JPS6216464B2 - - Google Patents
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- JPS6216464B2 JPS6216464B2 JP56035510A JP3551081A JPS6216464B2 JP S6216464 B2 JPS6216464 B2 JP S6216464B2 JP 56035510 A JP56035510 A JP 56035510A JP 3551081 A JP3551081 A JP 3551081A JP S6216464 B2 JPS6216464 B2 JP S6216464B2
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- signal
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59633—Servo formatting
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は磁気ヘツドのためのトラツク追従サー
ボ制御装置に関するものである。
ボ制御装置に関するものである。
磁気ヘツドが磁気記録媒体と相対的に移動する
磁気デイスク記憶装置等においてトラツクに対す
る磁気ヘツドの位置を制御し且つ維持する様にト
ラツク追従サーボ制御を行う装置は周知である。
サーボ位置情報は磁気記録媒体の記録トラツクの
中心線の両側にオフセツト様式で記録されてい
る。サーボ位置情報は、例えばサーボ・セクタと
呼ばれる領域に記録される予めコード化された情
報である。サーボ・セクタはサーボ制御のためだ
けに利用され、長いデータ・セクタと交互に配列
されている。又、この様なサーボ・セクタを用い
ずに、サーボ専用の別個のデイスク若しくはデイ
スク面にサーボ情報を記録しておく型の装置もあ
る。任意のトラツクに関連したサーボ位置情報は
磁気ヘツドによつて読取られる。トラツクの中心
線の両側に記録されているサーボ位置情報に基く
２つのサーボ信号の差を検出することによつて、
トラツクの中心線に関する磁気ヘツドの位置ずれ
を示す位置誤差信号が得られる。２つのサーボ信
号の差がゼロのとき、ヘツドはトラツクに対して
適正に位置づけられていると考えられる。この様
なトラツク追従サーボ制御を行う装置は、例えば
西ドイツ国特許出願公告第1424516号明細書に開
示されている。
磁気デイスク記憶装置等においてトラツクに対す
る磁気ヘツドの位置を制御し且つ維持する様にト
ラツク追従サーボ制御を行う装置は周知である。
サーボ位置情報は磁気記録媒体の記録トラツクの
中心線の両側にオフセツト様式で記録されてい
る。サーボ位置情報は、例えばサーボ・セクタと
呼ばれる領域に記録される予めコード化された情
報である。サーボ・セクタはサーボ制御のためだ
けに利用され、長いデータ・セクタと交互に配列
されている。又、この様なサーボ・セクタを用い
ずに、サーボ専用の別個のデイスク若しくはデイ
スク面にサーボ情報を記録しておく型の装置もあ
る。任意のトラツクに関連したサーボ位置情報は
磁気ヘツドによつて読取られる。トラツクの中心
線の両側に記録されているサーボ位置情報に基く
２つのサーボ信号の差を検出することによつて、
トラツクの中心線に関する磁気ヘツドの位置ずれ
を示す位置誤差信号が得られる。２つのサーボ信
号の差がゼロのとき、ヘツドはトラツクに対して
適正に位置づけられていると考えられる。この様
なトラツク追従サーボ制御を行う装置は、例えば
西ドイツ国特許出願公告第1424516号明細書に開
示されている。
磁気ヘツドにおいて誘起する信号は、磁気記録
媒体とヘツド・ギヤツプとの間の距離に対して指
数関数的に逆比例する。磁気ヘツドがトラツクに
対して適正に位置づけられている場合において
も、もし磁気記録媒体とヘツド・ギヤツプとの間
の距離が変わるならば、ヘツドにおいて誘起する
信号の大きさは変化することになる。この様な事
は、特にフレキシブル・デイスクを用いる記憶装
置において認められる。又、基板の性質、表面の
粗さ、磁気ヘツドの形状及び支持態様等の種々の
要因のために、磁気ヘツドは常にデイスクと平行
になつているわけではなく、少し傾斜した状態に
なりうるので、トラツクの中心線の両側から検出
されるサーボ信号に不均衡を生じ、これに応じて
誤つた位置誤差信号が生じることになる。制御回
路は、この誤つた位置誤差信号に応じて磁気ヘツ
ドを移動させるので、トラツクに対する磁気ヘツ
ドの適正な位置関係が維持されなくなる。即ち、
デイスクに対する磁気ヘツドの傾斜は、半径方向
における磁気ヘツドの位置ずれと同等の結果を生
じ、不必要な磁気ヘツドの移動を引き起こすので
ある。
媒体とヘツド・ギヤツプとの間の距離に対して指
数関数的に逆比例する。磁気ヘツドがトラツクに
対して適正に位置づけられている場合において
も、もし磁気記録媒体とヘツド・ギヤツプとの間
の距離が変わるならば、ヘツドにおいて誘起する
信号の大きさは変化することになる。この様な事
は、特にフレキシブル・デイスクを用いる記憶装
置において認められる。又、基板の性質、表面の
粗さ、磁気ヘツドの形状及び支持態様等の種々の
要因のために、磁気ヘツドは常にデイスクと平行
になつているわけではなく、少し傾斜した状態に
なりうるので、トラツクの中心線の両側から検出
されるサーボ信号に不均衡を生じ、これに応じて
誤つた位置誤差信号が生じることになる。制御回
路は、この誤つた位置誤差信号に応じて磁気ヘツ
ドを移動させるので、トラツクに対する磁気ヘツ
ドの適正な位置関係が維持されなくなる。即ち、
デイスクに対する磁気ヘツドの傾斜は、半径方向
における磁気ヘツドの位置ずれと同等の結果を生
じ、不必要な磁気ヘツドの移動を引き起こすので
ある。
本発明の主たる目的は、記録媒体に対した磁気
ヘツドが傾斜した状態においても、その影響を除
去して、磁気ヘツドの適正な位置決めを行うトラ
ツク追従サーボ制御装置を提供することである。
ヘツドが傾斜した状態においても、その影響を除
