JPS5930686A - マニピユレイタ−クレ−ン - Google Patents
マニピユレイタ−クレ−ンInfo
- Publication number
- JPS5930686A JPS5930686A JP57138401A JP13840182A JPS5930686A JP S5930686 A JPS5930686 A JP S5930686A JP 57138401 A JP57138401 A JP 57138401A JP 13840182 A JP13840182 A JP 13840182A JP S5930686 A JPS5930686 A JP S5930686A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mast
- fuel assembly
- internal
- nuclear fuel
- handled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、核燃料集合体をグリップして吊持移送するこ
とにより原子炉炉心内からの核燃料集合体の抜去、或い
は原子炉炉心内への核燃料集合体の装填を遠隔操作で行
なうためのマニビュレイタークレ〜ンに関する。
とにより原子炉炉心内からの核燃料集合体の抜去、或い
は原子炉炉心内への核燃料集合体の装填を遠隔操作で行
なうためのマニビュレイタークレ〜ンに関する。
従来のマニビュレイタークレーンは、炉心上部を移動可
能なりレーン上部構造物と、この上部構造物から固定的
に垂下支持されて上部構造物の移動により取扱い対象の
炉心内燃料集合体上方に位置される中空の外部マスト、
およびこの外部マスト内で上部構造物からワイヤ等で吊
持きれて軸方向に昇降するグリッパ−チューブとで構成
されており、グリッパ−チューブがその先端に取付けら
れたグリップ機構で前記対象燃料集合体の土部をグリッ
プしたプま外部マスト内に引上げられ、このようにし又
グリップした核燃料集合体を外部マスト内に収容した状
態で移送が行なえるようになされている。
能なりレーン上部構造物と、この上部構造物から固定的
に垂下支持されて上部構造物の移動により取扱い対象の
炉心内燃料集合体上方に位置される中空の外部マスト、
およびこの外部マスト内で上部構造物からワイヤ等で吊
持きれて軸方向に昇降するグリッパ−チューブとで構成
されており、グリッパ−チューブがその先端に取付けら
れたグリップ機構で前記対象燃料集合体の土部をグリッ
プしたプま外部マスト内に引上げられ、このようにし又
グリップした核燃料集合体を外部マスト内に収容した状
態で移送が行なえるようになされている。
このような従来のマニビュレイタークレーンにおいて、
グリッパ−チューブは取扱い対象の燃料集合体装荷位置
に対して自動的に正確に位置決めされるが、炉内に装荷
されていた燃料集合体には往々にして曲がりが生じてい
ることがあり、この曲がりによって取扱い対象に隣接す
る周囲の燃料集合体が取扱い対象の燃料率薄体にもだれ
かかっていると、この状態のままマニピュレイタークレ
ーンで燃料集合体を抜去したりしだ際に燃料集合体間の
機械的干渉により特に燃料集合体の支持格子部分に損傷
を受けることが多い。
グリッパ−チューブは取扱い対象の燃料集合体装荷位置
に対して自動的に正確に位置決めされるが、炉内に装荷
されていた燃料集合体には往々にして曲がりが生じてい
ることがあり、この曲がりによって取扱い対象に隣接す
る周囲の燃料集合体が取扱い対象の燃料率薄体にもだれ
かかっていると、この状態のままマニピュレイタークレ
ーンで燃料集合体を抜去したりしだ際に燃料集合体間の
機械的干渉により特に燃料集合体の支持格子部分に損傷
を受けることが多い。
本発明Ｃよこのような問題点を解決すべくなされたもの
で、自立したままにある周囲の燃料集合体を取扱い対象
の燃料集合体に対してその上部が離反する方向に付勢し
、装荷位置からの抜去或いは装荷位置への挿入作業の間
中この状態に拘束する機能を装置の大形複雑化なしに具
