JPS62210136A - 車速自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） この発明は、車両の走行速度をある設定した速度に自動
的に制御するのに使用される車速自動制御装置に関する
ものである。

（従来の技術） この種の車速自動制御装置としては、従来より種々の構
成のものがあるが、そのなかには、実車速に比例した動
作データを出力する車速センサーと、クルーズ指令信号
を出力するコマンドスイッチと、前記コマンドスイッチ
のうちのセットスイッチおよびアクセルスイッチの操作
に応答して前記車速センサーの動作データを記憶する車
速記憶手段と、前記コマンドスイッチのうちアクセルス
イッチの操作量に対応して実車速および記憶車速を増加
させる増速手段と、スロットルバルブを駆動するアクチ
ュエータと、実車速と記憶車速との差に対応して前記ア
クチュエータに指令を送ると共に、前記アクセルスイッ
チを微操作（約０．３秒間位の瞬時的な０Ｎ−ＯＦＦ操
作）すると、定速走行中においては前記アクセルスイッ
チの操作に対応して実車速および記憶車速を微増速（約
１．６ｋｍ／ｈ位）させ、システム解除の状態において
は前記アクセルスイッチの操作に対応してそのときの実
車速を記憶車速として車速自動制御を開始する制御手段
とを備えた車速自動制御装置がある（特開昭５９−１７
７６１７号公報参照）。

この車速目動制御装置では、コマンドスイッチのうちセ
ットスイッチをＯＮ操作したのちＯＦＦ操作することに
より、前記０ＦＦｉ作時の車速が記憶され、この記憶車
速と実車速との差に対応して前記アクチュエータに指令
を送り、このアクチュエータの作動によってスロットル
バルブを駆動して、実車速を上記記憶車速に一致させて
定速走行するものである。

また、システムの解除状態において、前記コマンドスイ
ッチのうちアクセルスイッチを瞬時的に０Ｎ−ＯＦＦ操
作（約０．３秒間位）すると、その操作に応答してその
ときの実車速を記憶して、前記セットスイッチを操作し
たときと同様に定速走行するものである。なお、前記ア
クセルスイッチは、定速走行〔クルーズ〕状悪において
瞬時的な０Ｎ−ＯＦＦ操作（約０．３秒間位）すると、
記憶車速を微増速（約１．６ｋｍ／ｈ位）するものであ
る。さらに、前記アクセルスイッチを定速走行状態また
はシステム解除状態において長押操作すると、その操作
に対応して実車速および記憶車速を増加させてアクセル
スイッチのＯＦＦ時の車速で定速走行するものである。

つまり、定速走行状態においては、アクセルスイッチの
操作時間を変えることによって実車速および記憶車速の
増速および微増速をすることができると共に、システム
解除状態においては、前記アクセルスイッチの操作時間
を変えることによって、そのときの実車速を記憶車速と
して定速走行することおよびアクセルの開閉操作するこ
となく増速から定速走行へ移行することができるため、
この車速自動制御装置は高速道路の走行中において大変
便利なものである。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、丘記した従来の車速自動制御装置では、
アクセルスイッチの瞬時的な０Ｎ−ＯＦＦ操作時間を約
０．３秒間位に設定しているが、個人差によって前記ア
クセルスイッチの０Ｎ−ＯＦＦ操作時間が０．６秒間位
になることもあり、定速走行状態においては、運転者自
身が微増速（約１．６ｋｍ／ｈ位）するつもりが、アク
セルスイッチの操作に対応して実車速および記憶車速を
増加させる増速手段が働き、この増速手段は初期の加速
性を良くするために長めのイニシャライズをアクチュエ
ータに加えて増速させるので、アクセルスイッチのＯＦ
Ｆ時の車速以上に実車速を増加させるオーバシュート状
態になって、制御手段が前記実車速を設定車速に調整す
るのに時間がかかるという問題点があった。

また、システムの解除状態においても、運転者自身が増
速手段を動作させ増速するつもりが、何らかの理由でシ
ステムを定速走行状態にしたいと思ったときに、前記増
速手段は初期の加速性を良くするために長めのイニシャ
ライズを加えているので、前記定速走行状態と同様にア
クセルスイッチのＯＦＦ時の車速以上に実車速を増加さ
せるオーバシュートの状態となり、制御手段が実車速を
設定車速に調整するのに時間がかかるという問題点があ
った。

