水が沈砂池（図示せず）で砂や粗大粒子が沈殿除去
された後に流入する。急速混和池１０に流入する原水に
は工ないし１０μｍ前後の微粒子が２ないし２００■／
Ｑの濃度で含んでいる。急速混和池１０には凝集剤タン
ク１１の中に貯留された高分子凝集剤（ポリ塩化アルミ
ニウム）や硫酸アルミニウムなどの無機凝集剤が注入ポ
ンプ１２で供給される。急速混和池１０内は撹拌翼１４
により撹拌される。この撹拌によって凝集剤が原水中に
拡散する。懸濁微粒子は粒子表面が負に帯電している負
コロイドであり、正の電荷を持つ凝集剤が無数の懸濁微
粒子を相互に結合（Ｉｊ集）させる。急速混和池１０の
滞留時間は工ないし５分であり、この間に懸濁微粒子が
凝集して、粒径１０ないし１００μｍのマイクロフロッ
ク（フロックの核）が形成される。マイクロフロックを
含む混合液は凝集槽１５に導かれる。フロック形成池１
５では３つの形成池１５Ａ、１５Ｂ及び１５Ｃを順次流
下する。整流壁１６Ａ及び１６Ｂは混合液がフロック形
成池１５内で充分混合されずに水面近くを短絡して出口
から流出するのを防止する。形成池１５Ａ、１５Ｂ及び
１５Ｇの滞留時間は各々が５ないし１５分（３池で計１
５分ないし４５分）である。各々の池内は撹拌パドル１
７Ａ、１７１３及び１７Ｃにより緩やかに撹拌される。

凝集剤は急速混和池１０において充分に供給され、マイ
クロフロック表面には凝集剤が付着している。このため
、フロック形成池１５内のマイクロフロックは撹拌によ
り衝突または接触して凝集する。フロック形成池１５内
において１５ないし・４５分滞留して撹拌されるうちに
、フロックの粒径は１００ないし５０００μｍのフロッ
クに成長する。形成池１５Ｃ内におけるフロックの状態
を凝集物撮像手段１８で撮影する。凝集物撮像手段１８
０から得られる凝集物の濃淡画像信号は画像認識手段３
０のＤ／Ａ変換器４１に入力される。Ｄ／Ａ変換器４１
は常時濃淡画像信号をディジタル信号に変換して濃淡原
画像メモリ４２へ入力する。Ｄ／Ａ変換器４１が７ビツ
トのディジタル信号に変換するものであれば、各画素の
輝度は１２８レベルにディジタル化される。以後、本実
施例では画像が横方向と縦方向が８　ｂｉｔの２５６画
素四方の画面を例に挙げ説明する。濃淡画像メモリ４２
は２５６Ｘ２５６の画素に対応した第５図に示す如き格
納エリアを有する。第５図の水平方向の配列をｉ行、垂
直方向の配列をｊ列とすると、濃淡画像メモリ４２にお
けるｉ行ｊ列の各格納エリアには画面の明るさく輝度）
の値ｇｏＣ１＊ｊ）：ｉ＝１〜２５６．ｊ＝１〜２５６
が記憶される。なお、各画素の輝度ｇｏ（ｉ−ｊ）は１
２８段階にディジタル化する。濃淡原画像メモリ４２に
格納された濃淡画像情報は微分回路６１に取込まれる。

微分回路６１では濃淡画像の輝度ｇａｃｘ＋ｊ）を微分
してこの微分画像を微分画像メモリ６２０に格納する。

画像の微分は次式で表わされる。

ただし１画素の値はデジタル値であるので実際の計算は
公知の計算法である差分を用いる。

ここで、ｇｏ”（’＋　Ｊ）：微分画像のｉ行ｊ列目の
画素の輝度である。なお、微分回路６１の計算結果は微
分画像メモリ６２に記憶される。微分画像メモリ６２は
２５６Ｘ２５８の画素に対応したメモリ格納エリアを有
する。

