JPS62211291A - 懸垂式物体掴み具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の分野］ 本発明は遠隔操作により物体を掴み所定位置に配置し、
又所定位置から物体を掴み出して別の所望位置へ搬送す
る懸垂式物体掴み具に係るものである。

［発明の背景］ 原子力発電所にお【プる被曝領域において脱漏保守のた
め遠隔操作により物体を移動することが必要とされるこ
とがある。例えば、中空糸膜ろ過器のフィルターモジュ
ールを交換するには被ｖＩＡｍ域においてフィルターモ
ジュールを所定位置から掴み出し、又別の新しいフィル
ターモジュールを掴んで所定位置に配置しなければなら
ない。被曝領域以外であっても作業員の近接を許さない
例えば水中に機器を配置したり、水中から撤去するに当
っては遠隔操作により把持と解放とを繰返して行なう物
体掴み具が必要となる。このような物体掴み具としては
例えば実用新案出願公開昭５８−４５７０号に開示され
た運搬用吊具がある。しかし、その構造は比較的複雑で
あり、製作費用もかかり、特に凹み内に配置した物体を
掴み具により把持し解放する場合その動作を凹みの外か
ら視認により確認し難いという問題があった。又、凹み
内の物体の取扱いは狭い空間で行なわれるため小さい作
動幅で確実に動作することが要求されるが、そのような
要請にも十分満足するものではなかった。

［発明の目的１ 本発明の目的は、構成が簡単であり、狭い空間で確実に
物体の把持・解放を遠隔操作により行なうことができ、
物体が見えない場合でもその動作状悪を外から視認する
ことができる懸垂式物体掴み具を提供することである。

この目的は本発明に従って、周囲に回動爪を有し、中底
の中心から直立する中空柱を有する外側環体、この外側
環体の内周面と鷹勤する縁と、前記の中空柱を包囲し、
そして縦孔を有する筒体とから成る内側環体、この内側
環体と前記の中空柱との間に摺動するよう挿入され、前
記同体の縦孔に可動するよう係合している第１の横棒を
有する中空筒及び斜孔と８字形孔とを有する位置決め振
り板を備え、この振り板は前記の中空柱内に前記の斜孔
を通る第２の横棒と前記の８字形孔を通る前記の第１の
横棒により揺動するよう取付けられている懸垂式掴み具
により達成される。特に、前記の８字形孔の長辺の長さ
は前記の内側環体の縁が前記の外側環体の内周面に沿っ
て前記の回動爪の作用面に摺動しながら動いて回動爪を
開閉する衝程と、前記の内側環体の縦孔の長さとの和に
等しく、８字形孔の短辺は前記の内側環体の縦孔の長さ
に等しく、そして８字形孔の短辺の上端と斜孔の下端と
の距離は前記の衝程に等しく選ばれている。

［実施例］ 添付図を参照して以下に本発明の実施例を詳細に説明す
る。

第１（ａ）図を参照する。第１図では懸垂式物体掴み具
は物体１６を掴み、所定の凹所１８内に設置するため下
降している状態を示す。第１（ａ）図において、１は回
転型であり、２は中底であり、そして３はこの中底２の
中心から直立する中空柱であり、そして４はこれらの部
材を備える外側環体である。５はこの外側環体４の内周
面と摺動する内側環体２０の縁であり、８は中空柱３を
包囲し、そして縦孔６を有する筒体であり、この縁５と
筒体８とを一体に結合して内側環体２０を構成している
。、１０は中空筒であり、内側環体２０を中空柱３との
間に摺動するように挿入され、そしてこの中空１１ｉ１
０は筒体８の縦孔６に可動するよう係合している第１の
横棒９によって内側環体２０と結合している。

第１（ｂ）図を参照する。１３は位置決め撮り板であり
、斜孔１１と８字形孔１２とを有する。この振り板１３
は中空柱３内に斜孔１１を通る第２の横棒１４により揺
動するよう取付けられ、８字形孔１２の長辺の長さＬｌ
は内側環体２０の縁５が外側環体４の内周面に沿って回
動爪１の作用面に摺動しながら動いて回動爪１を開閉す
る衝程Ｊ１と内側環体の縦孔の長さＪ２との和に実質的
に等しく、８字形孔の短辺の長さＬ２は内側環体の縦孔
の長さＪ２に実質的に等しく、そしてＪ字形孔の短辺の
上端と斜孔の下端との距離Ｌ３は実質的に前記の衝程に
等しく選ばれている。