そこでこの出願の第１．第２の発明は、上述した従来の
問題点に着目［７てなされたもので、アクセルスイッチ
の操作時間が、個人差によって希望する制御の設定時間
よりも長くなったとしても、オーバシュートを防止して
実車速をすみやかに設定速度に一致させることができる
車速自動制御装置を提供することを目的としている。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するためのこの出願の第１の発明の構
成を第１図に示す機能ブロック図を用いて説明すると、
実車速に比例した動作データを出力する車速センサーＩ
Ａと、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイッチ２
Ａと、前記コマンドスイッチ２Ａのうちセットスイッチ
３Ａおよびアクセルスイッチ４Ａの操作に応答して前記
車速センサーＩＡの動作データを記憶する車速記憶手段
５Ａと、定速走行中における前記アクセルスイッチ４Ａ
の操作時間を第１設定時間または第１設定時間に第２設
定時間を加えた時間で判別すると共にシステム解除状態
における前記アクセルスイッチ４Ａの操作時間を第３設
定時間または第４設定時間で判別する操作時間判別手段
６Ａと、スロットルバルブ７Ａを駆動するアクチュエー
タ８Ａと、実車速と記憶車速との差に対応して前記アク
チュエータ８Ａに指令を送り、且つ定速走行中における
アクセルスイッチ４Ａの操作時間が、前記操作時間判別
手段６Ａで第１設定時間以内であると判別されたときに
は微増速イニシャライズ時間でアクチュエータを加速状
態にし、前記操作時間判別手段６Ａで第１設定時間を超
えて第２設定時間以内であると判別されたときには前記
アクセルスイッチ４Ａの操作時間に対応してアクチュエ
ータ８Ａを加速状態にすると共にアクセルスイッチ４Ａ
のＯＦＦ時に当該アクセルスイッチ４Ａの操作時間に比
例した時間でアクチュエータ８Ａを減速状態にし、シス
テム解除状態におけるアクセルスイッチ４Ａの操作時間
が、前記操作時間判別手段６Ａでｆ５３設定時間以内で
あると判別されたときにはそのときの実車速に対応した
セットイニシャライズ時間でアクチュエータ８Ａを定速
状態にし、前記操作時間判別手段６Ａで第３設定時間を
超えて第４設定時間以内であると判別されたときにはア
クセルスイッチ４Ａの操作時間に対応してアクチュエー
タ８Ａを加速状態にすると共にアクセルスイッチ４Ａの
ＯＦＦ時に当該アクセルスイッチ４Ａの操作時間に比例
した時間でアクチュエータ８Ａを減速状態にする第１の
制御手段９Ａとを備えたものである。

また、この出願の第２の発明の構成を第２図に示す機能
ブロック図を用いて説明すると、実車速に比例した動作
データを出力する車速センサーＩＢと、クルーズ指令信
号を出力するコマンドスイッチ２Ｂと、前記コマンドス
イッチ２Ｂのうちセットスイッチ３Ｂおよびアクセルス
イッチ４Ｂの操作に応答して前記車速センサーＩＢの動
作データを記憶する車速記憶手段５Ｂと、定速走行中に
おける前記アクセルスイッチ４Ｂの操作時間を第１設定
時間または第１設定時間にＳ２設定時間を加えた時間で
判別すると共にシステム解除状態における前記アクセル
スイッチ４Ｂの操作時間をｆ５３設定時間または第４設
定時間で判別する操作時間判別手段６Ｂと、スロットル
バルブ７Ｂを駆動するアクチュエータ８Ｂと、実車速と
記憶車速との差に対応して前記アクチュエータ８Ｂに指
令を送り、且つ定速走行中におけるアクセルスイッチ４
Ｂの操作時間が、前記操作時間判別手段６Ｂで第１設定
時間以内であると判別されたときには微増速イニシャラ
イズ時間でアクチュエータを加速状態にし、前記操作時
間判別手段６Ｂで第１設定時間を超えて第２設定時間以
内であると判別されたときには前記アクセルスイッチ４
Ｂの操作時間に対応してアクチュエータ８Ｂを加速状態
にすると共にアクセルスイッチ４ＢのＯＦＦ時に当該ア
クセルスイッチ４Ｂの操作時間に比例した時間でアクチ
ュエータ８Ｂを減速状態にし、前記操作時間判別手段６
Ｂで第１設定時間に第２設定時間を加えた時間を超えた
と判別されたときにはアクセルスイッチ４Ｂの操作時間
に対応してアクチュエータ８Ｂを加速状態にすると共に
アクセルスイッチ４ＢのＯＦＦ時に当該アクセルスイッ
チ４ＢのＯＦＦ時の車速と７クセルイスイツチ４ＢのＯ
Ｎ時の車速との車″ａ８に比例した曲間でアクチュエー
タ８Ｂを急減速状態にし、システム解除状態におけるア
クセルスイッチ４Ｂの操作時間が、前記操作時間判別手
段６Ｂで第３設定時間以内であると判別されたときには
そのときの実車速に対応したセットイニシャライズ時間
でアクチュエータ８Ｂを定速状態にし、前記操作時間判
別手段６Ｂで第３設定時間を超えて第４設定時間以内で
あると判別されたときにはアクセルスイッチ４Ｂの操作
時間に対応してアクチュエータ８Ｂを加速状態にすると
共にアクセルスイッチ４ＢのＯＦＦ時に当該アクセルス
イッチ４Ｂの操作時間に比例した時間でアクチュエータ
８Ｂを減速状態にし、前記操作時間判別手段６Ｂで第４
設定時間を超えていると判別されたときには当該アクセ
ルスイッチ４Ｂの操作時間に対応してアクチュエータ８
Ｂを加速状態にすると共にアクセルスイッチ４ＢのＯＦ
Ｆ時に当該アクセルスイッチ４ＢのＯＦＦ時の車速とア
クセルスイッチ４ＢのＯＮ時の車速との車速差に比例し
た時間でアクチュエータ８Ｂを急減速状態にするｆ５２
の制御手段９Ｂとを備えたものである。

（作用） この出願の第１．第２の発明の車速自動制御装置は、操
作時間判別手段６Ａ　、６Ｂにおいてアクセルスイッチ
４Ａ　、４Ｂの操作時間を判別し、その操作時間に対応
して定速走行中の場合には、この出願第１発明では第１
の制御手段９Ａにおいて下記の２つの制御を行ない、こ
の出願の第２の発明では第２の制御手段９Ｂにおいて下
記の３つの制御を行うことができる。

