JPS62166171A - 重量物搭載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立ラインにおける作業ステーションに搬送
治具に支持されて搬入される車体等の被搭載体に、エン
ジン・ユニット等の重量物を組み付けて搭載するため用
いられる重量物搭載装置に関する。

（従来の技術） 例えば、車両組立てラインにおいて、車体（被搭載体）
にエンジン・ユニットあるいはザスペンション・ユニッ
ト等の重量物が組２み付けられて搭載されるに際しては
、車体がトロリーコンベアに備えられたハンガー等の搬
送治具によって支持されて所定のピンチずつ搭載ステー
ションまで間歇搬送されるとともに、搭載ステーション
に、例えば、特開昭５９−２０６２６６号公報にも示さ
れる如くの、昇降テーブルを備えた重量物搭載装置が設
置され、その昇降テーブルに重量物が載置されて昇降テ
ーブルの作動により上昇せしめられ、重量物の組付けが
なされるべく搭載ステーションに搬入された車体の組付
位置に移動せしめられて、車体にボルト等が用いられて
組み付けられるようにされることが多い。

このような車両組立てラインにおいて、重量物を車体に
ボルト等を用いて固定する組付けは、従来、作業者の手
作業により行われているが、斯かる組付けにあたっては
面倒なボルト等の締付トルクの管理等が要求されること
になるので、作業者の手作業に頬るのではなく、自動化
された機械作業により行われるものとされることが望ま
れる。

ところが、搭載ステーションに搬入される車体には、通
常、搬送治具や車体の製造上の寸法誤差。

トロリーコンベア等の搬送手段による重量物の送り誤差
（搬送誤差）、あるいは、車体が搬送治具に支持される
べく位置決めされる際に生じる誤差等に起因する、昇降
テーブルに載置される重量物ねれるものとされる場合、
搭載ステーションにおいて重量物搭載装置の昇降テーブ
ルにより重量物が車体に対して上昇せしめられるとき、
重量物が車体における組付位置に正しく位置合せされず
、その結果、機械作業によるボルト等が用いられての組
付けが適正に行われなくなる事態が生じる虞がある。そ
こで、搭載ステーションに搬入される車体の位置をＣＣ
Ｄ　（チャージ・カップルド・ディバイス）撮像素子等
が用いられた視覚センサ等の適当な検出手段を用いて検
出し、その検出結果に基づき、搭載ステーションに搬入
された車体の実際の位置に応じて重量物が搭載された重
量物搭載装置の昇降テーブルの、車体の搬送方向に沿う
平面内における位置を変化させ、それによって、搬入さ
れた車体に対する重量物の、車体の搬送方向に関して前
後方向及び左右方向における位置ずれを補正することが
考えられる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、実際に例えばＣＣＤ撮像素子が用いられ
た視覚センサにより搬入された車体の位置を視覚的に検
出するようになす場合、視覚センサの設置態様や検出精
度の如何によっては、車体の正確な位置が検出されない
虞があり、重量物を車体にボルト等を用いて固定する組
付けには比較的精度の高い重量物の位置決めが要求され
るので、視覚センサの検出結果に基づいて昇降テーブル
の位置を変化させても重量物の車体に対する位置ずれが
解消されないという問題を生じる。そして、車体に対す
る重量物の位置ずれが解消されていない場合には、例え
ば、車体に重量物をボルトとナンドとを用いて組付ける
際、ボルトあるいはナツトが車体及び重量物の取付孔に
適切に螺合せず、従って、自動化された機械作業による
組付けが適正に行われなくなるという事態が発生する。

斯かる点に鑑み、本発明は、搬送冶具に支持されて搭載
ステーションに搬入される被搭載体の組付位置に重量物
を上界移動させる昇降テーブルを備え、視覚センサから
得られる検出結果に基づき、被搭載体の搬送方向に沿う
平面内における昇降テーブルの位置を調整して、搭載ス
テーションに搬入された被搭載体に対する重量物の位置
ずれを確実に解消するようになされ、搭載ステーション
に搬入された被搭載体が、その搬送方向に対して上下方
向の位置ずれ、あるいは、その姿勢が正規の搬送姿勢に
対して傾斜したものとされることにより生じる位置ずれ
を伴っている場合においても、被搭載体における組付位
置に対する重量物の組付けを、自動化された機械作業に
よっても適正に行うことができるようにされた重量物搭
載装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る重量物搭載装置
は、搬送治具に支持されて搭載ステーションに搬入され
る被搭載体に搭載されるべき重量物が載置される載置面
を有した昇降テーブルと、重量物が載置された昇降テー
ブルを上昇させて重量物を被搭載体の組付位置まで移動
させるリフト手段と、昇降テーブルに取り付けられて被
搭載体の位置を視覚的に検出する第１の視覚センサと、
同じく昇降テーブルに取り付けられ被搭載体に設けられ
た基準指標の位置を視覚的に検出する第２の視覚センサ
と、第１及び第２の視覚センサの検出出力に応じて作動
する位置ずれ補正手段とを備えて構成される。そして、
位置ずれ補正手段は、第１の視覚センサから得られる検
出出力に基づいて昇降テーブルの載置面の位置を調整し
、被搭載体に対する重量物の位置ずれを補正し、かつ、
リフト手段により昇降テーブルが上昇せしめられる際、
第２の視覚センサから得られる検出出力に基づいて昇降
テーブルの載置面の位置を微調整し、重量物を被搭載体
における組付位置に位置決めするものとされる。

