JPS62233099A - ステツピングモ−タ駆動法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁気記憶装置のキャリッジシーク機構に用い
るステッピングモータの加速法及び減速法に関する。

本発明は、磁気記憶装置のキャリッジシーク機構に用い
るステッピングモータの加速法において、前記ステッピ
ング七−夕のステップ安定点間に複数の励磁位Ｉｔを祈
念に設けて、前記ステッピングモータの１生トルクの大
きい状態全維持することにより、前記ステッピングモー
タを効率工く加速させる方法に関する。

又、本発明は、磁気記憶装置のキャリッジシーク機構に
用いるステッピングモータの減速法において、前記ステ
ッピング七−夕のステップ安定点間に複数の励磁位置を
新たに設けて、前記ステッピングモータの発生トルクの
小さい状態全維持することにより、前記ステッピングモ
ータに緩い制ｂｒかけて、振動的な動作をさせずに所望
の位置にセトリングさせる方法に関する。

〔従来の技術〕

第２図はロータ１、ステータ２からなるステッピングモ
ータの図である。ロータ１は永久磁石からなり、ステー
タ２は２相コイルによって励磁される。ステータ２１／
（記さ九ている数字［，１，１，２゜３はステップを表
わす。前記２相コイルの１相励磁と２相励磁の組み合わ
せにより、電気角３６０゜の間でロータ１をステップｕ
、１，２．５の４箇所に励磁することが可能である。

従来、ステッピングモータの電気角３６０°の間で前記
４つのステップ安定点［１，１，２，３ｉ順次励磁し、
前記ステッピングモータに加速と減速上行わせる方法が
知らルていた。第５図は従来の方法で励磁した場合のス
テッピングモータのトルク曲線の図である。横軸はステ
ータ上の位置、縦軸はその位置においてロータの受ける
トルフケ表わす。φ０．φ１．φ２．φ３はそれぞれ、
ステップ安定点０，１，２．５ｆ励磁し友ときのトルク
曲線である。加速に際してはロータ１がステップ安定点
０，１の中間ＡＩＣ米たときステップ安定点２奮励出し
、ロータ１がステップ安定点１，２の中間Ｂに米たとき
ステップ安定点３を励磁し、ロータ１がステップ安定点
２，３の中間Ｃに米たときステップ安定点Ｏを励磁し、
ロータ１がステップ安定点３．０の中間りに米之ときス
テップ安定点１七励出することにＬり実効トルク曲線Ｅ
（太線）が得られ、太線Ｅと横軸の間の領域のエネルギ
ーが使われる。減速に際しては、ロータ１がＡｖｃ米た
ときステップ安定点θを励磁し、ロータ１がＢに米之と
きステップ安定点１を励磁し、ロータ１がＣに米之とき
ステップ安定点２′に励磁し、ロータ１がＤに米たとき
ステップ安定点６を励磁することによＶ実効トルク曲線
Ｆ（太線）が得られ、太線Ｆと横軸の間の領域の負のエ
ネルギーが使わｎる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし従来のステッピングモータ駆動法は、第５図の実
効トルク曲線Ｆｉ、　Ｆから明ら〃為なようにトルクの
変動が太きい。このため、加速に際しては、 （１）効率の良い加速ができない。

（２）　　ロータに振動的動作を与える。

という２つの問題点を有してい友。減速に際しては、 （１）前記ロータに振動的動作を与えセトリング時間が
長くなってしまう。

という問題点を有していた。

そこで本発明は従来のこれらの問題点を解決するため、
実効トルクの変動全滅らアことによジ、（１）　　効率
の良い加速を行ない、刃口速時の撮動的動作を抑える。

（２）減速時の撮動的動作を抑えセトリング時間を短く
する。

を可能にするステッピングモータ駆動法を得ること全目
的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点全解決するために、本発明のステッピングモ
ータ駆動法は、ステッピングモータのステップ安定点間
に複数の励磁位置’ｔ”新たに設けること全特徴とする
。

〔作　用〕

上記のようＶＣ構成されたステッピングモータ駆動法は
小刻みに励磁位［ｋ切り換える為、従来の駆動法よＶも
実効トルクの変動が少ない。第４図は従来の駆動法によ
るトルク曲線の図である。太線Ｇ、Ｈはそれぞれ加速、
減速の際の実効トルク曲線である。第５図にステップ安
定点間に新たに５箇所の励磁位置を設けて駆動し友場合
のトルク曲線の−である。太線Ｉ、Ｊはそｎぞれ加速、
減速の際の実効トルク曲線であり、従来のものよりも実
効トルクの変動が少ない。ステッピングモータの加速に
際してはトルクの大きな部分を継続的に使うことができ
るので効率の良い加速ができる。