■微増速イニシャライズ時間でアクチュエータ８Ａ　、
８Ｂを加速状態にする。

■アクセルスイッチ４Ａ　、４Ｂの操作時間に対応して
アクチュエータ８Ａ　、８Ｂを加速状態にすると共に、
アクセルスイッチ４Ａ　、４ＢのＯＦＦ時に前記アクセ
ルスイッチ４Ａ　、４Ｂの操作時間に比例した時間でア
クチュエータ８Ａ　、８Ｂを減速状態にする。

■アクセルスイッチ４Ａ　、４Ｂの操作時間に対応して
アクチュエータ８Ａ　、８Ｂを加速状態にすると共に、
アクセルスイッチ４Ａ　、４ＨのＯＦＦ時に当該アクセ
ルスイッチ４Ａ　、４ＢのＯＦＦ時の車速とアクルスイ
ッチ４Ａ　、４ＨのＯＮ時の車速との車速差に比例した
時間でアクチュエータ８Ａ　、８Ｂを急減速状態にする
。

また、システム解除状態の場合には、その操作時間に対
応してこの出願の第１の発明では第１の制御手段９Ａに
おいて下記の２つの制御を行ない、この出願の第２の発
明では第２の制御手段９Ｂにおいて下記の３つの制御を
行うことができる。

■アクセルスイッチ４Ａ　、４Ｂを操作したときの実車
速に対応したセットイニシャライズ時間でアクチュエー
タ８Ａ　、８Ｂを定速状態にする。

■アクセルスイッチ４Ａ　、４Ｂの操作時間に対応して
アクチュエータ８Ａ　、８Ｂを加速状態にすると共に、
アクセルスイッチ４Ａ　、４ＨのＯＦＦ時に当該アクセ
ルスイッチ４Ａ　、４Ｂの操作時間に比例した時間でア
クチュエータ８Ａ　、８Ｂを減速状態にする。

■アクセルスイッチ４Ａ　、４Ｂの操作時間に対応して
アクチュエータ８Ａ　、８Ｂを加速状態にすると共に、
アクセルスイッチ４Ａ　、４ＨのＯＦＦ時に当該アクセ
ルスイッチ４Ａ　、４ＢのＯＦＦ時の車速とアクセルス
イッチ４Ａ　、４ＨのＯＮ時の車速との車速差に比例し
た時間でアクチュエータ８Ａ　、８Ｂを急減速状態にす
る。

（実施例） 以下、この発明を図面に基づいて説明する。

第３図〜第７図は、この出願の第１．第２の発明の一実
施例を示す図である。第３図は、車速自動制御装置の回
路構成を示す説明図であって、第３図において、１１は
実車速に比例した動作データを出力する車速センサ（第
１図および第２図に示す車速センサーＩＡ、ＩＢに対応
）、１２はクルーズ指令信号を出力するコマンドスイッ
チ（第１図および第２図に示すコマンドスイッチ２Ａ。

２Ｂに対応）であり、このコマンドスイッチ１２には、
セットスイッチ１２ａ、リジュームスイッチ１２ｂおよ
びアクセルスイッチ１２ｃが含まれドスイッチ１２から
の出力は各々コントローラ１３内のインターフェース１
４およびインターフェース１５を経て同じくコントロー
ラ１３内の制御部であるマイクロコンピュータ１６に入
力される。このマイクロコンピュータ１６には、前記コ
マンドスイッチ１２のうちセットスイッチ１２ａおよび
アクセルスイッチ１２ｃの操作に応答して操作時の車速
を車速センサー１１から出力する動作データを記憶する
車速記憶手段（第１図および第２図に示す車速記憶手段
５Ａ　、５Ｂに対応）と、定速走行中におけるコマンド
スイッチ１２のうちアクセルスイッチ１２ｃの操作時間
を第１設定時間（ＴＳ＋）または第１設定時間（ＴＳ＋
）に第２設定時間（ＴＳ２）を加えた時間で比較すると
共に、システム解除状態における前記アクセルスイッチ
１２ｃの操作時間を第３設定時間（ＴＳ３）または第４
設定時間（ＴＳ４）で比較する操作時間判別手段（第１
図および第２図に示す操作時間判別手段６Ａ　、６Ｂに
対応）と、実車速と記憶車速との差に対応してアクチュ
エータ２０に指令を送り、且つ定速走行中におけるアク
セルスイッチ１２ｃの操作時間が、前記操作時間判別手
段で第１設定時間（ＴＳ＋）以内であると判別されたと
きには、微増速イニシャライズ時間でアクチュエータ２
０を加速状態にし、前記操作時間判別手段で第１設定時
間（Ｔｓｔ）を超えて第２設定時間（ＴＳ２）以内であ
ると判別されたときには、前記アクセルスイッチ１２ｃ
の操作時間に対応してアクチュエータ２０を加速状態に
すると共に、前記アクセルスイッチ１２ｃのＯＦＦ時に
当該アクセルスイッチ１２ｃの操作時間に比例した時間
でアクチュエータ２０を減速状態にし、前記操作時間判
別手段で第１設定時間（Ｔｓ、）に第２設定時間（ＴＳ
２）を加えた時間を超えたと判別されたときには、アク
セルスイッチ１２ｃの操作時間に対応してアクチュエー
タ２０を加速状態にすると共に、アクセルスイッチ１２
ＣのＯＦＦ時に当該アクセルスイッチ１２ｃのＯＦＦ時
の車速とアクセルスイッチ１２ｃのＯＮ時の車速との車
速差に比例した時間でアクチュエータ２０を急減速状態
にし、システム解除状態におけるアクセルスイッチ１２
ｃの操作時間が、前記操作時間判別手段で第３設定時間
（ＴＳ３）以内であると判別されたときには、そのとき
の実車速に対応したセットイニシャライズ時間でアクチ
ュエータ２０を定速状態にし、前記操作時間判別手段で
第３設定時間（ＴＳ３）を超えて第４設定時間（ＴＳ４
）以内であると判別されたときには、アクセルスイッチ
１２ｃの操作時間に対応してアクチュエータ２０を加速
状態にすると共に、アクセルスイッチ１２ｃのＯＦＦ時
に当該アクセルスイッチ１２ｃの操作時間に比例した時
間でアクチュエータ２０を減速状態にし、前記操作時間
判別手段で第４設定時間（Ｔｓ４）を超えていると判別
されたときには、当該アクセルスイッチ１２ｃの操作時
間に対応してアクチュエータ２０を加速状態にすると共
に、アクセルスイッチ１２ｃのＯＦＦ時に当該アクセル
スイッチ１２ｃのＯＦＦ時の車速とアクセルスイッチ１
２ＣのＯＮ時の車速との車速差に比例した時間でアクチ
ュエータ２０を急減速状態にする制御手段（第１図およ
び第２図に示す第１．第２の制御手段９Ａ　、９Ｂに対
応）とを内蔵している。