（作　用） 上述の如くに構成された本発明に係る重量物搭載装置に
おいては、重量物を被搭載体に組付けて搭載するにあた
り、まず、位置ずれ補正手段が、第１の視覚センサから
得られる、被搭載体の位置に応じた検出出力に基づいて
、被搭載体の搬送方向に沿う平面内における重量物がＳ
！置された昇降テーブルの位置を調整する。それにより
、搭載ステーションに搬入された被搭載体に対するその
搬送方向に沿う平面内における重量物の位置ずれが補正
される。

さらに、斯かる位置調整がなされた昇降テーブルがリフ
ト手段により上昇せしめられて重量物が被搭載体の組付
位置まで移動せしめられる際に、位置ずれ補正手段が、
第２の視覚センサから得られる、被搭載体に設けられた
基準指標の位置に応じた検出信号に基づいて昇降テーブ
ルの載置面の位置を微調整し、重量物を被搭載体におけ
る組付位置に適正に位置決めする。

これにより、被搭載体に対する搬送治具や被搭載体の製
造上の寸法誤差等に起因して、被搭載体が昇降テーブル
に載置される重量物に対する位置ずれを伴う場合にも、
斯かる位置ずれが確実に補正されて、重量物が被搭載体
における組付位置に正しく位置合わせされる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図及び第２図は、本発明に係る重量物搭載装置の一
例を、それが採用された車両組立ラインの一部と共に示
す。

第１図及び第２図において、車両組立ラインに沿って配
設されたオーバーヘッド型のトロリーコンベア１０が備
えるハンガー１２に支持された車体１４は、車両組立ラ
インに設けられた搭載ステーションＳＴｐに、前ステー
ションＳＴｂから、順次、所定のピッチで間歇搬送され
る。搭載ステーションＳＴｐには、車体１４にエンジン
・ユニット（エンジン本体とトランスミッションとの組
アアクスルとリアサスペンションとの組合わせ）１８を
搭載するためのリア側リフター２１とが設置されている
。

フロント側リフター２０及びリア側リフター２１の夫々
の近傍には、車体１４の搬送方向（第１図及び第２図に
おいて矢印Ｐで示される方向）に直交する方向に伸びる
搬入出用コンベア２２及び２３が設置されている。そし
て、これら搬入出用コンベア２２及び２３により、積出
部１１及び１３から積み出されたエンジン・ユニット１
７及びリアアクスル・ユニット１８が、夫々パレット２
４及び２５上に載置された状態で、フロント側リフター
２０の前方側及びリア側リフター２１の後方側の所定の
位置まで搬送され、夫々の位置で適当な積載装置工５に
より、フロント側リフクー２０及びリア側リフター２１
の夫々における最上段に位置する回転昇降テーブル６４
　（後に詳述される）上に、パレット２４及び２５を伴
って＠置される。その場合、エンジン・ユニット１７及
びリアアクスル・ユニット１８は、夫々、パレット２４
及び２５上にそれに設けられた位置決め部材（図示省略
）によって位置決めされた状態で載置さており、かつ、
エンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１
８と共にフロント側リフター２０及びリア側リフター２
１の夫々における回転昇降テーブル６４上に載置された
パレット２４及び２５は、夫々、回転昇降テーブル６４
に設けられた位置決め部材（図示省略）によって位置決
めされるので、エンジン・ユニット１７及びす・アアク
スル・ユニット１８は夫々フロント側リフター′２０及
びリア側リフター２１に対して位置ずれを生じないもの
とされる。

フロント側リフター２０及びリア側リフター２１は、後
述する視覚センサ及びナツトランナの設置態様を除いて
、実質的に同一構成とされるので、以下にフロント側リ
フター２０について説明し、リア側リフター２１につい
ての重複説明は省略する。

フロント側リフター２０は、第３図に詳細に示される如
く、搭載ステーションＳＴｐに搬入されて停止せしめら
れた車体１４のエンジンルームに相当する部分の略直下
となる位置に配設された基台２６を有し、この基台２６
上には、その横断面が第４図に示される如くに略コ字状
とされた固定支柱２７が立設されている。固定支柱２７
の内部には、一対の凹型ガイドレール２８が固定支柱２
７が伸びる方向に沿って敷設されており、これら凹型ガ
イドレール２８にガイド支柱２９が摺動可能に嵌合して
いる。ガイド支柱２９は、固定支柱２７の路上端から下
方に伸びて基台２６の内部にまで至る長さを有しており
、その上端部に端面板３１が固定されている。

固定支柱２７の上部には、固定支柱２７の開口部に係合
した連結支持板３２が接合されており、この連結支持板
３２の上部に、シリンダ保持板３３を介して昇降用シリ
ンダ３０の上端部が固定されている。また、昇降用シリ
ンダ３０の下部は基台２６に固定されている。そして、
昇降用シリンダ３０に内装されるピストンロッド３４の
上端部が、連結具３６を介して、上述された端面板３１
に連結されており、また、端面板３１の上面側には基板
３５が固定されている。従って、昇降用シリンダ３０が
作動してピストンロッド３４が伸縮せしめられるときに
は、ガイド支柱２９がピストンロッド３４の伸縮に伴っ
て昇降するが、そのときのガイド支柱２９の移動距離、
従って、基板３５の位置を検出すべく、第３図及び第４
図に示される如くに、連結支持板３２に、ガイド支柱２
９の一部に対向する位置センサ１９が取り付けられてい
る。