有せしめたマニビュレイタークレーンを提供することを
目的とじ一〇いる。
で、自立したままにある周囲の燃料集合体を取扱い対象
の燃料集合体に対してその上部が離反する方向に付勢し
、装荷位置からの抜去或いは装荷位置への挿入作業の間
中この状態に拘束する機能を装置の大形複雑化なしに具
有せしめたマニビュレイタークレーンを提供することを
目的とじ一〇いる。
すなわちこの目的を達成するだめの本発明のマニピュレ
イタークレ−７では、原子炉炉心内の核燃料集合体を取
扱うだめのマニビュレイタークレーンにおいて、クレー
ン上部構造物に支持されて炉心上を移動可能な中空の外
部マストと、この外部マスト内に軸方向相対移動可能に
配設された中空の内部マストと、この内部マスト内に軸
方向相対移動可能に配設されたグリッパ−チューブとで
入れ子構造を構成し、前記グリッパ−チューブの先端に
取扱い坏１象の核燃料集合体の上部を掴むだめの遠隔操
作されるグリップ機構を設けると共に、前記内部マスト
の先端に前記取扱い対象の核燃料集合体に隣接する周囲
の核燃料集合体σれ」一部を前Ｎｌ〕取扱い対象の核燃
料集合体から離反する方向にｔＩ勢して拘束する拘束機
構を設けでなるものである。
イタークレ−７では、原子炉炉心内の核燃料集合体を取
扱うだめのマニビュレイタークレーンにおいて、クレー
ン上部構造物に支持されて炉心上を移動可能な中空の外
部マストと、この外部マスト内に軸方向相対移動可能に
配設された中空の内部マストと、この内部マスト内に軸
方向相対移動可能に配設されたグリッパ−チューブとで
入れ子構造を構成し、前記グリッパ−チューブの先端に
取扱い坏１象の核燃料集合体の上部を掴むだめの遠隔操
作されるグリップ機構を設けると共に、前記内部マスト
の先端に前記取扱い対象の核燃料集合体に隣接する周囲
の核燃料集合体σれ」一部を前Ｎｌ〕取扱い対象の核燃
料集合体から離反する方向にｔＩ勢して拘束する拘束機
構を設けでなるものである。
本発明を図示の実施例と共に説、明ずれば、第１回は本
発明の一実施例を示−１全体側面図で、（１）は炉心上
方にセットされたクレーン走行桁、（２）はこの走行桁
（１）上を移動ｏＪ能なりレーン上部構造物で、走行駆
動系および巻上機等を含むものである。上部構造物（１
）に垂下支持されて走行桁（１）の下方に延ひているの
は中空の外部マストであり、この外部マスト（３）の中
にはもうひとつの中空の内部マスト（４）が上部構造物
（２）からワイヤ等で昇降可能に吊持されており、さら
にこの内部マスト（４）の中にグリツパーテユープ（５
）が上部構造物（２）から別のワイヤ等で別個に荷降可
能に吊持され、これら外部マスト（３）と内部マスト（
４）およびグリツパーチューブ（５）で入れ子構造を構
成している。グリッパ−チューブ（５）は、その先端に
燃料集合体（６）の上部たとえば上部ノズル（力を掴む
グリップ機構（８）を有し、このグリップ機構（８）は
遠隔操作によってたとえば中子がシリンダーにより駆動
されることで爪が開閉して燃料集合体（６）の上部ノズ
ル（７）と保合およびその解除をする形式のものである
。この場合、グリップ機構（８）には良く知られている
ようにガイドビンやリファレンスピノを絹み合わせ−に
れらピ／により上部ノズル（７）に対する位置決めを円
滑にするようにしてもよい。一方、内部マスト（４）は
先端に拘束機構（９）を備えており、この拘束機構（９
）は第６図に一例を拡大して示したように外方に張り出
して垂下取（Ｊされたビンθ０）を含んでいる。すなわ
ちこの拘束機構（９）は、第２図に示しだように、グリ
ッパ機構（８）が掴む燃料集合体（６）に隣接する周囲
の燃料集合体（６）を、前記取扱対象の燃料集合体（６
）から離反するように上部ノズル（力と当接して押しの
けるように付勢しその状態に拘束するだめのもので、前
記ビン（１（ηは通常互いに１（１角な４方向にｔｔｔ
４本装備されているウビ／（［１は上部ノズル（ケ）
に接触すると尊に衝撃や週大な力を加えないように緩衝
用のスプリング（１１）を介Ｌ７て内部マスト先端に支
持されており、ビン（１０の先端部は上部ノズル（７）