ステッピングモータの減速に際してはトルクの小さな部
分を継続的に使うことができるので、緩やかな減速が可
能となり、セトリング時の振動的動作を抑えるのに役立
つ。

〔実施例〕

以下に本発明の詳細な説明する。２相ステツピングモー
タの各相コイルに流ｎる電流全各々独立に２００段階の
大きさで制御することにより、ステップ安定点間にほぼ
等角度で祈念に２５５箇所の励磁位置金膜けた。、第１
囚は不発明におけるステッピングモータの励磁位１！’
ｒ示した図である。

電気角５６０度の間にステップ０からステップ１０２３
−５で１０２４箇所の励磁位＃ｔｔ設けた。

ステップ（１，２５６，５１２，７６８はそｎぞれ第２
図に示される従来の駆動法におけるステップ安定点０，
１，２．３と同じ位置である。

以下、実際に行なった励磁法を示す。

（１１ｇ？ｆ−ステップ数、ｎｔ″整数とする。ロータ
１がステータ２上のステラ７ａ（＝ｎ）と５（＝ｎ−Ｎ
）の中間に米たら励磁位ｖｊＬをｓ＝ｎ＋２５６からｓ
＝ｎ＋１＋２５６　　ＶＣ切り換える。この操作全順次
繰り返アと、ステッピング七−夕は発生トルクがほぼ最
大の状態を維持しつつ加速される・このとき、トルクの
変動は最大トルクの５ｘ１０−’％以内に抑えらｔ′Ｌ
る。ただしθく８≦１０２３であって、ｎの増加に伴い
θ）１０２３　　となった場合は５−１０２４ｆ改めて
ｅの値とする。ｎの減少に伴いｓｈｏとなつ之場合ばθ
＋１０２４　を改めて６の値とする。

（２）　８をステップ数、ｎｋ整数とする。ロータ１が
ステータ２上のステップ日にｎ）と５（＝ｎ＋１）の中
間に米たら励磁位ｉｉ１’に日＝　ｎ　−５０からｓ＝
ｎ＋１−５（ｌ　に切り換える。この操作を順次繰、ｐ
返−ｒＬ！：、ステッピングモータの発生最大トルクの
約３割の負のトルク全維持しつつ減速ができる。

このときトルクの変動は最大トルクの０．１係以内に抑
えらｎる。−足の強さの緩い制動をかけることができる
のでロータ１に撮動的な動作をさせることなしにセトリ
ングできる。友だし、０くｓ＜１０２５であって、ｎの
増加に伴いＳ＞１［Ｊ２３となった場合は、−１ｃＩ２
４　　を改めてθの値とする。ｎの減少に伴い８く０と
なつ友場合はθ＋１０２４　　ｉ改めてＳの値とする。

〔発明の効果〕

本発明は、以上説明したようにステッピングモータのス
テップ安定点間に複数の励磁位ｋｋｌｒ友に設けて、小
刻みに前記励磁位ｔ！／Ｉｔ全切り換えて行くことによ
ってトルクの変動を抑え、ロータの振動的動作全抑制す
る効果がある。更に加速に際しては発生トルクがほぼ最
大の状態を継続させることにエリ効率的に加速全行ない
、減速に際しては発生トルクの比較的小さな部分全継続
的に使うことで緩やかな制動を可Ｎ目とし、振動的動作
勿させずにセトリングさせる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図に、本発明のＭＡ８１　＠　ＶＣおけるステッピ
ングモータの励磁位１１に示した図、第２図は従来の駆
動法におけるステッピングモータのステップ安定点を示
した図、第３図は本発明の′ｌｊＡ動法におけるステッ
ピングモータのトルク曲線の図、第４図は従来の駆動法
におけるステッピングモータのトルク曲線の図、褐５図
は従来の駆動法におけるステッピングモータのトルク曲
線の図である。 第１図 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　ステツピングモータの加速時において、前記ス
   テツピングモータのステツプ安定点間に複数の励磁位置
   を新たに設けることを特徴とするステツピングモータ駆
   動法。
2. （２）　ステツピングモータの減速時において、前記ス
   テツピングモータのステツプ安定点間に複数の励磁位置
   を新たに設けることを特徴とするステツピングモータ駆
   動法。