基板３５の上面側には、第５図に示される如く、互いに
平行に伸びる一対のガイドレール３７が敷設されている
。これらガイドレール３７には、第１のスライドテーブ
ル４０の下面側に配設された４個の凹型スライダ４１が
摺動自在に嵌合している。また、基板３５の上面側には
、第１のスライドテーブル４０を基板３５に対して平行
移動させるためのパルスモータ３８が設置されており、
このパルスモータ３８の回転がクラッチ３９を介してピ
ニオンギア３８ａに伝達され、ピニオンギア３８ａが第
１のスライドテーブル４０の下面側に配設されたラック
ギア４２に噛合して、第１のスライドテーブル４０をガ
イドレール３７に沿う方向に移動させる。さらに、基板
３５の上面側には、第１のスライドテーブル４０の基板
３５に対する基準位置を設定するための一対の位置設定
用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂがガイドレール３７と平行
に設置されており、第１のスライドテーブル４０の下面
側には、位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂの夫々の
ピストンロッド４４が伸長状態とされるとき、その先端
が当接する位置設定用ストッパ４５が突出している。そ
して、これら位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂと位
置設定用ストッパ４５とによって、基板３５に対する第
１のスライドテーブル４０の基準位置が設定されたか否
かを判別するため、基板３５の上面側にリミットスイッ
チ４６が配されるとともに、第１のスライドテーブル４
０の下面側に、第１のスライドテーブル４０が基板３５
に対しての基準位置をとるものとなるときリミットスイ
ッチ４６をオン状態とする押圧部材４７が配されている
。

第１のスライドテーブル４０の上面側には、第６図に示
される如く、基板３５上に配されたガイドレール３７に
直交する方向にガイド溝が形成された４個のガイド部材
５．＋が配設され、これらガイド部材５１には、第２の
スライドテーブル５０の下面側に敷設された一対のスラ
イドレール５２が摺動自在に嵌合している。また、第１
のスライドテーブル４０の上面側には、第２のスライド
テーブル５０を第１のスライドテーブル４０に対して平
行移動させるためのパルスモータ５３が設置されており
、このパルスモータ５３の回転がクラッチ５４を介して
ピニオンギア５３ａに伝達され、ピニオンギア５３ａが
第２のスライドテーブル５０の下面側に配設されたラッ
クギア５５に噛合して、第２のスライドテーブル５０を
スライドレール５２に沿う方向に移動させる。さらに、
第１のスライドテーブル４０上には、第２のスライドテ
ーブル５０の第１のスライドテーブル４０に対する基準
位置を設定するための一対の位置設定用シリンダ５７Ａ
及び５７Ｂが夫々スライドレール５２と平行に設置され
ており、第２のスライドテーブル５０の下面側には、位
置設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂの夫々のピストンロ
ンド５８が伸長状態とされるとき、その先端が当接する
位置設定用ストッパ５９が突出している。そして、これ
ら位置設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂと位置設定用ス
トツパ５９とによって、第１のスライドテーブル４０に
対する第２のスライドテーブル５０の基準位置が設定さ
れたか否かを判別するため、第１のスライドテーブル４
０の上面側にリミットスイッチ６０が配されるとともに
、第２のスライドテーブル５０の下面側に、第２のスラ
イドテーブル５０が第１のスライドテーブル４０に対し
ての基準位置をとるものとなるときリミットスイッチ６
０をオン状態とする押圧部材５６が配されている。

第２のスライドテーブル５０の上方には、第２のスライ
ドテーブル５０の上面に平行な面内で回転可能とされた
回転昇降テーブル６４が配されている。回転昇降テーブ
ル６４の下面側には、その略中央部に大ブーｌ７６２が
固着された軸受部６１が設けられており、この軸受部６
１には、第２のスライドテーブル５０の上面部から上方
に突出する軸６３が嵌挿されていて、それにより、回転
昇降テーブル６４の第２のスライドテーブル５０に対す
る第２のスライドテーブル５０の上面に平行な面内での
位置決めがなされている。また、回転昇降テーブル６４
の第２のスライドテーブル５０の上面に直交する方向の
位置決めは、第７図に示される如く、第２のスライドテ
ーブル５０の上面側に、夫々の回転軸を軸６３に向けて
放射状に配列された合計７個のローラ６５によりなされ
ている。そして、第２のスライドテーブル５０には、回
転昇降テーブル６４を回転させるためのパルスモータ７
０が設置されており、パルスモータ７００回転軸にはク
ラッチ７３を介して小プーリ７２に連結されており、こ
の小プーリ７２と大プーリ６２とにはヘルド７５が装架
されている。