（１）式では、ｉ方向すなわち水平方向に微分した例を
示したが、ｊ方向すなわち垂直方向に微分してもよい。

つぎに（１）式の微分を具体的に第６図で説明する。第
６図（ａ）はフロックのｉ方向の輝度分布を表すが、こ
れを微分すると第６図（ｂ）のようになる。このように
、第６図（ａ）で輝度勾配が正の場合は微分画像は第６
図（ｂ）のように正の値をとり、逆に、第６図（ａ）で
輝度勾配が負の場合は微分画像は第６図（ｂ）のように
負の値をとる。また、第６図（ａ）で輝度勾配がない所
は第６図（ｂ）ではＯの輝度をとる。

ここで、第６図（ａ）において輝度が増加開始する点を
第１輝度変化点Ｐｚとする。すなわち、第６図（ｂ）で
は輝度が負から正に変わる点が第１輝度変化点Ｐ１であ
る。同様に、第６図（ａ）において輝度が減少開始する
点を第２輝度変化点Ｐ３とする。すなわち、第６図（ｂ
）では輝度が正から負に変わる点が第２輝度変化点Ｐ８
である。

つぎに、第６図に示すように、第１Ｉ！１１度変化点Ｐ
１からＳ高い輝度の点を２値化開始点Ｐ２に設定し、第
２輝度変化点Ｐ４からＳ′低い輝度の点を２値化終了点
Ｐ４に設定する。すなわち、２値化開始点Ｐ２と２値化
終了点Ｐ４を次式で設定する。

Ｐ　２　＝　Ｐ　１　＋　Ｓ　　　　　　　　　　　　
　　　　　・・・・・・（２）Ｐ４＝Ｐ３−８’　　　
　　　　　　　　　・・・・・・（３）ここで、Ｓは第
１閾値であり、Ｓ′は第１ｊｌ値である。２値化開始点
設定回路６３０には第１閾値設定回路６４０から第１閾
値Ｓが入力され、（２）式で２値化開始点ｐｇが計算さ
れる。同時に。

２値化終了点設定回路６５０には第２閾値設定回路６６
０から第２閾値Ｓ′が入力され、（３）式で２値化終了
点Ｐ４が計算される。このようにして、２値化開始点設
定回路６３０からは２値化開始点Ｐ２が２値化回路７１
０へ入力され、一方、２値化終了点設定回路６５０から
は２値化終了点Ｐ４が２値化回路７１０へ入力される。

２値化開始点と２値化終了点とが設定できたので、２値
化回路７１０ではこの間をフロックとして“１”レベル
とし、それ以外を背景として１１０　ＩＩレベルとする
ことで、２値化画像を得る。２値化回路７１０で得られ
た２値化画像は２値化メモリ７２０に格納される。

２値化メモリに格納された２値化画像は粒径分布計算手
段８０に入力され１次に説明するようににしてフロック
の粒径分布が計算される。粒径分布計算手段８０は次の
ように動作する。まず、ラベリング回路８１は第７図に
示すようにフロックの各々に１．２，３．・・・・・・
ｍと番号を付ける。ここで、ｍはフロック総数である。

面積計算回路８２０はラベリングした番号毎にフロック
の面積を次式で計算する。

Ａ　”　ｋ　ｉ・Ａｐ　　　　　　　　　　　　　・・
・・・・（３）ここで、Ａはフロックの投影面積（ｍｍ
２）　、　Ａｐは各々のフロックの画素数（ｐｉｘｅｌ
ｌ　、　ｋ　ｌは変換定数（ｏｎ”／ｐｉｘｅｌ）であ
る。ｐｉｘｅｌとは画素を表す単位である。ラベリング
回路８１によって番号付けされた各々のフロックについ
て（３）式の計算が実行されて結果が面積メモリ８２Ｍ
に格納される。直径計算回路８４は各々のフロックの面
積と同じ面積になる円を仮定してその直径ｄを次式で計
算する。

ｄ＝５フＴ　　　　　　　　　・・・・・・（４）各々
の面積についてこの直径を計算して結果を直径メモリ８
４Ｍに格納する。体積計算回路８６は直径メモリ８４Ｍ
から各フロックの直径を入力して各々のフロックの体積
Ｖを次式で計算する。