去して、磁気ヘツドの適正な位置決めを行うトラ
ツク追従サーボ制御装置を提供することである。
本発明に従つて補助的なサーボ領域（副サーボ
領域）に基くサーボ信号を利用することによつて
前述の問題を解決することができる。補助的なサ
ーボ領域に基くサーボ信号は、制御機構を作動す
る位置誤差信号を補正するために用いられる外
に、適当なスイツチ手段を介して位置誤差信号の
信号対雑音比を改善するためにも用いられる。
領域）に基くサーボ信号を利用することによつて
前述の問題を解決することができる。補助的なサ
ーボ領域に基くサーボ信号は、制御機構を作動す
る位置誤差信号を補正するために用いられる外
に、適当なスイツチ手段を介して位置誤差信号の
信号対雑音比を改善するためにも用いられる。
トラツク追従サーボ制御に関するもう１つの問
題は、いわゆる一様な外乱に関するものである。
理想的な状態においては、制御装置は磁気ヘツド
の中心を正確にトラツク中心線上に位置づける様
に動作する。しかしながら、実際には、この様に
することは困難である。その理由の１つは、雑音
が含まれることによつて磁気ヘツドの位置を正確
に判定できないということである。もう１つの重
要な理由は制御装置に対する外乱の影響である。
外乱の例としては、磁気ヘツドに作用する空気力
学的な力や増幅器におけるオフセツト電圧等があ
る。この様な外乱の影響を補正する手段が制御装
置に設けられていないと、サーボ・トラツク追従
制御に関する継続的なエラーが生じることにな
る。
題は、いわゆる一様な外乱に関するものである。
理想的な状態においては、制御装置は磁気ヘツド
の中心を正確にトラツク中心線上に位置づける様
に動作する。しかしながら、実際には、この様に
することは困難である。その理由の１つは、雑音
が含まれることによつて磁気ヘツドの位置を正確
に判定できないということである。もう１つの重
要な理由は制御装置に対する外乱の影響である。
外乱の例としては、磁気ヘツドに作用する空気力
学的な力や増幅器におけるオフセツト電圧等があ
る。この様な外乱の影響を補正する手段が制御装
置に設けられていないと、サーボ・トラツク追従
制御に関する継続的なエラーが生じることにな
る。
この様な外乱の影響を積分操作によつて除くこ
とは、例えば西ドイツ国特許出願公告第1812789
号明細書に開示されている様に周知である。しか
しながら、積分操作を用いる技術は制御装置の動
作態様をかなり制約し、過渡的なプロセスを長び
かせる欠点を有する。従つて、この技術は磁気ヘ
ツドの位置を迅速に変える制御のために十分であ
るとはいえない。
とは、例えば西ドイツ国特許出願公告第1812789
号明細書に開示されている様に周知である。しか
しながら、積分操作を用いる技術は制御装置の動
作態様をかなり制約し、過渡的なプロセスを長び
かせる欠点を有する。従つて、この技術は磁気ヘ
ツドの位置を迅速に変える制御のために十分であ
るとはいえない。
西ドイツ国特許出願公開第2215045号明細書に
は、トラツク追従サーボ制御の遅延を補償するこ
とを意図した制御装置が開示されている。その補
償のために、偏移速度に比例した信号が生成され
て、第１の補償回路において位相及び振幅が変え
られた後、加算器において位置誤差信号に加えら
れる。加算器の出力信号は第２の補償回路を介し
てサーボ機構の制御のために用いられる。しかし
ながら、この技術は外乱に十分に応答しえないの
で、外乱の補償には不適当である。
は、トラツク追従サーボ制御の遅延を補償するこ
とを意図した制御装置が開示されている。その補
償のために、偏移速度に比例した信号が生成され
て、第１の補償回路において位相及び振幅が変え
られた後、加算器において位置誤差信号に加えら
れる。加算器の出力信号は第２の補償回路を介し
てサーボ機構の制御のために用いられる。しかし
ながら、この技術は外乱に十分に応答しえないの
で、外乱の補償には不適当である。
西ドイツ国特許出願公開第2514103号明細書に
は、トラツク追従サーボ制御装置において反復的
に生じるエラーを補償する技法が開示されてい
る。この技法は反復的なエラーを検出して記憶
し、それを位置誤差信号に加えるものである。こ
の技法も一様な外乱の問題を解決するには不適当
である。
は、トラツク追従サーボ制御装置において反復的
に生じるエラーを補償する技法が開示されてい
る。この技法は反復的なエラーを検出して記憶
し、それを位置誤差信号に加えるものである。こ
の技法も一様な外乱の問題を解決するには不適当
である。
本発明はトラツク追従サーボの制御装置に関し
て、制御装置の本来の動作特性に影響を及ぼすこ
となく外乱の影響を簡単且つ有効に排除すること
も意図している。その制御装置を磁気ヘツドの制
御のために用いるならば、磁気ヘツドをトラツク
中心線に対して適正に位置づけることが可能であ
る。
て、制御装置の本来の動作特性に影響を及ぼすこ
となく外乱の影響を簡単且つ有効に排除すること
も意図している。その制御装置を磁気ヘツドの制
御のために用いるならば、磁気ヘツドをトラツク
中心線に対して適正に位置づけることが可能であ
る。
第１図は磁気デイスク２及びその上に位置づけ
られた磁気ヘツド１を示す。磁気ヘツド１は、磁
気デイスク２の表面に対して平行でない傾斜状態
にある。即ち、磁気デイスク２の一方の側が他方
の側よりも磁気デイスク２に接近している。これ
はＨA及びＨBの記号のついた異なつた長さの矢印
によつて示されている。ＨAはトラツク中心線３
の左側にあるサーボ領域A′による磁界を表わ
し、ＨBはトラツク中心線３の右側にあるサーボ
領域B′による磁界を表わしている。記録トラツク
は境界線４及び５によつて区切られた領域であ
る。これは第２図に明確に示されている。第１図
は本発明によつて解決しようとする問題点を例示
している。即ち、磁気ヘツド１が傾斜状態にある
と、磁気ヘツド１がトラツク中心線３に対して適
正に位置づけられていても、サーボ領域A′の磁
界に応じて磁気ヘツド１に誘起する信号とサーボ
領域B′の磁界に応じて磁気ヘツド１に誘記する信