第２のスライドテーブル５０の上面側には、第７図に示
される如く、第２のスライドテーブル５０に対する回転
昇降テーブル６４の基準位置を設定するためのリミット
スイッチ６６が、その可動接点部を軸６３に向けて配さ
れており、また、回転昇降テーブル６４の下面側に、回
転昇降テーブル６４が第２のスライドテーブル５０に対
する基準位置をとるときりミントスイッチ６６の可動接
点部に当接してリミットスイッチ６６をオン状態にする
押圧部材６７が配されている。

さらに、第３図及び第８図に示される如（、回転昇降テ
ーブル６４の側面部における複数個所には、車体１４に
おける組付位置に位置合せされたエンジン・ユニッｌ−
１７の取付部を、車体１４の組付位置に組付けるための
ナツトランナ７７が取り付けられるとともに、回転昇降
チーグル６４における前側面部の両端には、搭載ステー
ションＳ’ｒｐに搬入された車体１４の前端外周コーナ
部の位置を視覚的に検出する、一対の位置検出用視覚セ
ンサ８２及び８３が設けられ、かつ、回転昇降テーブル
６４における前側面部の中央には、車体１４の前端部中
央に基準指標として形成された基阜孔８０の位置を、そ
の下方から視覚的に検出する位置決め用視覚センサ８４
が設けられている。

なお、位置検出用視覚センサ８２及び８３、及び、位置
決め用視覚センサ８４は、夫々回転昇降テープル６４に
対して着脱自在とされており、例えば、これらの位置検
出用視覚センサ８２及び８３、及び、位置決め用視覚セ
ンサ８４に故障等が発生した際には、他の位置決め手段
と交換できるようにされている。

こめように構成されるフロント側リフター２０において
は、ガイド支柱２９の上端部に固着された端面板３■の
上面側に固定された基板３５に対して、第１のスライド
テーブル４０が、パルスモータ３８によって駆動されて
、車体１４の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に直
交する方向に平行移動せしめられ、また、第１のスライ
ドテーブル４０に対して、第２のスライドテーブル５０
が、パルスモータ５３によって駆動されて、車体１４の
搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に平行
移動せしめられることにより、第２のスライドテーブル
５０の上方に配された回転昇降テーブル６４が、固定支
柱２７に対して、車体１４の搭載ステーションＳＴｐへ
の搬入方向に直交する方向及び車体１４の搭載ステーシ
ョンＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に移動せしめられる
。

また、回転昇降テーブル６４は、パルスモータ７０によ
って駆動されて、第２のスライドテーブル５０に対して
、従って、固定支柱２７に対して回動せしめられる。さ
らに、ガイド支柱２９が、昇降用シリンダ３０の作動に
伴って昇降することにより、回転昇降テーブル６４が固
定支柱２７に対して昇降せしめられることになる。

なお、前述の如く、リア側リフター２１も、上述のフロ
ント側リフター２０と同様に構成され、各部がフロント
側リフター２０と同様に作動し、その回転昇降テーブル
６４が、固定支柱２７に対する、車体１４の搭載ステー
ションｓＴｐへの搬入方向に直交する方向及び車体１４
の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向にお
ける移動１回動及び昇降を行わしめられるものとされる
。

また、フロント側リフター２０における回転昇降テーブ
ル６４の側面部に取り付けられるナツトランナ７７がエ
ンジン・ユニット１７の組付は用とされるのに対し、リ
ア側リフター２１における回転昇降テーブル６４の側面
部に取り付けられるナツトランナ７７はリアアクスル・
ユニット１８の組付は用とされる。そして、リア側リフ
ター２１においては、第９図Ａ及びＢに示される如く、
回転昇降テーブル６４における前側面部に車体１４の後
部に基準指標として設けられた基準突起９２ａ及び位置
決め用透孔９２ｂ及び９２ｃの位置を、車体１４の車幅
方向における斜め下方から視覚的に検出する２つの位置
決め用視覚センサ９３及び９４が取り付けられている。

なお、リアアクスル・ユニット１８の車体１４に対する
取付けに用いられる位置決めピン及びボルト挿入孔を、
夫々基準突起９２ａ及び位置決め用透孔９２ｂ及び９２
Ｃとして利用するようにすることができる。

上述の如くの構成を有するものとされるフロント側リフ
ター２０及びリア側リフター２１は、それらに対して設
けられたコントローラよる制御のもとに作動する。この
場合にも、フロント側リフター２０とリア側リフター２
１とは、略同様な動作制御を受けるものとなるので、以
下にフロント側リフター２０における動作制御について
述べ、リア側リフター２１についての重複説明は省略す
る。

フロント側リフター２０に対して、第１０図に示される
如くに、それに備えられた昇降用シリンダ３０１位置設
定用シリンダ４３Ａ、４３Ｂ、５７Ａ及び５７Ｂ２及び
、パルスモータ３８，５３及び７０に対する動作制御を
行うコントローラ１００が設けられる。このコントロー
ラｌＯｏには、位置検出用視覚センサ８２及び８３と位
置決め用視覚センサ８４とから夫々得られる位置検出信
号ｓｂ及びＳｃ、及び、位置決め検出信号Ｓｄ、位置セ
ンサ１９から得られるガイド支柱２９の移動距離をあら
れす検出信号Ｓｅ、及び、リミットスイッチ４６．６０
及び６６がオン状態とされて得られる、第１のスライド
テーブル４０．第２のスライドテーブル５０及び回転昇
降テーブル６４の夫々が基準位置をとる状態にあること
をあられす基準位置信号ｓ、ｒ、ｓｇ及びｓｈが供給さ
れる。