第１（ａ）図は既に述べたように懸垂式物体掴み具が物
体１６を掴み、設茸凹所に向かって下降する状態の縦断
面図であり、第１（ｂ）図はそのときの振り板１３の斜
孔１１と第２の横棒１４及び８字形孔１２と第１の横棒
９との位置関係を示している。

吊手１５を上端に固定した中空ｒ：Ｒ１０の第１の横棒
９は内側環体２０の縦孔６の頂点に衝合して内側環体を
懸垂し、この内側環体２０の縁５は爪の作用面に沿って
上昇し、爪１は反時計方向に回動して物体１６の周囲溝
１１に係合している。他方、第１の横棒９は振り板１３
の８字形孔１２の長辺の上端に位置しそしてこの位置か
ら最短距離となる斜孔１１の上方端に第２の横棒１４は
位置し、この第２の横棒１４が下方にのびる中空柱３を
支持し、中空柱３の下端の中底２は物体１６の頂面と衝
合している。この場合振り板１３の作用により第１の横
棒９は第２の横棒１４に最も近く引寄せられ、中空筒１
０と中空柱３との相対的な垂直方向のずれは最大となり
、中空筒１０の第１の横棒９と縦孔６の上端で係合し、
中空筒に対して最も下降した位置にある内側環体２０の
縁５は外側環体４の内周面の上縁と同一の高さとなって
、爪１を反時計方向に回動し物体１６を把持している。

第２（ａ）図は物体掴み具が物体１６を設置凹所１８内
に配置して物体１６を解放した状態の縦断面図であり、
第２（ｂ）図はそのときの振り板１３の斜孔１１と第２
の横棒１４及び８字形孔１２と第１の横棒９との位置関
係を示している。

物体１６は凹所１８の底に接し、その物体１６の頂面に
外側環体４の中底２と内側環体２０の縁５、そして中空
筒１０の底端がすべて接触した状態となり、内側環体２
０の縁５は回転風１の作用面の最下端にあって回動爪１
を特訓方向に回動して回動爪は物体１Ｇの環状溝１７か
ら離れる。中空筒１０は最低位置をとり、それに固定し
た第１の横棒９も最低位置に下降し、内側環体２０の縦
孔６の下端に接する。

第２（ｂ）図に示すように、撮り板１３は全体として時
計方向に回動して傾き、第１の横棒９は８字形孔１２の
右下端に移る（第４　（ｂｌ）　、　　（ｂ２）図参照
）。

第３（ａ）図は物体掴み具が物体１６を設置凹所内に置
いて、上昇していく状態を示す。第３（ｂ）図に示すよ
うに、第１の横棒９は８字形孔１２の短辺の上端へ移る
（第４　（ｂ２）　、　　（ｃｌ）及び（Ｃ２）図参照
）。この第１の横棒９と内側環体２０の縦孔６の上端と
が係合して、その状態で第１の横棒９は内側環体２０を
吊下げている。第２の横棒１４は振り板１３の斜孔１１
の下端に移り、このとき両横棒の距離Ｌ３は内側環体２
０の縁５が外側環体の内周面Ｓに沿って動く衝程Ｊ１に
等しい。このため第２の横棒１４により中空柱３を介し
て吊下げられている中底２は内側環体２０の縁５と衝合
したままであり、縁５は爪１の作用面の最下端にあって
爪１を反時計方向に回動し解放状態に保持している。凹
所１８内の物体１６を掴むため下降する物体掴み具の状
態は第３（ａ）図に示す状態と同じであり、そして物体
１６を掴もうとする物体掴み具の状態は第２（ａ）図に
示す状態と同じである。注目すべきことは撮り板１３の
動作であり、第３（ｂ）図に示す状態から第２（Ｃ）図
に示す状態に移ってい（のであるが、詳細には第４（Ｃ
２）図に示す状態から第４（ｄｌ）図に示す状態を介し
て第４（ｄ２）図に示す状態に移る。