号との間に不均衡が生じる。これは磁気ヘツド１
がトラツク中心線３に対する適正な位置からずれ
た場合と同等の影響を及ぼすので、制御装置は磁
気ヘツド１をシフトする様に動作する（磁気ヘツ
ド１は適正な位置からずれてしまう）。
られた磁気ヘツド１を示す。磁気ヘツド１は、磁
気デイスク２の表面に対して平行でない傾斜状態
にある。即ち、磁気デイスク２の一方の側が他方
の側よりも磁気デイスク２に接近している。これ
はＨA及びＨBの記号のついた異なつた長さの矢印
によつて示されている。ＨAはトラツク中心線３
の左側にあるサーボ領域A′による磁界を表わ
し、ＨBはトラツク中心線３の右側にあるサーボ
領域B′による磁界を表わしている。記録トラツク
は境界線４及び５によつて区切られた領域であ
る。これは第２図に明確に示されている。第１図
は本発明によつて解決しようとする問題点を例示
している。即ち、磁気ヘツド１が傾斜状態にある
と、磁気ヘツド１がトラツク中心線３に対して適
正に位置づけられていても、サーボ領域A′の磁
界に応じて磁気ヘツド１に誘起する信号とサーボ
領域B′の磁界に応じて磁気ヘツド１に誘記する信
号との間に不均衡が生じる。これは磁気ヘツド１
がトラツク中心線３に対する適正な位置からずれ
た場合と同等の影響を及ぼすので、制御装置は磁
気ヘツド１をシフトする様に動作する（磁気ヘツ
ド１は適正な位置からずれてしまう）。
第２図は本発明に従つて磁気ヘツド１の傾斜の
影響を除くようにエンコーデイングを行つたサー
ボ領域を含むデイスク２を示している。磁気ヘツ
ド１はトラツク中心線３を中心として境界線４，
５間に適正に位置づけられている。磁気デイスク
２に対する磁気ヘツドの相対的な移動方向は矢印
６によつて示されている。矢印６の方向におい
て、トラツク中心線３の左側には、記録トラツク
の幅Ｗと同じ幅を有するサーボ領域A′が設定さ
れている。サーボ領域B′は、サーボ領域A′から
矢印６の方向に進んだ所において、トラツク中心
線３の右側に設定されている。サーボ領域B′も幅
Ｗを有する。この２つの主たるサーボ領域A′及
びB′の間には、本発明に従つてトラツク中心線３
の左右にオフセツト様式で配置された副サーボ領
域a′及びb′が設けられている。副サーボ領域a′及
びb′は主サーボ領域Ａ及びＢの幅Ｗよりも狭い幅
ｗを有する。幅ｗは、トラツク中心線３から境界
線４及び５までの幅ＷA及びＷB（実際にはＷA＝
ＷB）より狭く選定される。
影響を除くようにエンコーデイングを行つたサー
ボ領域を含むデイスク２を示している。磁気ヘツ
ド１はトラツク中心線３を中心として境界線４，
５間に適正に位置づけられている。磁気デイスク
２に対する磁気ヘツドの相対的な移動方向は矢印
６によつて示されている。矢印６の方向におい
て、トラツク中心線３の左側には、記録トラツク
の幅Ｗと同じ幅を有するサーボ領域A′が設定さ
れている。サーボ領域B′は、サーボ領域A′から
矢印６の方向に進んだ所において、トラツク中心
線３の右側に設定されている。サーボ領域B′も幅
Ｗを有する。この２つの主たるサーボ領域A′及
びB′の間には、本発明に従つてトラツク中心線３
の左右にオフセツト様式で配置された副サーボ領
域a′及びb′が設けられている。副サーボ領域a′及
びb′は主サーボ領域Ａ及びＢの幅Ｗよりも狭い幅
ｗを有する。幅ｗは、トラツク中心線３から境界
線４及び５までの幅ＷA及びＷB（実際にはＷA＝
ＷB）より狭く選定される。
主サーボ領域A′，B′、及び副サーボ領域a′，
b′はトラツク中心線３に関して対称的に配置され
ている。第２図の例の場合、矢印６の方向におい
て主サーボ領域A′、副サーボ領域b′、副サーボ領
域a′、主サーボ領域B′がこの順序で交互にトラツ
ク中心線の左右に配置されている。
b′はトラツク中心線３に関して対称的に配置され
ている。第２図の例の場合、矢印６の方向におい
て主サーボ領域A′、副サーボ領域b′、副サーボ領
域a′、主サーボ領域B′がこの順序で交互にトラツ
ク中心線の左右に配置されている。
これからの説明において、主サーボ領域A′，
B′、及び副サーボ領域a′，b′の磁界に応じて磁気
ヘツド１に誘起するサーボ信号をそれぞれＡ，
Ｂ，ａ，ｂで表わすことにする。磁気ヘツド１が
磁気デイスク２に対して非傾斜状態にあり且つト
ラツク中心線３に関して適正に位置づけられてい
るときのサーボ信号ａ及びｂは等しい。一方、磁
気ヘツド１が第１図に示されている様に傾斜状態
にあるときには、サーボ信号ａとｂとの間に差が
生じ、それが位置誤差信号に対する磁気ヘツド１
の傾斜の影響を補償する様に利用される。
B′、及び副サーボ領域a′，b′の磁界に応じて磁気
ヘツド１に誘起するサーボ信号をそれぞれＡ，
Ｂ，ａ，ｂで表わすことにする。磁気ヘツド１が
磁気デイスク２に対して非傾斜状態にあり且つト
ラツク中心線３に関して適正に位置づけられてい
るときのサーボ信号ａ及びｂは等しい。一方、磁
気ヘツド１が第１図に示されている様に傾斜状態
にあるときには、サーボ信号ａとｂとの間に差が
生じ、それが位置誤差信号に対する磁気ヘツド１
の傾斜の影響を補償する様に利用される。
先ず最初、主サーボ領域A′及びB′だけについ
て考えてみる。これらは、いわゆるダイバース
ト・パターンに従つてエンコードされている。こ
れに基くバースト信号であるサーボ信号ＡとＢと
の差に応じて位置誤差信号が得られる。位置誤差
信号PESは次の式によつて示される。
て考えてみる。これらは、いわゆるダイバース
ト・パターンに従つてエンコードされている。こ
れに基くバースト信号であるサーボ信号ＡとＢと
の差に応じて位置誤差信号が得られる。位置誤差
信号PESは次の式によつて示される。
PES＝Ａ−Ｂ／Ａ＋Ｂ
これは、副サーボ領域a′及びb′が無い状態にお
いて磁気ヘツド１の適正な位置決めのために用い
られる位置誤差信号を表わしている。
いて磁気ヘツド１の適正な位置決めのために用い
られる位置誤差信号を表わしている。
磁気ヘツド１が傾斜状態にあるときには、サー
ボ信号Ａ及びＢに不均衡が生じるので、前記の式
は適正な位置誤差信号を示すことができなくな