前記アクチュエータ２０は、第４図にも示すように、ベ
ントバルブ２１と、セーフティバルブ２２と、バキュー
ムバルブ２３とを備え、ベントバルブ２１とセーフティ
バルブ２２の各々一端は大気開放となっていると共に、
バキュ・−ムバルブ２３の一端はインテークマニホール
ド（負圧源）に接続している。

また、各バルブ２１，２２．２３の他端は、ケーシング
２５とダイヤフラム２６の片面側（第４図右面側）とに
より形成された負圧室２７に連通しており、ダイヤフラ
ム２６の他面側（第４図左面側）にはコントロールワイ
ヤ２８の一端側が接続していると共に、コントロールワ
イヤ２８の他端側はスロットルバルブ軸２９に連結して
いる。

さらに、３１は、コントローラ１３内にあってマイクロ
コンピュータ１６からの出力に応じてベントバルブ２１
をＯＮ・ＯＦＦ制御するベントバルブ用スイチング部、
３２は同じくコントローラ１３内にあってマイクロコン
ピュータ１６からの出力に応じてバキュームバルブ２３
を０Ｎ−ＯＦＦ制御するバキュームバルブ用スイッチン
グ部、３３は同じくコントローラ１３内にあってマイク
ロコンピュータ１６からの出力に応じてアクチュエータ
２０に対する電源供給をＯＮΦＯＦＦ制御するアクチュ
エータ用スイッチング部であり、この際の’７ｔＨ！を
供給のＯＮ・ＯＦＦはリレーコイル３５ａおよびリレー
スイッチ３５ｂから成るリレー３５を介してなされる。

また、３７はブレーキスイッチ、３８はブレーキランプ
であって、ブレーキ操作した際にシステムをキャンセル
するための信号がコントローラ１３内のインターフェー
ス３９を経てマイクロコビュータ１６内に入力される。

さらに、４１は定電圧回路、４２はリセット回路、４３
は電源、４４は制御装置用のメインスイッチ、４５はク
ルーズランプである。

次に、このような構成による車速自動制御装置の動作に
ついて第５図〜第７図を含めて説明すると、まず、車速
自動制御装置を作動させるにはメインスイッチ４４をオ
ン状態にしておく。このとき、車速センサー１１は実車
速に比例した動作データであるパルス信号を出力し、こ
のパルス信号をコントローラ１３内のマイクロコンピュ
ータ１６に入力して一定時間内でサンプリングし、車速
に比例したパルス数を常時マイクロコンピュータ１６に
認識させておく。この状態において、第５図に示すよう
にセットスイッチ１２ａをＯＮ状態にしてセット信号を
マイクロコンピュータ１６に入力させたの後に、セット
スイッチ１２ａをＯＦＦ状態にしてセット信号が解除さ
れるとクルーズランプ４５が点灯すると共に、マイクロ
コンピュータ１６、ベントバルブ２１およびセーフティ
バルブ２２をＯＮ状態にすることによって閉じて負圧室
２７を大気と遮断し、且つバキュームバルブ２３をＯＮ
状態にすることによって開いて負圧室２７内に負圧を導
入し、コントロールワイヤ２８を介してスロットルバル
ブ＠２９が所定位置で保持される。この後は、アクセル
ペダルを放してもスロットルバルブ軸２９は所定位置で
保持されるため、定速走行が行われる。そして、これ以
後においては、検出される実車速に比例したパルス数が
、上記記憶されたパルス数（すなわち記憶車速）と等し
くなるようにアクチュエータ２０に対して指令を送り、
ベントバルブ用スイッチング部３１およびバキュームバ
ルブ用スイッチング部３２を介してそれぞれベントバル
ブ２１およびバキュームバルブ２３をＯＮφＯＦＦ制御
することによってアクチュエータ２０の負圧室２７内の
負圧状態を制御し、例えば実車速が記憶車速よりも所定
値だけ小さくなっているときには、マイクロコンピュー
タ１６によって制御されるバキュームバルブ用スイッチ
ング部３２の作動により、バキュームバルブ２３をＯＮ
状態にして負圧室２７内に負圧を導入し、これによりス
ロットルバルブ軸２９をバルブ開方向に若干回動させて
車速を増大させる。一方、実車速が記憶車速よりも所定
値だけ大きくなったときには、マイクロコンピュータ１
６によって制御されるベントバルブ用スイッチング部３
１の作動により、ベントバルブ２１をＯＦＦ状態にして
負圧室２７内に大気を導入し、これによってスロットル
バルブ軸２９をバルブ閉方向に若干回動させて車速を低
下させる。そして、このような動作を繰り返すことによ
って車速を一定に制御する。