の角隅部と当接したときにその下降によつ−Ｃ上部ノズ
ル（７）を外方へ押［Ｅするように第ろ図の如くデーパ
−状に成形されている。内部マスト（４）の内部はグリ
ッパ−チューブ（！″ｉ）およびそのクリノン機構（８
）に掴まれた燃料集合体（６）が収納される空間部とな
り、従ってこの収納の出入れに際してのガイド用のロー
ラ等を内部マスト（４）内に配設しておくことは好捷し
いことである。また同様に外部マスト（３）の内面又は
内部マスト（４）の外面１にカイト゛ローラ等を配設し
ておけば、内部マスト（４）を外部マスト（３）内に引
き込んだ沙或いは抜き出した９する際に動作を円滑にす
ることができる。
発明の一実施例を示−１全体側面図で、（１）は炉心上
方にセットされたクレーン走行桁、（２）はこの走行桁
（１）上を移動ｏＪ能なりレーン上部構造物で、走行駆
動系および巻上機等を含むものである。上部構造物（１
）に垂下支持されて走行桁（１）の下方に延ひているの
は中空の外部マストであり、この外部マスト（３）の中
にはもうひとつの中空の内部マスト（４）が上部構造物
（２）からワイヤ等で昇降可能に吊持されており、さら
にこの内部マスト（４）の中にグリツパーテユープ（５
）が上部構造物（２）から別のワイヤ等で別個に荷降可
能に吊持され、これら外部マスト（３）と内部マスト（
４）およびグリツパーチューブ（５）で入れ子構造を構
成している。グリッパ−チューブ（５）は、その先端に
燃料集合体（６）の上部たとえば上部ノズル（力を掴む
グリップ機構（８）を有し、このグリップ機構（８）は
遠隔操作によってたとえば中子がシリンダーにより駆動
されることで爪が開閉して燃料集合体（６）の上部ノズ
ル（７）と保合およびその解除をする形式のものである
。この場合、グリップ機構（８）には良く知られている
ようにガイドビンやリファレンスピノを絹み合わせ−に
れらピ／により上部ノズル（７）に対する位置決めを円
滑にするようにしてもよい。一方、内部マスト（４）は
先端に拘束機構（９）を備えており、この拘束機構（９
）は第６図に一例を拡大して示したように外方に張り出
して垂下取（Ｊされたビンθ０）を含んでいる。すなわ
ちこの拘束機構（９）は、第２図に示しだように、グリ
ッパ機構（８）が掴む燃料集合体（６）に隣接する周囲
の燃料集合体（６）を、前記取扱対象の燃料集合体（６
）から離反するように上部ノズル（力と当接して押しの
けるように付勢しその状態に拘束するだめのもので、前
記ビン（１（ηは通常互いに１（１角な４方向にｔｔｔ
４本装備されているウビ／（［１は上部ノズル（ケ）
に接触すると尊に衝撃や週大な力を加えないように緩衝
用のスプリング（１１）を介Ｌ７て内部マスト先端に支
持されており、ビン（１０の先端部は上部ノズル（７）
の角隅部と当接したときにその下降によつ−Ｃ上部ノズ
ル（７）を外方へ押［Ｅするように第ろ図の如くデーパ
−状に成形されている。内部マスト（４）の内部はグリ
ッパ−チューブ（！″ｉ）およびそのクリノン機構（８
）に掴まれた燃料集合体（６）が収納される空間部とな
り、従ってこの収納の出入れに際してのガイド用のロー
ラ等を内部マスト（４）内に配設しておくことは好捷し
いことである。また同様に外部マスト（３）の内面又は
内部マスト（４）の外面１にカイト゛ローラ等を配設し
ておけば、内部マスト（４）を外部マスト（３）内に引
き込んだ沙或いは抜き出した９する際に動作を円滑にす
ることができる。
内部マスト（４）の昇降およびグリッパ−チューブ（５
）の昇降はそれぞれ別のワイヤー巻上機構によって上部
構造物（２）にて行なわれ、グリップ機構（８）の開閉
操作やロック動作も上部構造物（２）を介して行なわれ
、これら動作の全ては上部構造物（２）の移動を含めて
遠隔操作で行なわれる。
）の昇降はそれぞれ別のワイヤー巻上機構によって上部
構造物（２）にて行なわれ、グリップ機構（８）の開閉
操作やロック動作も上部構造物（２）を介して行なわれ
、これら動作の全ては上部構造物（２）の移動を含めて
遠隔操作で行なわれる。