Ｖ：□ｄ８／６　　　　　　　　　　　・・・・・・（
５）粒径に対する体積の計算結果は体積メモリ８６Ｍに
格納される。粒径分布計算回路８８は体積メモリ８６Ｍ
から各フロックの体［ｖを取込み各々のフロックの粒径
がどの分級に屈するかを判定しながら、各々のフロック
の体積を粒径分布メモリ８８Ｍの該当記憶エリアに加算
する。粒径の分級幅を０．１ｍとすると、分級は例えば
下記の５１分割にする。粒径分布メモリ８８Ｍも５１個
の記憶エリアを有する。

Ｄｔ　　：　Ｏ〜Ｏ，１ｍｎ Ｄ　２　　：　　０　、１〜０　、２　ｒｒａＤａ：０
．２〜０．３ｆｆＩＩ！ ＤＩＩｏ：　　４．９〜５．０ｍｍ Ｄａｚ：５．０ｍ〜 一例としであるフロックの直径が０．２５＋ｎｍである
と、体積は（５）式から０．００８１８ｎｎ８となる。

粒径Ｄｌの体積をｖｉとすると１粒径分布メモリ８８Ｍ
の粒径Ｄａに相当する記憶エリアに体積０．００８１８
が格納される。このようにして、各々のフロックの粒径
がどの分級に属するかを判定しながら、粒径分布メモリ
８８Ｍの各エリアに次々に加算することによりフロック
の粒径分布を求める。

体積濃度分布演算回路８９は粒径分布メモリ８８Ｍの体
積値ｖ１からフロックの体積濃度分布ｖｔ’　　（単位
容積において各粒径Ｄ１のフロック体Ｍｖｔ　がどのく
らいあるかを示す分布）を次式で計算する。

Ｖｌ’　＝Ｖｌ／　（Ｎ　−Ｖ、）　　　　　　　　・
−・・・（６）ここで、Ｎは認識回数（処理画面数）、
■、は１画面で撮像した容積である。

得られた体積濃度分布（Ｍ１軸−粒径ＤＩ、横軸横軸２
濃積濃ｔ’　）の例を第８図に示す。第８図中曲線ａは
第８図の体積濃度分布のヒストダラムから求めた対数正
規分布の理論曲線である。認識終了判定手段９０はこの
ようにして粒径分布演算手段８０が一画面毎に体積濃度
分布の演算を終了する毎にＮ画面数についてフロックの
画像認識を終了したかを判定する。認識回数がＮ回未満
であれば、その時点で凝集物撮像手段１８が撮像してい
る画像を濃淡画像記憶手段４ｏに記憶させ上述したフロ
ックの画像処理を繰り返す。認識回数がＮ回になれば、
（６）式で計算した体！ＩｔＳ度分布の値を体積濃度分
布メモリ９２に格納する。

なお、上述の説明では体ｍ濃度分布を認識画面毎に計算
する例を説明したが、所定の認識回数を終了した後で（
６）式の計算を実行するようにしてもよい。

凝集状態判定回路９４は、体積濃度分布メモリ９２の値
からフロック粒径分布の対数平均径Ｄａを次式で計算す
る。

凝集状態判定回路９４で求めた対数平均径Ｄ１は注入制
御装置１００に入力される。凝集状態判定回路９４から
出力された対数平均径Ｄｇは比較回路１０１に入力され
る。比較回路１０１は目標値設定器１０２から与えられ
る対数平均径の目標値り拳處と演算値り真の偏差ΔＤ区
を次式で求める。

Δ　Ｄ　ｔ　”　Ｄ　”急−Ｄ凰　　　　　　　　　　
　　　　　　　　・・・・・・（８）注入制御回路１０
３は偏差Δ−Ｄａに基づき注入ポンプ１２を操作して凝
集剤注入量を制御する。

具体的には偏差ΔＤｉが負であれば凝集剤注入量を増加
させ、逆に、偏差ΔＤ１が正であれば凝集剤注入量を減
少させる。対数平均径Ｄ１と凝集剤注入ｆｆ１Ｐの関係
は第１６図に示すような特性になるが、凝集剤注入量に
は最大注入量ＰＩＩ＆１１　と最小注入量Ｐ　ｍ　ｔ　
ｎとを設定して異常注入を防止する。