このように車速自動制御が開始された場合、およびシス
テムの解除状態において、第５図に示すプログラムも作
動している。

すなわち、ステップ１０１において、クルーズ中におけ
る第１設定時間Ｔｓｌ内のアクセルスイッチ１２ｃの操
作時間Ｔ１　、クルーズ中における第１設定時間Ｔｓ、
を超えたアクセルスイッチ１２ｃの操作時間Ｔ２　、シ
ステム解除状態における第３設定時間Ｔｓ３内のアクセ
ルスイッチ１２ｃの操作時間Ｔｓ、システム解除状態に
おける第３設定時間ＴＳ３を超えたアクセルスイッチ１
２ｃの操作時間Ｔ６を全てリセットして、次のステップ
１０２においてアクセルスイッチ１２ｃが操作されたか
否かを判断し、アクセルスイッチ１２ｃが操作されてい
ない場合（ＮＯ）には、ステップ１０３において他のプ
ログラムを実行したのちステップ１０１に戻る。また、
前記ステップ１０２において、アクセルスイッチ１２ｃ
が操作された場合（ＹＥＳ）には、次のステップ１０４
において定速走行（クルーズ）中か否かを判断し、上記
説明のように車速自動制御装置が作動して定速走行中の
場合（ＹＥＳ）には、次のステップ１０５においてアク
セルスイッチ１２ｃの操作時間Ｔ１を加算したのち、ス
テップ１０６瞬おいてアクセルスイッチ１２ｃの操作時
間Ｔ１が第１設定時間Ｔｓ１以内であるか否かを判断す
る。

すなわち、このステップ１０６では、アクセルスイッチ
１２ｃの操作が第６図に示すようにアクセルスイッチ１
２ｃの瞬時的な０Ｎ−ＯＦＦ操作（約０．３秒間位）に
対応して実車速および記憶車速を約１．６ｋｍ／ｈ位微
増速（タップアッブ）するためのものか否かを判断する
ものであり、前記アクセルスイッチ１２ｃの操作時間Ｔ
１が第１設定時間Ｔｓ、時間を超えていない場合（ＮＯ
）には、ステップ１０７において第６図に示すようにタ
ップアップイニシャライズ時間でアクチュエータ２０の
バキュームバルブ２３への通電をＯＮ状態にして、当該
バキュームバルブ２３を開き、実車速および記憶車速を
１．６ｋｍ／ｈ位微増速させる。そして、次のステップ
１ＯＮにおいてアクセルスイッチ１２ｃの操作が終了し
ているか否かを判断して、アクセルスイッチ１２ｃの操
作が終了していない場合（Ｎｏ）には、ステップ１０２
に戻る。また、アクセルスイッチ１２Ｃの操作が終了し
ている場合（ＹＥＳ）には、ステップ１０９において前
記ステップ１０７において１．６ｋｍ／ｈ位微増速させ
て記憶車速を基に車速自動制御を行い定速走行する。そ
して、次のステップ１０３において他のプログラムを実
行したのち、ステップ１０１に戻る。

また、前記ステップ１０６において、前記アクセルスイ
ッチ１２ｃの操作時間Ｔ１が第１設定時間Ｔｓ、を超え
た場合（ＹＥＳ）には、次のステップ１１０において前
記第１設定時間Ｔｓ、を超過したアクセルスイッチ１２
ｃの操作時間Ｔ２を加算し１次のステップ１１１におい
てバキュームバルブ２３をＯＮ状態にする。そして、ス
テップ１１２において、前記ステップ１１０において加
算した第１設定時間Ｔｓ、を超過したアクセルスイッチ
１２ｃの操作時間Ｔ２が第２設定時間Ｔｓｚ以内にある
か否かを判別して、前記アクセルスイッチ１２ｃの操作
時間Ｔ２が第２設定時間Ｔｓ２を超えていない場合（Ｎ
Ｏ）には、ステップ１１３においてアクセルスイッチ１
２ｃの操作が終了したか否かを判断し、アクセルスイッ
チ１２ｃの操作が終了していない場合（Ｎｏ）には、ス
テップ１０２に戻る。また、アクセルスイッチ１２ｃの
操作が終了している場合（ＹＥＳ）には、ステップ１１
４において、クルーズ中におけるベントバルブ２１のＯ
ＦＦ時間Ｔ３を前記第１設定時間Ｔｓ、を超過したアク
セルスイッチ１２ｃの操作時間Ｔ２に比例して算出する
ものであり、ＯＦＦ時間Ｔ３は、Ｔ３＝　ｆ　（Ｔ２　
）　（１）式で算出される。そして、次のステップ１１
５において前記ステップ１１４で算出されたＯＦＦ時間
Ｔ３で、ベントバルブ２１の通電をＯＦＦ状恩にして、
当該ベントバルブ２１を開く。