このような構成を備えた本発明のマニピュレイタークレ
ーンによって炉心装荷燃料集合体を抜去する場合を例に
とって作動説明をすれば以下の通りである。
ーンによって炉心装荷燃料集合体を抜去する場合を例に
とって作動説明をすれば以下の通りである。
まず内部マスト（４）およびグリッパ−チューブ（５）
がそれぞれ外部マスト（３）内に引込まれた状態で炉、
１ノの燃料集合体（６）の装術位闇に自動位１＾決めさ
れ、対象燃料集合体（６）に対してグリップ機構（８）
が位置決めされる。この位置決めの後に内部マスト（４
）とグリッパ−チューブ（５）が同時に下降きれ、まず
はじめに内部マスト（４）の先端の拘束機構（９）のビ
ン００）が周囲の燃料集合体（６１の上部ノズル（ケ）
に接触し、下降に伴うビン（１〔の先端のテーパー形状
による水平方向の分力で周囲の燃料集合体（６１の上部
が対象の燃料集合体（６）から離反する方向に押しのけ
られ、対象燃料集合体（６）との間に間隙を持たせた状
態でこれら周囲の燃料集合体（６）を拘束１゛る。この
場合ビンＱｌｌ）はスプリング旧）を介して支持されて
いるので、ビン（１０が上部ノズル（７）に接触した際
に上部ノズル（７′）に過大な力を加えないようスブリ
／グ０１）が緩衝機能を果すことになる。
がそれぞれ外部マスト（３）内に引込まれた状態で炉、
１ノの燃料集合体（６）の装術位闇に自動位１＾決めさ
れ、対象燃料集合体（６）に対してグリップ機構（８）
が位置決めされる。この位置決めの後に内部マスト（４
）とグリッパ−チューブ（５）が同時に下降きれ、まず
はじめに内部マスト（４）の先端の拘束機構（９）のビ
ン００）が周囲の燃料集合体（６１の上部ノズル（ケ）
に接触し、下降に伴うビン（１〔の先端のテーパー形状
による水平方向の分力で周囲の燃料集合体（６１の上部
が対象の燃料集合体（６）から離反する方向に押しのけ
られ、対象燃料集合体（６）との間に間隙を持たせた状
態でこれら周囲の燃料集合体（６）を拘束１゛る。この
場合ビンＱｌｌ）はスプリング旧）を介して支持されて
いるので、ビン（１０が上部ノズル（７）に接触した際
に上部ノズル（７′）に過大な力を加えないようスブリ
／グ０１）が緩衝機能を果すことになる。
このようにして拘束機構（９）が周囲の燃料集合体を外
方に押しのけて拘束した状態において、グリッパ−チュ
ーブ（５）の先端のグリップ機構（８）が対象燃料集合
体（６）の上部ノズル（７）に対してセットされ、これ
と係合ロックして燃料集合体（６）を掴む。この後グリ
ツパーグ°ユーブ（５）はワイヤ等により内部マスト（
４）内を通し一〇吊上げられ、これによって掴まれた燃
料集合体（６）も炉心から抜去されて内部マスト（１）
内に引込まれる。この間、内部マスト（４）は上昇され
ず、下端の拘束機構（９）で周囲の燃料集合体（６１の
上部を前述のように駒・束したままである。対象燃料集
合体（６）が内部マスト（４）内に完全に引込まれると
、内部に燃料集合体（６）を収納した状態のまま内部マ
スト（４）が外部マスト（３）内に引込捷れ、燃料集合
体（（−）とその周囲を囲む内部マスト（４）とが共に
外部マスト（３）内に収納された状態で上部構造物（２
）の移動が行なわれ、これにより内外側マスト（３）（
４）で防護された状態で燃料集合体（６）の移送が果さ
れる。
方に押しのけて拘束した状態において、グリッパ−チュ
ーブ（５）の先端のグリップ機構（８）が対象燃料集合
体（６）の上部ノズル（７）に対してセットされ、これ
と係合ロックして燃料集合体（６）を掴む。この後グリ
ツパーグ°ユーブ（５）はワイヤ等により内部マスト（
４）内を通し一〇吊上げられ、これによって掴まれた燃
料集合体（６）も炉心から抜去されて内部マスト（１）
内に引込まれる。この間、内部マスト（４）は上昇され
ず、下端の拘束機構（９）で周囲の燃料集合体（６１の
上部を前述のように駒・束したままである。対象燃料集
合体（６）が内部マスト（４）内に完全に引込まれると
、内部に燃料集合体（６）を収納した状態のまま内部マ
スト（４）が外部マスト（３）内に引込捷れ、燃料集合