そして、コントロー”；、ｔｏｏは、上述の各種センサ
及びスイッチからの信号に基づいて、パルスモータ３８
，５３及び７０に、夫々、正転用駆動パルス信号Ｃａ、
Ｃｂ及びＣｃもしくは逆転用駆動パルス信号Ｃａ’　、
Ｃｂ’及びＣｃ”を供給し、昇降用シリンダ３０、及び
、位置設定用シリンダ４３Ａ、４３Ｂ、５７Ａ及び５７
Ｂを駆動する昇降用シリンダ駆動部８６、及び、位置設
定用シリンダ駆動部８７及び８８に、夫々、駆動制御信
号Ｃｅ、Ｃｆ及びＣｇを供給する。コントローラ１００
から、パルスモータ３８に正転用駆動パルス信号Ｃａも
しくは逆転用駆動パルス信号ｃ　ａｌが供給されると、
それらに応じて、パルスモータ３８が正回転もしくは逆
回転し、第１のスライドテーブル４０を車体１４の搭載
ステーションＳＴｐへの搬入方向に直交する方向に移動
させ、また、パルスモータ５３に正転用駆動パルス信号
ｃｂもしくは逆転用駆動パルス信号ｃｂ“が供給される
と、それらに応じて、パルスモータ５３が正回転もしく
は逆回転し、第２のスライドテーブル５０を車体１４の
搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に移動
させる。また、コントローラ１００から、パルスモータ
７０に正転用駆動パルス信号Ｃｃもしくは逆転用駆動パ
ルス信号Ｃｃ”が供給されると、それらに応じて、パル
スモータ７０が正回転もしくは逆回転し、回転昇降テー
ブル６４を回動させる。

斯かる構成のもとで、エンジン・ユニット１７及びリア
アクスル・ユニット１８が搭載ステーションＳＴｐに搬
入される車体１４に組み付けられて搭載されるに際して
は、車体１４が搭載ステーションＳＴｐに搬入された段
階で、第１のスライドテーブル４０．第２のスライドテ
ーブル５０及び回転昇降テーブル６４の夫々に基準位置
をとらせる制御が行われる。斯かる基準位置設定にあた
っては、コントローラ１００から駆動制御信号Ｃｆ及び
Ｃｇが位置設定用シリンダ駆動部８７及び８８に供給さ
れ、位置設定用シリンダ駆動部８７及び８日が位置設定
用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂ、及び、位置設定用シリン
ダ５７Ａ及び５７Ｂを駆動して、夫々におけるピストン
ロッド４４及び５８を伸長状態とし、また、コントロー
ラ１００から正転用駆動パルス信号Ｃｃ及び逆転用駆動
パルス信号ＣＣ゛がパルスモータ７０に供給され、パル
スモータ７０が所定の回転量をもって正回転及び逆回転
する。それにより、第１のスライドテーブル４０及び第
２のスライドテーブル５０が夫々基板３５に対する基準
位置及び第１のスライドテーブル４０に対する基準位置
へと移動せしめられるとともに、回転昇降テーブル６４
が第２のスライドテーブル５０に対する基準位置をとる
ぺ（回動せしめら・れる。そして、第１のスライドテー
ブル４０．第２のスライドテーブル５０及び回転昇降テ
ーブル６４が夫々の基準位置に到達すると、リミットス
イッチ４６．６０及び６６が夫々オン状態とされて、基
準位置信号Ｓｆ、Ｓｇ及びｓｈがコントローラ１００に
供給されると、コントローラ１００からの駆動制御信号
Ｃ「及びＣｇと正転用駆動パルス信号Ｃｃ及び逆転用駆
動パルス信号Ｃｃ’　　との送出が停止される。それに
より、第１のスライドテーブル４０．第２のスライドテ
ーブル５０及び回転昇降テーブル６４が夫々の基準位置
をとる状態とされる。

斯かる状態のもとに、回転昇降テーブル６４上にパレッ
ト２４を介してエンジン・ユニット１７が載置された後
、上述した如くにして夫々の基準位置をとるものとされ
た第１のスライドテーブル４０、第２のスライドテーブ
ル５０及び回転昇降テーブル６４の位置が位置検出用視
覚センサ８２及び８３、及び、位置決め用視覚センサ８
４からコントローラ１００に供給される位置検出信号Ｓ
ｂ及びＳＣ１及び、位置決め検出信号Ｓｄに基づいて補
正される。

ここで、位置検出用視覚センサ８２及び８３、及び、位
置決め用視覚センサ８４は、夫々、例えば、ＣＣＤ撮像
素子が用いられた小型ビデオカメラで構成され、上述の
如くに第１及び第２のスライドテーブル４０及び５０、
及び、回転昇降テーブル６４が夫々基準位置をとる状態
では、搭載ステーションＳＴｐに搬入されて停止せしめ
られた車体１４が位置ずれを伴わず正規の位置にある場
台において、位置検出用視覚センサ８２及び８３が車体
１４の前端コーナ部の直下となる位置に置かれるととも
に、位置決め用視覚センサ８４が車体１４の前端部中央
に設けられた基準孔８ｏの直下となる位置に置かれる。