すなわち、この実施例におけるタップアップは、アクセ
ルスイッチ１２ｃの約０．３秒間位の０Ｎ−ＯＦＦ操作
に対応して、マイクロコンピュータ１６からアクチュエ
ータ２０に対してタップアップイニシャライズ時間が出
力されるが、この０Ｎ−ＯＦＦ操作が個人差によって例
えば０．６秒間位に伸びた場合には、マイクロコンピュ
ータ１６が初期の加速性を良くするためにスロットルバ
ルブ軸２９を多めに回動しているのを、第１設定時間Ｔ
Ｓ１を超過したアクセルスイッチ１２ｃの操作時間Ｔ２
に比例した時間Ｔ３でベントバルブ２１を開くため、第
６図に示すように実車速がアクセルスイッチ１２ｃのＯ
ＦＦ時の記憶車速以上になるオーバシュートの状態を防
いでいる。

そして、ステップ１０９において、アクセルスイッチ１
２ｃのＯＦＦ時の記憶車速で定速走行を続行し、次のス
テップ１０３において他のプログラムを実行したのち、
ステップ１０１に戻る。

なお、前記ステップ１１２において、第１設定時間Ｔｓ
ｌを超過したアクセルスイッチ１２ｃの操作時間Ｔ２が
、第２設定時間Ｔｓ２を超えた場合（ＹＥＳ）には、ス
テップ１２０において、アクセルスイッチ１２ｃの操作
が終了したか否かを判断して、アクセルスイッチ１２ｃ
の操作が終了していない場合（Ｎｏ）には、次のステッ
プ１２１において、スロットルバルブ軸２９を時間に比
例した速度で開方向に回動させる定加速度制御を行った
のち、ステップ１０２に戻る。また、前記ステップ１２
０においてアクセルスイッチ１２ｃの操作が終了した場
合（ＹＥＳ）には、ステップ１２２において全てのバル
ブ２１，２２゜２３をＯＦＦにしてアクチュエータ２０
を急減速状態にするＯＦＦＦＦ時間先８アクセルスイッ
チ１２ｃのＯＦＦ時の車速とアクセルスイッチ１２ｃを
ＯＮ状態にしたときの車速との車速差から、Ｔ、＝ｆ（
車速差）の式から算出し、次のステップ１２３において
ＯＦＦＦＦ時間先８だけ全てのバルブ２１，２２．２３
をＯＦＦ状態にして第５図に示すように加速状態にある
車を急減速して、アクセルスイッチ１２ｃのＯＦＦ時の
記憶車速に実車速を一致させ、ステップ１０９において
アクセルスイッチ１２ｃのＯＦＦ時の記憶車速を基に定
速走行を続行する。そして、ステップ１０３において他
のプログラムを実行したのち、ステップ１０１に戻る。

さらに、前記ステップ１０４において、クルーズ中でな
いと判断された場合（Ｎｏ）、すなわちシステム解除状
態では、ステップ１３０においてバキュームバルブ２３
への通電をＯＮ状態にして、当該バキュームバルブ２３
を開き、次のステップ１３１において、システム解除状
態におけるアクセルスイッチ１２ｃの操作時間Ｔ５を加
算する。そして１次のステップ１３２において、前記ス
テップ１３１で加算されたアクセルスイッチ１２ｃの操
作時間Ｔ５が、第４設定時間Ｔｓａを超えているか否か
を判断して、アクセルスイッチ１２ｃの操作時間Ｔｓが
第４設定時間Ｔｓ４に達していない場合（Ｎｏ）には、
ステップ１３３においてアクセルスイッチ１２ｃの操作
が終了したか否かを判断して、アクセルスイッチ１２ｃ
の操作が終了している場合（ＹＥＳ）には、ステップ１
３４において、前記アクセルスイッチ１２ｃの操作時間
Ｔ５が、第３設定時間ＴｓＢ以内にあるか否かを判断す
る。すなわち、アクセルスイッチ１２ｃによるセット操
作は、約０．３秒間位の０Ｎ−ＯＦＦ操作で行うことが
できるが、個人差によってその０Ｎ−ＯＦＦ操作が例え
ば約０．６秒間位、に伸びた場合に対応することをこの
ステップ１３４は目的としており、アクセルスイッチ１
２ｃの操作時間Ｔ、が第３設定時間ＴＳ３以内にある場
合（Ｙ　Ｅ　Ｓ）には、ステップ１３５において、Ｔｉ
ｎ１　＝Ｔｓ３−Ｔ５の時間でセットイニシャライズ時
間Ｔｉｎ１を算出しおり、第つ図に示すようにこのセッ
トイニシャライズ時間Ｔ　ｉｎｉでバキュームバルブ２
３への通電をＯＮ状態にして、当該ベントバルブ２３を
開く・そして・８チツプ１０９において、このときの実
車速を記憶車速として車速自動制御に移行し、ステップ
１０３において他のプログラムを実行したのち、ステッ
プ１０１に戻る。