体（（−）とその周囲を囲む内部マスト（４）とが共に
外部マスト（３）内に収納された状態で上部構造物（２
）の移動が行なわれ、これにより内外側マスト（３）（
４）で防護された状態で燃料集合体（６）の移送が果さ
れる。
炉心の装荷位置の空所に燃料集合体を挿入する場合も前
述のほぼ逆の動作で同様に行なわれ、この場合、内外側
マスト（３）（４）内に収納した形で移送してきた燃料
集合体は、内部マスト（イ）の炉心空所への位置決めお
よび内部マスト（４）の下降とその先端の拘束機構（９
）による周囲の燃料集合体の拘束児了の後にグリッパ−
チューブ（５）の下降によって炉心空所内へ押入される
。この燃料集合体の装填完了後にグリップ機構（８）を
解除してグリノ・；−チューブ（！ｌ’ｉ）を引き上げ
るが、少なくともグリップ機構（８）の解除のときまで
内部マスト（４）とその拘束機構（９）を拘束動作状態
に保持しておくのがよいことは前述の場合と同様である
。
述のほぼ逆の動作で同様に行なわれ、この場合、内外側
マスト（３）（４）内に収納した形で移送してきた燃料
集合体は、内部マスト（イ）の炉心空所への位置決めお
よび内部マスト（４）の下降とその先端の拘束機構（９
）による周囲の燃料集合体の拘束児了の後にグリッパ−
チューブ（５）の下降によって炉心空所内へ押入される
。この燃料集合体の装填完了後にグリップ機構（８）を
解除してグリノ・；−チューブ（！ｌ’ｉ）を引き上げ
るが、少なくともグリップ機構（８）の解除のときまで
内部マスト（４）とその拘束機構（９）を拘束動作状態
に保持しておくのがよいことは前述の場合と同様である
。
本発明において前述のような内部マスト（４）の昇降動
作とクリッパーチューブ（５）の引・降およびグリップ
機構（８）の動作とを一連の関連動作としてシーケンシ
ャルにｆｌｌｌ ％ｌＩするようにすることは比較的容
易である、。
作とクリッパーチューブ（５）の引・降およびグリップ
機構（８）の動作とを一連の関連動作としてシーケンシ
ャルにｆｌｌｌ ％ｌＩするようにすることは比較的容
易である、。
以上に述べたように本発明のマニピュレイタークレーン
では、取扱い対象となる燃料集合１本の周囲に位置する
隣接燃料集合体をその」一部が外方へ離反するように拘
束する拘束機構を下端に備えた内部マストを固定外部マ
ストの内部に昇降ｏＪ能に設け、取扱い対象の燃料集合
体を掴むクリッパーチューブをこの内部マストの中に引
降可能に設けたから、周囲の隣接燃料集合体が対象燃料
集合体の方向に曲がっていでもとノ１を外方へ押しのけ
た状態に拘束して対象燃料集合体の引降エリアの広さを
広げることができ、燃料集合体間の機械的干渉を減じて
支持格子等の損傷の発生を防止すると共に、取扱い作業
の迅速化も達成し得るものである。
では、取扱い対象となる燃料集合１本の周囲に位置する
隣接燃料集合体をその」一部が外方へ離反するように拘
束する拘束機構を下端に備えた内部マストを固定外部マ
ストの内部に昇降ｏＪ能に設け、取扱い対象の燃料集合
体を掴むクリッパーチューブをこの内部マストの中に引
降可能に設けたから、周囲の隣接燃料集合体が対象燃料
集合体の方向に曲がっていでもとノ１を外方へ押しのけ
た状態に拘束して対象燃料集合体の引降エリアの広さを
広げることができ、燃料集合体間の機械的干渉を減じて
支持格子等の損傷の発生を防止すると共に、取扱い作業
の迅速化も達成し得るものである。
第１図は本発明の一実施例を示す全体側面図、第２図は
マニピュレイター先端部の拘束機構とグリップ機構の作
動態様を示す拡大図、第６図は拘束機構の具体例を示す
拡大図である、 （１）：クレーン走行桁、（２）：クレーン上部構造物
、（３）：外部マスト、（４）：内部マスト、（５１：
ダリソ・ζ−チューブ、（６）：燃料集合体、（７じ上
部ノズル、（８）：クリップ機構、（！→）：拘束−機
構、（＋０１ ：ピノ、（ＩＩ）：スプリング。 代理人弁叩士 木 村 三 朗
マニピュレイター先端部の拘束機構とグリップ機構の作
動態様を示す拡大図、第６図は拘束機構の具体例を示す