る。副サーボ領域a′及びb′に基くサーボ信号ａ及
びｂを利用し、ＷA（若しくはＷB）＞ｗの状態に
おいて磁気ヘツドに誘起する信号と距離との間に
線形関係があるとすると、適正な位置誤差信号は
次の式によつて示される。なお、この式におい
て、ｖ＝Ｗ／ｗである。
ボ信号Ａ及びＢに不均衡が生じるので、前記の式
は適正な位置誤差信号を示すことができなくな
る。副サーボ領域a′及びb′に基くサーボ信号ａ及
びｂを利用し、ＷA（若しくはＷB）＞ｗの状態に
おいて磁気ヘツドに誘起する信号と距離との間に
線形関係があるとすると、適正な位置誤差信号は
次の式によつて示される。なお、この式におい
て、ｖ＝Ｗ／ｗである。
PES＝（Ａ−Ｂ）−ｖ（ａ−ｂ）／Ａ＋Ｂ＋ａ
＋ｂ 第３図は磁気デイスク２にサーボ領域としての
エンコーデイング・パターンを形成するステツプ
を示している。ステツプにおいては、副サーボ
領域b′の記録のために、磁気ヘツド１は矢印６の
方向に向かつて中心線３の左側へずれた位置に幅
Ｗ全体にわたる記録を行う。次のステツプにお
いて、磁気ヘツド１は、全体が完全にトラツク中
心線３の左側にきた状態において、主サーボ領域
A′のための幅Ｗ全体にわたる記録を行う。この
際、前のステツプにおいて副サーボ領域b′のた
めに記録された幅Ｗの領域のうちの所望の部分を
除いた斜線の部分は消去される。ステツプにお
いて、磁気ヘツド１は副サーボ領域b′の記録のた
めに、矢印６の方向に向かつて中心線３の右側へ
ずれた位置に幅Ｗ全体にわたる記録を行う。次の
ステツプでは、磁気ヘツド１は全体が完全にト
ラツク中心線３の右側にきた状態において、主サ
ーボ領域B′のための幅Ｗ全体にわたる記録を行う
と共に、副サーボ領域b′のために記録された幅Ｗ
の領域のうちの所望の部分を除いた斜線の部分を
消去する。こうして、第２図に示す様な所望のサ
ーボ・パターンが得られる。
＋ｂ 第３図は磁気デイスク２にサーボ領域としての
エンコーデイング・パターンを形成するステツプ
を示している。ステツプにおいては、副サーボ
領域b′の記録のために、磁気ヘツド１は矢印６の
方向に向かつて中心線３の左側へずれた位置に幅
Ｗ全体にわたる記録を行う。次のステツプにお
いて、磁気ヘツド１は、全体が完全にトラツク中
心線３の左側にきた状態において、主サーボ領域
A′のための幅Ｗ全体にわたる記録を行う。この
際、前のステツプにおいて副サーボ領域b′のた
めに記録された幅Ｗの領域のうちの所望の部分を
除いた斜線の部分は消去される。ステツプにお
いて、磁気ヘツド１は副サーボ領域b′の記録のた
めに、矢印６の方向に向かつて中心線３の右側へ
ずれた位置に幅Ｗ全体にわたる記録を行う。次の
ステツプでは、磁気ヘツド１は全体が完全にト
ラツク中心線３の右側にきた状態において、主サ
ーボ領域B′のための幅Ｗ全体にわたる記録を行う
と共に、副サーボ領域b′のために記録された幅Ｗ
の領域のうちの所望の部分を除いた斜線の部分を
消去する。こうして、第２図に示す様な所望のサ
ーボ・パターンが得られる。
第４図は本発明に従つて位置誤差信号PESを生
ずる回路を概略的に示している。差動増幅器７
は、正入力端子に接続された線８からサーボ信号
Ａを受取り、負入力端子に接続された線９からサ
ーボ信号Ｂを受取る。差動増幅器７は差信号Ａ−
Ｂを線１０に生じる。線１０は別の差動増幅器１
１の正入力端子に接続されている。
ずる回路を概略的に示している。差動増幅器７
は、正入力端子に接続された線８からサーボ信号
Ａを受取り、負入力端子に接続された線９からサ
ーボ信号Ｂを受取る。差動増幅器７は差信号Ａ−
Ｂを線１０に生じる。線１０は別の差動増幅器１
１の正入力端子に接続されている。
副サーボ領域に基くサーボ信号ａ及びｂは、線
１３及び１４を介して差動増幅器１２の正及び負
入力端子に与えられる。差動増幅器１２から生じ
る差信号ａ−ｂは倍率器１５に与えられる。倍率
器１５はこの信号に前記のｖ＝Ｗ／ｗを乗じた信
号ｖ（ａ−ｂ）を線１６に生じる。線１６は差動
増幅器１１の負入力端子に接続されている。従つ
て、差動増幅器１１は線１７に信号（Ａ＋Ｂ）−
ｖ（ａ−ｂ）を生じる。線１７は除算器１８に接
続されている。除算器１８は別の入力線１９から
全てのサーボ信号の和であるＡ＋ｂ＋ａ＋Ｂを受
取る。除算器１８は線１７の信号を線１９の信号
で割つたものを位置誤差信号PESとして線２０に
生じる。この様にして得られる位置誤差信号PES
は、磁気ヘツド１の傾斜の影響をほとんど排除し
た信号であり、磁気ヘツド１を記録トラツクに対
して適正に位置づけるのに有効である。
１３及び１４を介して差動増幅器１２の正及び負
入力端子に与えられる。差動増幅器１２から生じ
る差信号ａ−ｂは倍率器１５に与えられる。倍率
器１５はこの信号に前記のｖ＝Ｗ／ｗを乗じた信
号ｖ（ａ−ｂ）を線１６に生じる。線１６は差動
増幅器１１の負入力端子に接続されている。従つ
て、差動増幅器１１は線１７に信号（Ａ＋Ｂ）−
ｖ（ａ−ｂ）を生じる。線１７は除算器１８に接
続されている。除算器１８は別の入力線１９から
全てのサーボ信号の和であるＡ＋ｂ＋ａ＋Ｂを受
取る。除算器１８は線１７の信号を線１９の信号
で割つたものを位置誤差信号PESとして線２０に
生じる。この様にして得られる位置誤差信号PES
は、磁気ヘツド１の傾斜の影響をほとんど排除し
た信号であり、磁気ヘツド１を記録トラツクに対
して適正に位置づけるのに有効である。
磁気ヘツド１がトラツク中心線３から極端にず
れた場合には、もはやサーボ信号ａ及びｂは磁気
ヘツド１をトラツク中心線３に適正に位置づける
のに有効でなくなる。この事に関連して、第４図
に示されている様な比較器２１が設けられてい
る。比較器２１は線２２を介してサーボ信号Ａ及
びＢを受取り、且つ線２３を介して基準信号Ｕを
受取る。基準信号はサーボ領域Ａ及びＢに基く最
大振幅及びｗ／Ｗに応じて定められる。こうし
て、もし信号ａやｂが得られないほど磁気ヘツド
１がずれるときには、比較器２１はスイツチ回路
２４内のスイツチ２４ｃを閉じて倍率器１５の出
力線を接地するための制御信号を線２５に生じ