また、前記ステップ１３４において、アクセルスイッチ
１２ｃの操作時間Ｔ５が第３設定時間Ｔｓ３を超えた場
合（ＮＯ）には、ステップ１３６において、第３設定時
間Ｔｓ３を超過した時間Ｔ６をＴ６　＝Ｔ５−Ｔｓ３の
式から算出し、次のステップ１３７において、前記ステ
ップ１３６において算出した時間Ｔ６を基に、ベントバ
ルブ２１のＯＦＦＦＦ時間先７Ｔ７＝ｆ（Ｔも）の式か
ら算出する。そして、ステップ１３８において、前記ス
テップ１３７において算出したＯＦＦＦＦ時間先７ント
バルブ２１への通電をＯＦＦ状態にして、第７図に示す
ように当該ベントバルブ２１を閉じてアクセルスイッチ
１２ｃのＯＦＦ時の記憶車速以上に実車速が増加してい
るオーバシュート状態を防ぎ１次のステップ１０９にお
いて、アクセルスイッチ１２ｃのＯＦＦ時の実車速を記
憶車速として車速自動制御へ移行し、ステップ１０３に
おいて他のプログラムを実行したのち、ステップ１０１
に戻る。

さらに、前記ステップ１３２において、アクセルスイッ
チ１２ｃの操作時間ＴＳが、第４設定時間ＴＳ４を超え
た場合（ＹＥＳ）には、次のステップ１２０においてア
クセルスイッチ１２ｃの操作が終了したか否かを判断し
て、アクセルスイッチ１２ｃの操作が終了した場合（Ｙ
ＥＳ）には、ステップ１２２において全てのバルブ２１
゜２２．２３のＯＦＦＦＦ時間先８クセルスイッチ１２
ｃのＯＦＦ時の車速とアクセルスイッチ１２ｃをＯＮ状
態にしたときの車速との車速差からＴ８＝ｆ（車速差）
の式で算出し、次のステップ１２３においてＯＦＦＦＦ
時間先８てのバルブ２１．２２．２３をＯＦＦ状態ニシ
テ、第９図に示すようにアクチュエータ２０を急減速状
態にし、アクセルスイッチ１２ｃのＯＦＦ時の記憶車速
以上に実車速が増加するのを防止し、ステップ１０７に
おいて車速自動制御に移行する。そして、ステップ１０
３において他のプログラムを実行したのち、ステップ１
０１に戻る。

また、前記ステップ１２０において、アクセルスイッチ
１２ｃの操作が終了していない場合（Ｎｏ）には、ステ
ップ１２１において定加速度制御をしたのち、ステップ
１０２に戻る。さらに、前記ステップ１３３においてア
クセルスイッチ１２ｃの操作が終了していない場合（Ｎ
Ｏ）にはステップ１０２に戻る。

したがって、この実施例では、アクセルスイッチ１２ｃ
の操作時間が、希望する制御目的から個人差によって変
化したとしても、定速走行中においては、その操作時間
に合致したタップアップまたは操作時間に対応した増速
かできると共に、システムの解除状態においても、その
操作時間に合致したシステムのセット操作またはその操
作量に対応した増速から車速自動制御へ移行することが
でき、しかも実車速がアクセルスイッチ１２ｃのＯＦＦ
時の記憶車速よりも増加するオーバシュート状態になる
のを防止することができる。

なお、本実施例では、負圧を利用したアクチュエータ２
０（負圧力式）を備えた車速自動制御装置について説明
したが、マイクロコンピュータ１６の指令によってスロ
ットルバルブ軸ｚ２を駆動するモータ駆動方式のアクチ
ュエータや、前記アクチュエータ２０のバキュームバル
ブ２３の代わりにサプライバルブを備えて正圧を利用し
たアクチュエータ（正圧力式）でも良く、特に負圧方式
のアクチュエータ２０に限定されるものではない。