この場合、位置検出用視覚センサ８２及び８３は比較的
視野の広い小型カメラとされ、位置決め用視覚センサ８
４は比較的視野の狭いオートフォーカス機構付の小型カ
メラとされる。そして、車体１４に位置ずれが伴われて
いる場合には、上述の如くにして夫々の基準位置をとる
ものとされた第１及び第２のスライドテーブル４０及び
５０、及び、回転昇降テーブル６４の位置が、次の如く
にして補正される。

先ず、位置検出用視覚センサ８２及び８３からコントロ
ーラ１００に供給される、第１１図Ａ及びＢに示される
如くの画像に応じた位置検出信号ｓｂ及びＳｃに基づい
て、コントローラ１００により、搭載ステーションＳＴ
ｐに搬入された車体１４の前端コーナ部の実際の位置と
内蔵するメモリに予め記憶された車体１４の前端コーナ
部の正規の位置（第１１図Ａ及びＢにおいて二点鎖線で
示されている）との間における、車体１４の搭載ステー
ションＳＴｐへの搬入方向に沿う平面内におけるずれが
、位置ずれ距離及び位置ずれ角度として算出される。そ
して、算出された位置ずれ距離及び位置ずれ角度に応じ
た正転用駆動パルス信号Ｃａ、Ｃｂ及びＣｃもしく　＝
逆転用駆動パルス信号Ｃａ’　、Ｃｂ”及びＣｃ”が形
成されて、それらがパルスモータ３８，５３及び７０に
供給される。これにより、パルスモータ３８，５３及７
０が正回転もしくは逆回転して、第１のスライドテーブ
ル４０が車体１４の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方
向に直交する方向に、また、第２のスライドテーブル５
０が車体１５の搭載ステーションｓ’ｒｐへの搬入方向
に沿う１旬に、夫々、検出された位置ずれ距離に応じた
距離だけ移動せしめられるとともに、回転昇降テーブル
６４が位置ずれ角度に応じた角度だけ回転せしめられる
。その結果、車体１４が前ステーションＳＴｂから搭載
ステーションＳＴｐに搬入されたとき、この搭載ステー
ションＳＴｐに搬入された車体１４に対しての、フロン
ト側リフター２０が存する回転昇降テーブル６４上に載
置されたエンジン・ユニット１７の、車体１４の搭載ス
テーションＳＴｐへの搬入方向に沿う平面内での位置が
補正されることになる。

斯かる場合、位置検出用視覚センサ８２及び８３と車体
１４の前端コーナ部との離隔距離が比較的大であるので
、このような補正だけでは、車体１４に対するエンジン
・ユニット１７の位置が僅かにずれている状態となる可
能性がある。そして、斯かる僅かの位置ずれが生じてい
る場合にも、車体１４にエンジン・ユニット１７を組み
付ける際は、ボルトあるいはナンドが車体１４及びエン
ジン・ユニット１７の取付は孔に適切に係合せず、ナツ
トランナ７７による組付作業に支障を来すことになる虞
がある。

そのため、その後、コントローラ１００からの駆動制御
信号Ｃｅが昇降用シリンダ駆動部８６に供給されて、昇
降用シリンダ駆動部８６により昇降用シリンダ３０が駆
動制御信号Ｃｅに応じて上昇せしめられ、それに伴って
、ガイド支柱２９が基板３５とともに上昇し、回転昇降
テーブル６４に載置されたエンジン・ユニット１７が第
１図において実線で示される位置から上方の車体１４に
向けて移動せしめられる。その際、コントローラ１００
は、上述した如くに車体１４の搭載ステーションＳＴｐ
への搬入方向に沿う平面内での位置が補正された状態に
おける第１のスライドテーブル４０．第２のスライドテ
ーブル５０及び回転昇降テーブル６４の各位置を補正さ
れた規準位置として用いるとともに、位置センサ１９か
ら得られる検出信号Ｓｅがあられすガイド支柱２９の移
動量、従って、エンジン・ユニット１７の実際の上昇位
置に基づき、予め、エンジンの機種及び車体の種類に応
じて設定されて内蔵するメモリに記憶された制御プログ
ラムに従って、パルスモータ３８．５３及び７０の夫々
に、正転用駆動パルス信号Ｃａ、Ｃｂ及びＣｃ、もしく
は、逆転用駆動パルス信号Ｃａ“、ｃｂ’、’７びＣｃ
’　を供給する。

それにより、エンジン・ユニット１７が、第１図におい
て白抜矢印Ｒで示される如くの移動軌跡を描いて、車体
１４に設けられた既設部材との干渉を回避しながら上昇
せしめられる。