第４図を参照して振り板１３の動作を説明する。

第４図において、（ａ　＞は掴み具が物体を掴んで降下
してくるときの振り板１３の状態である。關み具が物体
を所定位置に配置し、爪を離すときは振り板は（ｂｌ）
の状態を経て（ｂ２）の状態となる（第１の横棒９は５
字形孔の底辺に接触しないので振り板は第２の横棒１４
を軸として安定な位置（ｂ２）に移動する）。爪を聞い
た状態で掴み具が上昇していくときは振り板は（Ｃ１）
の状態を経て（Ｃ２）の状態となる（第１の横棒９は破
線の丸の位置まで移動できるが５字形孔の短辺の上端で
制止され、その力で撮り板は第１の横棒１４を滑り（Ｃ
２）の状態となる）。再び掴み具が下降し、物体に接触
するときは（爪はまだ聞いたまま）、撮り板は（ｄｌ）
の状態を経て（ｄ２）の状態に移る（第１の横棒９は振
り板の５字形孔の底辺に接触していないので振り板は第
２の横棒を軸にして安定な位置（ｄ２）に移る）。掴み
具を引上げると振り板は（ａ　）の状態となり、爪は物
体を掴んで持上げる。

掴み具が物体１６を掴んでいるときく第１図〉と、離し
ているとき（第２図および第３図）とでは外側環体４に
対する小空筒１０の高さが異なるため物体１６が凹所内
に配置され、物体が外から見えないときでも掴み具が物
体を掴ｌυでいるか離しているかは中空筒の高さから視
認できる。

さらに、中空筒１０の外周面を内側環体２０との相射的
位置変化がわかるように色分けをしておくと一層容易に
視認できる。

【図面の簡単な説明】

第１（ａ）図は本発明の掴み具が物体を掴み、凹所に向
かって下降していくときの状態を示す縦断面図であり、
第１（ｂ）図はそのときの振り板の状態を示す。 第２（ａ）図は第１図の掴み具が物体を凹所内に配置し
たときの状態を示す縦断面図であり、第２（ｂ）図はそ
のときの振り板の状態を示す。又、第２（Ｃ）図は捕み
具が凹所内の物体を掴むため下降して物体と接したとき
の振り板の状態を示す。 第３（ａ）図は掴み具が物体を凹所内に残して上昇して
いくときの状態をｍ断面で示し、第３（ｂ　）図はその
ときの振り板の状態を示す。 第４　（ａ　）、　　（ｂｌ）　、　　（ｂ２）　、　
　（ｃｌ）　、　　（Ｃ２）　。 （ｄｌ）　、　　（ｄ２）図は掴み具が物体を掴み下降
し、物体を配置し、そして上昇し、再び下降して物体を
掴み上昇する一連の動作゛に対応して振り根の状態を示
す。 図中 １：回転用、２：中底、３：中空柱、 ４：外側環体、５：内側環体の縁、 ６：内側環体の縦孔、８：筒体、 ９：第１の横棒、１０：中空筒、１１：斜孔、１２：５
字形孔、１３：′ｆｌり板、１４：第２の横棒、１５：
吊手、１６：物体、１７：環状溝、１８：凹所、２０：
内側環体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 周囲に回動爪を有し、中底の中心から直立する中空柱を
   有する外側環体、 この外側環体の内周面と摺動する縁と、前記の中空柱を
   包囲し、そして縦孔を有する筒体とから成る内側環体、 この内側環体と前記の中空柱との間に摺動するよう挿入
   され、前記筒体の縦孔に可動するよう係合している第１
   の横棒を有する中空筒及び 斜孔とＪ字形孔とを有する位置決め振り板 を備え、 この振り板は前記の中空柱内に前記の斜孔を通る第２の
   横棒と前記のＪ字形孔を通る前記の第１の横棒により揺
   動するよう取付けられ、前記のＪ字形孔の長辺の長さは
   前記の内側環体の縁が前記の外側環体の内周面に沿って
   前記の回動爪の作用面に摺動しながら動いて前記の回動
   爪を開閉する衝程と前記の内側環体の縦孔の長さとの和
   に等しく、Ｊ字形孔の短辺は前記の内側環体の縦孔の長
   さに等しく、そしてＪ字形孔の短辺の上端と斜孔の下端
   との距離は前記の衝程に等しいことを特徴とする懸垂式
   物体掴み具。