［発明の効果］ 以上説明してきたようにこの出願の第１．第２の発明に
よる車速自動制御装置によれば、定速走行中においては
、アクセルスイッチの操作時間に対応して実車速および
記憶車速の微増速、またはアクセルスイッチの操作時間
に対応した実車速および記憶車速の増速ができると共に
、システム解除状態においては、アクセルスイッチの操
作時間に対応してそのときの実車速で定速走行、または
アクセルスイッチの操作時間に対応した実車速および記
憶車速の増速かできるため、アクセルスイッチの操作時
間が個人差によって希望する制御の設定時間よりも長く
なったとしても、オーバシュートの状態になるのを防止
することができ、実車速をすみやかに記憶車速に一致さ
せることができるという優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの本願第１の発明の車速自動制御装置の構成
を示す機能ブロック図、第２図は本願第２の発明の車速
自動制御装置の構成を示す機能ブロック図、第３図は本
発明の車速自動制御装置の一実施例による回路構成を示
す説明図、第４図は第３図のアクチュエータの構造を示
す断面説明図、第５図は第２図のマイクロコンピュータ
で行われているプログラムを示すフローチャート、第６
図は定速走行状態におけるアクセルスイッチの操作によ
る実車速とアクチュエータの動作との関係を示す時間経
過説明図、第７図はシステム解除の状態におけるアクセ
ルスイッチの操作による実車速とアクチュエータの動作
との関係を示す時間経過説明図である。 ＩＡ、ＩＢ・・・車速センサー、 ２Ａ　、２Ｂ・・・コマンドスイッチ、３Ａ　、３Ｂ・
・・セットスイッチ、 ４Ａ　、４Ｂ・・・アクセルスイッチ、５Ａ　、５Ｂ・
・・車速記憶手段、 ６Ａ　、６Ｂ・・・操作時間判別手段、７Ａ　、７Ｂ・
・・スロットルバルブ、８Ａ　、８Ｂ・・・アクチュエ
ータ、 ９Ａ・・・第１の制御手段、 ９Ｂ・・・第２の制御手段。 特許出願人　　日産自動車株式会社 特許出願人　　自動車電機工業株式会社代理人弁理士　
小　　塩　　　豊 第１図 （ｒ 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　実車速に比例した動作データを出力する車速セ
   ンサーと、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイッ
   チと、前記コマンドスイッチのうちセットスイッチおよ
   びアクセルスイッチの操作に応答して前記車速センサー
   の動作データを記憶する車速記憶手段と、定速走行中に
   おける前記アクセルスイッチの操作時間を第１設定時間
   または第１設定時間に第２設定時間を加えた時間で判別
   すると共にシステム解除状態における前記アクセルスイ
   ッチの操作時間を第３設定時間または第４設定時間で判
   別する操作時間判別手段と、スロットルバルブを駆動す
   るアクチュエータと、実車速と記憶車速との差に対応し
   て前記アクチュエータに指令を送り、且つ定速走行中に
   おけるアクセルスイッチの操作時間が、前記操作時間判
   別手段で第１設定時間以内であると判別されたときには
   微増速イニシャライズ時間でアクチュエータを加速状態
   にし、前記操作時間判別手段で第１設定時間を超えて第
   ２設定時間以内であると判別されたときには前記アクセ
   ルスイッチの操作時間に対応してアクチュエータを加速
   状態にすると共にアクセルスイッチのＯＦＦ時に当該ア
   クセルスイッチの操作時間に比例した時間でアクチュエ
   ータを減速状態にし、システム解除状態におけるアクセ
   ルスイッチの操作時間が、前記操作時間判別手段で第３
   設定時間以内であると判別されたときにはそのときの実
   車速に対応したセットイニシャライズ時間でアクチュエ
   ータを定速状態にし、前記操作時間判別手段で第３設定
   時間を超えて第４設定時間以内であると判別されたとき
   にはアクセルスイッチの操作時間に対応してアクチュエ
   ータを加速状態にすると共にアクセルスイッチのＯＦＦ
   時に当該アクセルスイッチの操作時間に比例した時間で
   アクチュエータを減速状態にする第１の制御手段とを備
   えたことを特徴とする車速自動制御装 置。
2. （２）実車速に比例した動作データを出力する車速セン
   サーと、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイッチ
   と、前記コマンドスイッチのうちセットスイッチおよび
   アクセルスイッチの操作に応答して前記車速センサーの
   動作データを記憶する車速記憶手段と、定速走行中にお
   ける前記アクセルスイッチの操作時間を第１設定時間ま
   たは第１設定時間に第２設定時間を加えた時間で判別す
   ると共にシステム解除状態における前記アクセルスイッ
   チの操作時間を第３設定時間または第４設定時間で判別
   する操作時間判別手段と、スロットルバルブを駆動する
   アクチュエータと、実車速と記憶車速との差に対応して
   前記アクチュエータに指令を送り、且つ定速走行中にお
   けるアクセルスイッチの操作時間が、前記操作時間判別
   手段で第１設定時間以内であると判別されたときには微
   増速イニシャライズ時間でアクチュエータを加速状態に
   し、前記操作時間判別手段で第１設定時間を超えて第２
   設定時間以内であると判別されたときには前記アクセル
   スイッチの操作時間に対応してアクチュエータを加速状
   態にすると共にアクセルスイッチのＯＦＦ時に当該アク
   セルスイッチの操作時間に比例した時間でアクチュエー
   タを減速状態にし、前記操作時間判別手段で第１設定時
   間に第２設定時間を加えた時間を超えたと判別されたと
   きにはアクセルスイッチの操作時間に対応してアクチュ
   エータを加速状態にすると共にアクセルスイッチのＯＦ
   Ｆ時に当該アクセルスイッチのＯＦＦ時の車速とアクセ
   ルスイッチのＯＮ時の車速との車速差に比例した時間で
   アクチュエータを急減速状態にし、システム解除状態に
   おけるアクセルスイッチの操作時間が、前記操作時間判
   別手段で第３設定時間以内であると判別されたときには
   そのときの実車速に対応したセットイニシャライズ時間
   でアクチュエータを定速状態にし、前記操作時間判別手
   段で第３設定時間を超えて第４設定時間以内であると判
   別されたときにはアクセルスイッチの操作時間に対応し
   てアクチュエータを加速状態にすると共にアクセルスイ
   ッチのＯＦＦ時に当該アクセルスイッチの操作時間に比
   例した時間でアクチュエータを減速状態にし、前記操作
   時間判別手段で第４設定時間を超えていると判別された
   ときには当該アクセルスイッチの操作時間に対応してア
   クチュエータを加速状態にすると共にアクセルスイッチ
   のＯＦＦ時に当該アクセルスイッチのＯＦＦ時の車速と
   アクセルスイッチのＯＮ時の車速との車速差に比例した
   時間でアクチュエータを急減速状態にする第２の制御手
   段とを備えたことを特徴とする車速自動制御装置。