以上のようにして凝集剤注入を制御するのであるが、フ
ロック画像を２値化する際に２値化領域決定手段６００
によりＸ方向又はＹ方向の画素の輝度変化に着目してフ
ロックと背景との境界を認識した上でフロック画像を２
値化しているので、フロックを精度良く画像認識できる
。また、得らたフロック２値化画像からフロックの粒径
分布や体積濃度分布を計算しているので、フロック形成
状況を無人で連続的かつ定量的に監視することができる
。さらに、凝集剤の注入量などを制御することにより、
フロック形成を常に安定して行える。

ところで、第６図において２値化法としては単に第１１
！ｉｉ度変化点Ｐｔよりも高い輝度の画素を“１”レベ
ルとしてフロックとみなすことも考えられるが、実際に
はフロックの高い輝度の周囲には、２２点から２２点ま
でに相当する部分（背景の輝度に近い）がある。しかし
このＰｔ点から２２点までの部分はフロックではなく背
景であるので。

２１点以上の輝度を１１１１＋レベルとして２値化する
と、正確なブロック像を得ることはできない。

また、第６図での説明は、Ｘ方向（行方向）に２値化し
た場合であるが、同様にＹ方向Ｃ列方向）に２値化して
２値化画像を得て良いことはいうまでもない。さらに、
フロック画像をより精度良く求めるには、第１０図に示
すようにＸ方向に２値化した画像ｆｘと、同図に示すよ
うにＹ方向に２値化した画像ｆｙとの共通部分子ｘｙ（
ハツチで示す部分）をフロックの２値化画像とする。

この方法はＸ方向とＹ方向とに輝度変化をもつ画素のみ
をフロックとして２値化することになるので２値化精度
がさらに向上する効果がある。

また、フロックの輝度ピーク値に比例して、閾値を設定
して２値化してよいことはいうまでもなし１６ なお、本発明は、浄水場におけるフロック以外の凝集粒
子、並びに粒子状物体の画像認識に適用できる。例えば
、下水処理場における活性汚泥フロックの画像計測や、
アルギン酸ナトリウムなどの固定化剤で微生物を固定化
して粒子状にした固定化粒子の粒径計測、さらには抗原
抗体反応における凝集反応物の計測などに適用できる。

その他微粉炭やメリケン粉などあらゆる粉状物の計測に
適用できる。

〔発明の効果〕

本発明では、微分により輝度変化を検出した上で２値化
領域決定手段により、フロックを２値化する開始点と終
了点とを決定し、この開始点と終了点との間をフロック
としている。このため、フロックと背景とを明確に区別
してフロックのみを認識することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を表す図、第２図は画
像認識手段の構成を説明する図、第３図は粒径分布計算
手段の構成を説明する図、第４図は制御装置の構成を説
明する図、第５図から第１０図は本発明の詳細な説明す
る図である。 １５・・・フロック形成池、１８・・・凝集物撮像手段
。 ３０・・・画像認識手段、４０・・・濃淡画像情報記憶
手段、６０・・・２値化領域決定手段、７０・・・２値
化手段、８０・・・粒径分布計算手段、９０・・・認識
終了判定手段、１００・・・注入制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、凝集剤の注入並びに液の撹拌により液中の懸濁物質
   の凝集物を形成せしめる凝集槽と、該凝集物の画像の輝
   度情報を電気信号に変換する凝集物撮像手段と、該凝集
   物撮像手段から得られる電気信号に基づいて前記凝集物
   の濃淡画像情報を記憶する濃淡画像情報記憶手段と、該
   濃淡画像情報記憶手段の濃淡画像情報から前記凝集物の
   形状を認識する画像認識手段とを具備し、該画像認識手
   段は、前記凝集物の輝度変化点を検出するための変化点
   検出手段、該変化点検出手段で得られた変化点から凝集
   物の２値化開始点を検出する２値化開始点検出手段、２
   値化終了点を検出する２値化終了点検出手段、および前
   記２値化開始点と前記２値化終了点とから前記濃淡画像
   を凝集物と非凝集物とに２値化する２値化手段とを具備
   していることを特徴とする凝集物の画像認識装置。