回転昇降テーブル６４の載置面が、第８図においてＨ，
で示される高さまで上昇移動せしめられた（第８図にお
いて一点鎖線で示される状態）後においては、位置決め
用視覚センサ８４からコントローラ１００に供給される
、第１１図Ｃに示される如くの画像に応じた位置決め検
出信号Ｓｄに基づき、コントローラ１００により、車体
１４の前端部中央に形成された基準孔８０の実際の中心
位置と内蔵するメモリに記憶された基準孔８０の正規の
位置との間における、車体１４の搭載ステーションＳＴ
ｐへの搬入方向に沿う平面内におけるずれが、位置ずれ
距離及び位置ずれ角度として逐次算出される。このとき
、算出される位置ずれ距離及び位置ずれ角度は、位置決
め用視覚センサ８４が基準孔８０を含む範囲を比較的近
接した位置から視覚的に捉えて発生する検出出力に基づ
いて算出されることになるので、その精度が極めて高い
ものとなる。このようにして算出された位置ずれ距離及
び位置ずれ角度に応じて、正転用駆動パルス信号Ｃａ、
Ｃｂ及びＣｃ、もしくは、逆転用駆動パルス信号Ｃａ’
　、Ｃｂ”及びＣｃ’　が形成され、それらがパルスモ
ータ３８，５３及び７０に供給される。これにより、第
１及び第２のスライドテーブル４０及び５０、及び、回
転昇降テーブル６４が夫々上昇せしめられつつ前述した
と同様に移動及び回転せしめられ、その結果、車体Ｉ４
に対するエンジン・ユニットＩ７の位置すれか、位置決
め用視覚センサ８４が基準孔８０に近づくに従って次第
に減少せしめられる。

このように、車体１４に対するエンジン・ユニット１７
の位置ずれが修正されつつ回転昇降テーブル６４が上昇
移動せしめられ、回転昇降テーブル６４の載置面が第１
図においてＨ２で示される高さまでリフト距ＭＬをもっ
て上昇移動せしめられたとき（第１図において二点鎖線
で示される状態）、エンジン・ユニットエフが車体１４
における組付位置に到達する。それにより、車体１４に
対するエンジン・ユニット１７の位置ずれが略完全に修
正された状態で、エンジン・ユニット１７が車体１４に
おける組付位置に位置合せされる。

このようなフロント側リフター２０の動作が行われると
き、フロント側リフター２０と略同様に構成されたリア
側リフター２１においてもフロント側リフター２０と同
様の動作が行われて、その回転昇降テーブル６４及びそ
れに載置されたリアアクスル・ユニット１８も、第１図
において実線で示される位置から二点鎖線で示される位
置までリフト距離りをもって上昇せしめられ、リアアク
スル・ユニット１８が車体１４に設けられた組付位置に
到達せしめられる。その際、リア側リフター２１におい
ては、フロント側リフター２０と同様にリアアクスル・
ユニット１８が上昇移動せしめられる以前に、位置検出
用視覚センサ８２及び８３からコントローラ１００に供
給される位置検出信号ｓｂ及びＳｃに基づいて車体１４
に対するリアアクスル・ユニット１８の位置ずれが補正
され、その後、リア側リフター２１における回転昇降テ
ーブル６４の載置面が、フロント側リフター２０におけ
る高さＨ，に対応する所定の高さまで上昇移動せしめら
れたとき、位置決め用視覚センサ９３及び９４からコン
トローラ１００に供給される、第１２図Ａ及びＢに示さ
れる如くの画像に応じた位置決め検出信号に基づいて、
車体１４に対するリアアクスル・ユニット１８の位置ず
れが修正される。

位置決め用視覚センサ９３及び９４も、位置決め用視覚
センサ８４と同様にＣＣＤ撮像素子が用いられた小型カ
メラで構成されるが、位置決め用視覚センサ９３及び９
４は、その設置態様上の制約から、基準指標を含む範囲
を斜め下方向から視覚的に捉えるようにされているので
、位置決め用視覚センサ８４の如くに上界しながら逐次
基準指標の実際の位置と正規の位置との間におけるずれ
を高精度で検出することが難しくなるものとされる。こ
のため、リア側リフター２１においては、フロント側リ
フター２０における高さＨ、に対応する高さまで上昇移
動せしめられたとき（第９図に示される状態）において
のみ、上述の如くにリアアクスル・ユニット１８の位置
ずれが修正される。これにより、リア側リフター２１に
おける回転昇降テーブル６４の載置面が、リフト距離り
をもって上昇せしめられて（第１図において二点鎖線で
示される状態）、リアアクスル・ユニット１８が車体１
４の組付位置に達するとき、車体１４に対するエンジン
・ユニット１７の位置ずれが略完全に修正された状態で
、リアアクスル・ユニット１８が車体１４における組付
位置に適正に位置合せされる。

次に、上述の如くにして、エンジン・ユニット１７及び
リアアクスル・ユニット１８がフロント側リフター２０
及びリア側リフター２１により支持された状態で、ナフ
トランナ７７が上昇せしめられ、車体１４に対するエン
ジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８の
組付作業が行われる。その際、エンジン・ユニット１７
及びリアアクスル・ユニット１８が、車体１４に設けら
れた組付位置に適正に位置合せされているので、ナツト
ランナ７７による組付作業が迅速かつ正確に行われるこ
とになる。そして、組付作業が終了してエンジン・ユニ
ット１７及びリアアクスル・ユニット１８が車体１４の
組付位置に搭載された後、フロント側リフター２０及び
リア側リフター２１の夫々における昇降用シリンダ３０
の下降動作が行われ、フロント側リフター２０及びリア
側リフター２１の夫々における回転昇降テーブル６４が
、それに−載置されたパレット２４及び２５とともに第
１図において実線で示される位置に戻る。