る。これによつて差動増幅器１１の負入力端子の
信号は一定になる。
れた場合には、もはやサーボ信号ａ及びｂは磁気
ヘツド１をトラツク中心線３に適正に位置づける
のに有効でなくなる。この事に関連して、第４図
に示されている様な比較器２１が設けられてい
る。比較器２１は線２２を介してサーボ信号Ａ及
びＢを受取り、且つ線２３を介して基準信号Ｕを
受取る。基準信号はサーボ領域Ａ及びＢに基く最
大振幅及びｗ／Ｗに応じて定められる。こうし
て、もし信号ａやｂが得られないほど磁気ヘツド
１がずれるときには、比較器２１はスイツチ回路
２４内のスイツチ２４ｃを閉じて倍率器１５の出
力線を接地するための制御信号を線２５に生じ
る。これによつて差動増幅器１１の負入力端子の
信号は一定になる。
更に、スイツチ回路２４は線２５の制御信号に
応じてスイツチ２４ａ及び２４ｂを閉じて、サー
ボ信号ａ及びｂをそれぞれサーボ信号Ａ及びＢに
加える様に線８と１３、及び線９と１４を接続す
る。磁気ヘツド１が大きくずれた状態において、
この様に２種類のサーボ信号を加え合わせること
により、信号の振幅を増し、ひいては信号対雑音
比を改善することができる。
応じてスイツチ２４ａ及び２４ｂを閉じて、サー
ボ信号ａ及びｂをそれぞれサーボ信号Ａ及びＢに
加える様に線８と１３、及び線９と１４を接続す
る。磁気ヘツド１が大きくずれた状態において、
この様に２種類のサーボ信号を加え合わせること
により、信号の振幅を増し、ひいては信号対雑音
比を改善することができる。
本発明に従つて第２図の様なサーボ・パターン
を利用する第４図の回路構成により、磁気デイス
ク２に対する磁気ヘツド１の傾斜による位置誤差
信号のエラーを修正することが可能である。これ
はサーボ・パターンの適正な設定によつて容易に
達成される。前述の様に副サーボ領域に基くサー
ボ信号ａ及びｂを位置誤差信号の修正のために用
いる外に、信号対雑音比を改善するために用いる
ことも可能である。更に必要ならば、このサーボ
信号ａ及びｂを同期化のために用いることも可能
な筈であるが、それについての説明は省く。
を利用する第４図の回路構成により、磁気デイス
ク２に対する磁気ヘツド１の傾斜による位置誤差
信号のエラーを修正することが可能である。これ
はサーボ・パターンの適正な設定によつて容易に
達成される。前述の様に副サーボ領域に基くサー
ボ信号ａ及びｂを位置誤差信号の修正のために用
いる外に、信号対雑音比を改善するために用いる
ことも可能である。更に必要ならば、このサーボ
信号ａ及びｂを同期化のために用いることも可能
な筈であるが、それについての説明は省く。
第５図は本発明の別の観点に従つて一様な外乱
の影響を除去若しくは補償する様にトラツク追従
サーボ制御を行う制御装置を示している。制御量
に関連した入力信号は線３１を介して制御回路３
０に与えられる。制御回路３０は外乱の影響を除
去していない制御信号を線３２及び３５に生じ
る。線３２は制御機構３３に通じる加算点３４に
接続されている。
の影響を除去若しくは補償する様にトラツク追従
サーボ制御を行う制御装置を示している。制御量
に関連した入力信号は線３１を介して制御回路３
０に与えられる。制御回路３０は外乱の影響を除
去していない制御信号を線３２及び３５に生じ
る。線３２は制御機構３３に通じる加算点３４に
接続されている。
トラツク追従制御のために、制御回路３０はデ
イジタル若しくはサンプリング制御を行う。制御
回路３０は相次ぐ時点において現在及び過去の入
力値及び出力値に重みを付与したものの和を求め
る様に動作する。使用される過去の入力値及び出
力値が多くなればなるほど、制御回路３０は多く
の段階を有する。制御機構３３はモータに関する
出力増幅器やヘツド若しくはキヤリア・アームを
トラツク追従制御のために調節するアクセス機構
を含む。
イジタル若しくはサンプリング制御を行う。制御
回路３０は相次ぐ時点において現在及び過去の入
力値及び出力値に重みを付与したものの和を求め
る様に動作する。使用される過去の入力値及び出
力値が多くなればなるほど、制御回路３０は多く
の段階を有する。制御機構３３はモータに関する
出力増幅器やヘツド若しくはキヤリア・アームを
トラツク追従制御のために調節するアクセス機構
を含む。
一様な外乱の影響を除去するために、制御回路
３０の出力信号は線３５を介して平均値発生器３
６にも与えられる。平均値発生器３６は予定の時
間、例えば、磁気デイスク２の１回転中に制御回
路３０から生じる複数の出力信号に基いて、その
平均値を表わす信号を生じる。線３７のクロツク
信号Ｓ１に従つて、この平均値信号は線３８を介
して加算器３９へ送られる。同時に、加算器３９
の出力信号は線４０を介して記憶回路４１へ送ら
れる。クロツク信号Ｓ１は、これらの回路の動作
タイミングを定めている。
３０の出力信号は線３５を介して平均値発生器３
６にも与えられる。平均値発生器３６は予定の時
間、例えば、磁気デイスク２の１回転中に制御回
路３０から生じる複数の出力信号に基いて、その
平均値を表わす信号を生じる。線３７のクロツク
信号Ｓ１に従つて、この平均値信号は線３８を介
して加算器３９へ送られる。同時に、加算器３９
の出力信号は線４０を介して記憶回路４１へ送ら
れる。クロツク信号Ｓ１は、これらの回路の動作
タイミングを定めている。
記憶回路４１に記憶されている値は、クロツク
信号Ｓ２に従つて読出されて線４２を介して加算
点３４へ送られて、線３２からの信号と加え合わ
され、その結果の信号が線４３を介して制御機構
３３へ送られる。同時に、線４２に読出された記
憶値は加算器３９の入力線４４に与えられ、その
後、クロツク信号Ｓ１が生じるとき、線３８の信
号との加算のために用いられる。制御機構３３が
磁気ヘツドの位置決めのために用いられている場
合、線４２の信号は線３２の信号を修正すること
によつて、磁気ヘツドの所望の移動を生じさせる
様に利用される。１トラツクに複数のサーボ・セ
クタ及びデータ・セクタが交互に配置されている
場合、クロツク信号Ｓ１はサーボ・セクタが磁気
ヘツドのところにくるタイミングで記憶回路４１