拡大図である、 （１）：クレーン走行桁、（２）：クレーン上部構造物
、（３）：外部マスト、（４）：内部マスト、（５１：
ダリソ・ζ−チューブ、（６）：燃料集合体、（７じ上
部ノズル、（８）：クリップ機構、（！→）：拘束−機
構、（＋０１ ：ピノ、（ＩＩ）：スプリング。 代理人弁叩士 木 村 三 朗
Claims (1)
- 原子炉炉心内の核燃料集合体を取扱うだめのマニビュレ
イタークレーンにおいて、クレーン上部構造物に支持さ
れて炉心上を移動可能な中空の外部マストと、この外部
マスト内に軸方向相対移動可能に配設された中空の内部
マストと、この内部マスト内に軸方向相対移動可能に配
設されたグリッパ−チューブとの入れ子構造を備え、前
記グリッパ−チューブの先端に取扱い対象の核燃料集合
体の上部をｊ國むための遠隔操作されるクリップ機構が
設けられ、前記内部マストの先端に前記取扱い対象の核
燃料集合体に隣接する周囲の核燃料集合体の上部を前記
取扱い対象の核燃料集合体から離反する方向にイ」勢し
て拘束する拘束機構が設けられていることを特徴とする
マニピュレイタークレー７゜
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57138401A JPS5930686A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | マニピユレイタ−クレ−ン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57138401A JPS5930686A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | マニピユレイタ−クレ−ン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5930686A true JPS5930686A (ja) | 1984-02-18 |
Family
ID=15221088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57138401A Pending JPS5930686A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | マニピユレイタ−クレ−ン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5930686A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008255787A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-23 | Ihi Corp | 膨張タービン |
| CN107379021A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-24 | 桂林市兴美智能科技有限公司 | 一种机器人设备 |
-
1982
- 1982-08-11 JP JP57138401A patent/JPS5930686A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008255787A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-23 | Ihi Corp | 膨張タービン |
| US8257026B2 (en) | 2007-03-30 | 2012-09-04 | Ihi Corporation | Expansion turbine |
| CN107379021A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-24 | 桂林市兴美智能科技有限公司 | 一种机器人设备 |
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