そして、車体１４がハンガー１２に支持された状態で次
のステーションに搬送され、また、パレット２４及び２
５が積載装置１５によって回転昇降テーブル６４から取
り外されて搬入出用コンベア２２及び２３により搬出さ
れる。

なお、上述の例においては、車体１４に対するエンジン
・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８の、車
体１４の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う平
面内での位置調整が行われる際に、フロント側リフター
２０及びリア側リフター２１の夫々における昇降用シリ
ンダ３０によって昇降せしめられる第１のスライドテー
ブル４０、第２のスライドテーブル５０及び回転昇降テ
ーブル６４が移動もしくは回転せしめられるようになさ
れているが、本発明に係る重量物搭載装置は斯かる例に
限られることなく、例えば、フロント側リフター２０及
びリア側リフター２１の夫々における基台２６の部分に
上述の第１のスライドテーブル４０．第２のスライドテ
ーブル５０及び回転昇降テーブル６４に相当するテーブ
ルが設けられて、このテーブルが、車体１４に対するエ
ンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８
の平面上の位置決めが行われる際に移動もしくは回転せ
しめられるようにされ、かつ、エンジン・ユニット１７
及びリアアクスル・ユニット１８が上昇せしめられる際
に、エンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニッ
ト１８と車体１４の既設部材との干渉を避けるべく移動
もしくは回転せしめられるものとされてもよい。斯かる
構成がとられる場合には、エンジン・ユニット１７及び
リアアクスル・ユニット１８が上昇せしめられる際にお
ける安定性を向上させることができる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る重量物搭載
装置によれば、搬送治具に支持されて搭載ステーション
に搬入される被搭載体の組付位置に重量物を上昇移動さ
せる昇降テーブルが備えられ、第１の視覚センサによっ
て検出される被搭載体の位置に基づいて被搭載体の搬送
方向に沿う平面内における昇降テーブルの位置調整がな
されて、搭載ステーションに搬入された被搭載体に対す
る重量物の位置ずれが補正され、しかも、位置調整がな
された昇降テーブルが上昇せしめられて重量物が被搭載
体の組付位置まで移動せしめられる際、第２の視覚セン
サにより検出される基準指標の位置に応じてさらに被搭
載体に対する重量物の位置ずれが修正されるので、重量
物を被搭載体の組付位置に正しく位置合せすることがで
き、そのため、被搭載体に対する重量物の組付けを自動
化された機械作業によっても適正に行うことができるこ
とになる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る重量物搭載装置の一例
をそれが適用された車両組立ラインの一部とともに示す
側面図及び平面図、第３図は第１及び第２図に示される
例の主要部を示す側面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ
線に従う断面図、第５図及び第６図は夫々第１図及び第
２図に示される例における基板及び第１のスライドテー
ブルの平面図、第７図は第３図の■−■線に従う断面図
、第８図は第１図に示される例におけるフロント側リフ
ターの正面側の一部を搭載ステーションに搬入された車
体とともに示す正面図、第９図Ａ及びＢは第１図に示さ
れる例におけるリア側リフターの一部を搭載ステーショ
ンに搬入された車体とともに示す概略正面図及び側面図
、第１６図は第１図及び第２図に示される例における制
御系を示すブロック図、第１１図Ａ、Ｂ及びＣ１及び、
第１２図Ａ及びＢは第１図に示される例の動作説明に供
される図である。 図中、１２はハンガー、１４は車体、１７はエンジン・
ユニット、１８はリアアクスル・ユニット、１９は位置
センサ、２０はフロン］へ側リフター、２１はリア側リ
フター、３０は昇降用シリンダ、３５は基板、３’８．
５３及び７０はパルスモータ、４０は第１のスライドテ
ーブル、５０は第２のスライドテーブル、６４は回転昇
降テーブル、８０は基準孔、８２及び８３は位置検出用
視覚センサ、８４．９３及び９４は位置決め用視覚セン
サ、１００はコントローラである。 第２図 第８図 フロント領１１リフタ− 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送治具に支持されて搭載ステーションに搬入される被
   搭載体に搭載されるべき重量物が載置される載置面を有
   した昇降テーブルと、上記重量物が載置された上記昇降
   テーブルを上昇させて上記重量物を上記被搭載体におけ
   る組付位置まで移動させるリフト手段と、上記昇降テー
   ブルに取り付けられて上記被搭載体の位置を視覚的に検
   出する第１の視覚センサと、上記昇降テーブルに取り付
   けられて上記被搭載体に設けられた基準指標の位置を視
   覚的に検出する第２の視覚センサと、上記第１の視覚セ
   ンサから得られる検出出力に基づいて上記昇降テーブル
   の載置面の位置を調整し、上記被搭載体に対する上記重
   量物の位置ずれを補正するとともに、上記リフト手段に
   より上記昇降テーブルが上昇せしめられる際、上記第２
   の視覚センサから得られる検出出力に基づいて上記昇降
   テーブルの載置面の位置を微調整し、上記重量物を上記
   被搭載体における組付位置に位置決めする位置ずれ補正
   手段と、を具備して構成された重量物搭載装置。