の記憶値を読出す様に選定されている。従つて、
記憶値は線３２の信号と同時に加算点３４に与え
られる。
信号Ｓ２に従つて読出されて線４２を介して加算
点３４へ送られて、線３２からの信号と加え合わ
され、その結果の信号が線４３を介して制御機構
３３へ送られる。同時に、線４２に読出された記
憶値は加算器３９の入力線４４に与えられ、その
後、クロツク信号Ｓ１が生じるとき、線３８の信
号との加算のために用いられる。制御機構３３が
磁気ヘツドの位置決めのために用いられている場
合、線４２の信号は線３２の信号を修正すること
によつて、磁気ヘツドの所望の移動を生じさせる
様に利用される。１トラツクに複数のサーボ・セ
クタ及びデータ・セクタが交互に配置されている
場合、クロツク信号Ｓ１はサーボ・セクタが磁気
ヘツドのところにくるタイミングで記憶回路４１
の記憶値を読出す様に選定されている。従つて、
記憶値は線３２の信号と同時に加算点３４に与え
られる。
加算器３９は平均値発生器３６から線３８に現
われる現在の平均値と記憶回路４１から線４４に
現われる過去の値とを加え、その結果を記憶回路
４１に記憶する。記憶回路４１に記憶される値
は、付加的な操作量として加算点３４において利
用される。
われる現在の平均値と記憶回路４１から線４４に
現われる過去の値とを加え、その結果を記憶回路
４１に記憶する。記憶回路４１に記憶される値
は、付加的な操作量として加算点３４において利
用される。
補償すべき一様な外乱の極性及び強度が変化し
ないと仮定すると、相次ぐクロツク信号Ｓ１の発
生時に得られる平均値はゼロであり、加算器３９
は線３８を介してゼロの値を受取る。一方、線４
４には記憶回路４１に記憶されていた過去の値が
与えられるので、その値が再び記憶回路４１に記
憶されることになる。従つて、加算点３４には同
じ操作量が与えられ、磁気ヘツドは制御回路の出
力に一定の補正値を加えたものに応じてトラツク
中心線の方へ動かされる。
ないと仮定すると、相次ぐクロツク信号Ｓ１の発
生時に得られる平均値はゼロであり、加算器３９
は線３８を介してゼロの値を受取る。一方、線４
４には記憶回路４１に記憶されていた過去の値が
与えられるので、その値が再び記憶回路４１に記
憶されることになる。従つて、加算点３４には同
じ操作量が与えられ、磁気ヘツドは制御回路の出
力に一定の補正値を加えたものに応じてトラツク
中心線の方へ動かされる。
一方、相次ぐクロツク信号Ｓ１の発生時の平均
値が変わると、加算回路４１に記憶される値も順
次変わり、それに応じて加算点３４に与えられる
付加的な操作量も変わる。
値が変わると、加算回路４１に記憶される値も順
次変わり、それに応じて加算点３４に与えられる
付加的な操作量も変わる。
この様な第５図の回路構成により、本来の制御
回路の動作態様を変えることなく外乱に関する補
償を良好に行うことが可能である。
回路の動作態様を変えることなく外乱に関する補
償を良好に行うことが可能である。
第１図は磁気デイスク及び傾斜した磁気デイス
クを部分的に示す図、第２図は本発明に従つたサ
ーボ領域の配置を示す図、第３図は本発明に従つ
てサーボ領域の記録態様を示す図、第４図は本発
明に従つて位置誤差信号を生じる回路の構成を示
す図、第５図は一様な外乱の影響を補償すること
のできる制御装置を示す図である。 １……磁気ヘツド、２……磁気デイスク、３…
…トラツク中心線、A′及びB′……主サーボ領
域、a′及びb′……副サーボ領域、７，１１及び１
２……差動増幅器、１５……倍率器、１８……除
算器、２１……比較器。
クを部分的に示す図、第２図は本発明に従つたサ
ーボ領域の配置を示す図、第３図は本発明に従つ
てサーボ領域の記録態様を示す図、第４図は本発
明に従つて位置誤差信号を生じる回路の構成を示
す図、第５図は一様な外乱の影響を補償すること
のできる制御装置を示す図である。 １……磁気ヘツド、２……磁気デイスク、３…
…トラツク中心線、A′及びB′……主サーボ領
域、a′及びb′……副サーボ領域、７，１１及び１
２……差動増幅器、１５……倍率器、１８……除
算器、２１……比較器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 磁気記録媒体の記録トラツクに対する磁気ヘ
ツドの位置を制御するトラツク追従サーボ制御装
置であつて、前記記録トラツクの幅と等しい幅を
有し且つ前記記録トラツクの中心線の両側にオフ
セツト様式で配置された複数の主サーボ領域及び
前記記録トラツクの幅の半分より狭い幅を有し且
つ前記記録トラツクの中心線の両側にオフセツト
様式で配置された複数の副サーボ領域を前記記録
媒体に設けたことと、前記複数の主サーボ領域及
び副サーボ領域からサーボ信号を検出し、前記ト
ラツク中心線の一方の側の主サーボ領域及び副サ
ーボ領域から検出されるサーボ信号をＡ及びａで
表わし、前記トラツク中心線の他方の側の主サー
ボ領域及び副サーボ領域から検出されるサーボ信
号をＢ及びｂで表わし、前記主サーボ領域の幅を
Ｗで表わし、前記副サーボ領域の幅をｗで表わし
且つＷ／ｗ＝ｖとするとき、 PES＝（Ａ−Ｂ）−ｖ（ａ−ｂ）／Ａ＋Ｂ＋ａ
＋ｂ の式に従つて前記記録トラツクに関する前記磁気
ヘツドの位置ずれを示す位置誤差信号PESを生じ
る位置誤差信号発生回路を有することを特徴とす
るトラツク追従サーボ制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19803009548 DE3009548A1 (de) | 1980-03-13 | 1980-03-13 | Spurnachlaufsteuerung fuer magnetkoepfe sowie verfahren zur kompensation gleichfoermiger stoergroessen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56143572A JPS56143572A (en) | 1981-11-09 |
| JPS6216464B2 true JPS6216464B2 (ja) | 1987-04-13 |
Family
ID=6097021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3551081A Granted JPS56143572A (en) | 1980-03-13 | 1981-03-13 | Track tracing servo control device |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4396960A (ja) |
| EP (1) | EP0036083B1 (ja) |
| JP (1) | JPS56143572A (ja) |
| DE (2) | DE3009548A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4660106A (en) * | 1980-09-24 | 1987-04-21 | Quantum Corporation | Data transducer position control system for rotating disk data storage equipment |
| USRE32075E (en) * | 1980-09-24 | 1986-01-28 | Quantum Corporation | Data transducer position control system for rotating disk data storage equipment |
| GB2109150B (en) * | 1981-10-27 | 1986-08-06 | Victor Company Of Japan | Method for tracking signals on disc records |
| EP0097208B1 (en) * | 1982-06-18 | 1987-03-11 | International Business Machines Corporation | Head positioning system with automatic gain control |
| US4542428A (en) * | 1982-10-01 | 1985-09-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Disk for measuring off-track quantity of magnetic head, and measuring apparatus using the disk |
| US4688118A (en) * | 1986-07-01 | 1987-08-18 | Hewlett-Packard Company | Servo gain compensation in a disc drive |
| US4786984A (en) * | 1986-12-05 | 1988-11-22 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Method and apparatus for locating the edge of a magnetic tape |
| JPH03120676A (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-22 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | ヘッド位置決めシステム |
| US5073833A (en) * | 1989-11-13 | 1991-12-17 | International Business Machines Corporation | Dual sector servo system for disk file with separate read and write heads |
| US5257149A (en) * | 1991-02-13 | 1993-10-26 | Seagate Technology, Inc. | Disc drive with offset address field |
| US5339207A (en) * | 1992-03-10 | 1994-08-16 | Nec Corporation | Servo system for providing increased recording density and improved operation of the AGC circuitry |
| US5596458A (en) * | 1994-12-19 | 1997-01-21 | Integral Peripherals, Inc. | Variable zone layout for information storage disk drive |
| US6091559A (en) * | 1994-12-19 | 2000-07-18 | Mobile Storage Technology Inc. | Variable zone layout and track pitch parameter considerations for information storage disk drive |
| US6014283A (en) * | 1997-05-15 | 2000-01-11 | Western Digital Corporation | Non-quadrature servo burst pattern for micro-jogging a magnetoresistive head in a magnetic disk drive |
| US6023389A (en) * | 1997-06-18 | 2000-02-08 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for writing servo bursts with compensation for erase bands in a direct access storage device |
| US7342741B1 (en) | 2000-02-10 | 2008-03-11 | Esgw Holdings Limited | Disk drive with variable track density |
| JP6262191B2 (ja) * | 2015-12-09 | 2018-01-17 | 矢崎総業株式会社 | アース端子、及び、ワイヤハーネス |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1120731B (de) * | 1958-11-19 | 1961-12-28 | Hessischer Rundfunk | Verfahren zur Kontrolle und Einstellung der Spurlage von Magnet- und Lichttongeraeten unter Verwendung von Testtontraegern |
| US3185972A (en) * | 1961-10-10 | 1965-05-25 | Ibm | Transducer positioning system utilizing record with interspersed data and positioning information |
| US3534344A (en) * | 1967-12-21 | 1970-10-13 | Ibm | Method and apparatus for recording and detecting information |
| US3593331A (en) * | 1969-01-31 | 1971-07-13 | Ncr Co | Magnetic disc calibration track with diminishing apertures |
| US3725764A (en) * | 1971-04-01 | 1973-04-03 | Ibm | Servo positioning system for magnetic disk memory including radial runout servo compensation |
| US3840893A (en) * | 1972-11-02 | 1974-10-08 | Rca Corp | Track following servo system |
| US3864740A (en) * | 1973-11-05 | 1975-02-04 | Information Storage Systems | Track following servo system |
| US3881184A (en) * | 1974-05-28 | 1975-04-29 | Ibm | Adaptive digital servo system |
| JPS51138410A (en) * | 1975-05-26 | 1976-11-30 | Sony Corp | Method of recording and reproducing signal |
| DE2554083C2 (de) * | 1975-12-02 | 1985-03-28 | Basf Ag, 6700 Ludwigshafen | Magnetplatte, insbesondere flexible Magnetplatte, zur Einstellung und Kontrolle eines Aufzeichnungs- und/oder Wiedergabegeräts |
| US4321621A (en) * | 1976-04-08 | 1982-03-23 | Victor Company Of Japan, Ltd. | High density recording system using side-by-side information and servo tracks |
| US4157577A (en) * | 1977-11-14 | 1979-06-05 | International Business Machines Corporation | Rotatable storage apparatus with digitally responsive circuitry for track selection |
-
1980
- 1980-03-13 DE DE19803009548 patent/DE3009548A1/de not_active Withdrawn
-
1981
- 1981-02-16 EP EP81101070A patent/EP0036083B1/de not_active Expired
- 1981-02-16 DE DE8181101070T patent/DE3160989D1/de not_active Expired
- 1981-03-12 US US06/242,965 patent/US4396960A/en not_active Expired - Fee Related
- 1981-03-13 JP JP3551081A patent/JPS56143572A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3160989D1 (en) | 1983-11-03 |
| US4396960A (en) | 1983-08-02 |
| EP0036083A1 (de) | 1981-09-23 |
| EP0036083B1 (de) | 1983-09-28 |
| JPS56143572A (en) | 1981-11-09 |
| DE3009548A1 (de) | 1981-09-24 |
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