JPS62161471A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS62161471A JPS62161471A JP61000570A JP57086A JPS62161471A JP S62161471 A JPS62161471 A JP S62161471A JP 61000570 A JP61000570 A JP 61000570A JP 57086 A JP57086 A JP 57086A JP S62161471 A JPS62161471 A JP S62161471A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- arc
- point
- start point
- torch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/06—Arrangements or circuits for starting the arc, e.g. by generating ignition voltage, or for stabilising the arc
- B23K9/067—Starting the arc
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は溶接トーチを溶接予定線に沿って進行させる手
段を有する自動溶接装置に関するものである。特に溶接
開始予定点でアークが生じないときのひとつの対液を提
供するものである。
段を有する自動溶接装置に関するものである。特に溶接
開始予定点でアークが生じないときのひとつの対液を提
供するものである。
ワーク表面が酸化皮膜で覆われているような−場合、溶
接開始予定点においてアークが生じないことがある。溶
接トーチを溶接予定線に沿って動かし、溶接開始予定点
とは異なるポイントでアークが発生した場合はそこが現
実のアークスタートポイントとなる。そのアークスター
トポイントから溶接終了予定点までの溶接は可能である
が、溶接開始予定点からアークスタートポイントまでの
区間の溶接が未了となる。もしも、溶接終了予定点が溶
接開始予定点と一致し、溶接予定線が閉路状となってい
るのであれば、溶接終了予定点（溶接開始予定点）まで
の溶接に引き続いてそこからアークスタートポイントま
での溶接を実行すればよい。しかし、溶接予定線が閉路
状でない、たとえば直線の場合に困る。溶接終了点でア
ークを切り、溶接未了であった溶接開始予定点とアーク
スタートポイントとの間の溶接を改めて実行しようとす
る折に再υアークが生じるかどうか不明である。
接開始予定点においてアークが生じないことがある。溶
接トーチを溶接予定線に沿って動かし、溶接開始予定点
とは異なるポイントでアークが発生した場合はそこが現
実のアークスタートポイントとなる。そのアークスター
トポイントから溶接終了予定点までの溶接は可能である
が、溶接開始予定点からアークスタートポイントまでの
区間の溶接が未了となる。もしも、溶接終了予定点が溶
接開始予定点と一致し、溶接予定線が閉路状となってい
るのであれば、溶接終了予定点（溶接開始予定点）まで
の溶接に引き続いてそこからアークスタートポイントま
での溶接を実行すればよい。しかし、溶接予定線が閉路
状でない、たとえば直線の場合に困る。溶接終了点でア
ークを切り、溶接未了であった溶接開始予定点とアーク
スタートポイントとの間の溶接を改めて実行しようとす
る折に再υアークが生じるかどうか不明である。
〔発明の目的〕
本発明は溶接予定線が閉路でない場合であっても、アー
クを切らずに、溶接予定線の全区間を一度に溶接するも
のである。
クを切らずに、溶接予定線の全区間を一度に溶接するも
のである。
本発明はアーク溶接用の溶接トーチをワーク上に２ける
溶接開始予定点からそれを始点とする溶接予定線ＶＣ４
って進行させる手段を利用する。この手段はたとえばロ
ボット本体であり、それを制御する制御盤の中に仕組ま
れたプログラムである。本発明においては溶接トーチの
進行途上において、アークスタートを重ねて実行する手
段をもつ。この実行はアークが現に発生するまで繰返え
されるが、規定の回数外だげ繰返えし実行してもなおか
つアークが生じないときは溶接不能と判断するのがよい
。溶接開始予定点でアークが発生せず、そこから少し進
行した段階でアークが発生した場合はそこが実際のアー
クスタートポイントとなる。本発明においてはアークス
タートポイントから浴接開始予定点までアークを維持し
たまま溶接トーチを逆に進行させる手段をもつ。この手
段もまたロボット本体であり、それを制御する制御盤の
プログラムであるが、溶接トーチを順方向へ進行させる
プログラムに代えて逆方向に進行させるプログラムを実
行するという点で差異がある。本発明においてはアーク
を維持したまま溶接トーチを溶接開始予定点から溶接予
定線に宿って再び進行させる手段を備える。この再度の
進行にともなって、溶接トーチは溶接をしながら先のア
クスタートポイントを越え、溶接終了予定点まで進む。
溶接開始予定点からそれを始点とする溶接予定線ＶＣ４
って進行させる手段を利用する。この手段はたとえばロ
ボット本体であり、それを制御する制御盤の中に仕組ま
れたプログラムである。本発明においては溶接トーチの
進行途上において、アークスタートを重ねて実行する手
段をもつ。この実行はアークが現に発生するまで繰返え
されるが、規定の回数外だげ繰返えし実行してもなおか
つアークが生じないときは溶接不能と判断するのがよい
。溶接開始予定点でアークが発生せず、そこから少し進
行した段階でアークが発生した場合はそこが実際のアー
クスタートポイントとなる。本発明においてはアークス
タートポイントから浴接開始予定点までアークを維持し
たまま溶接トーチを逆に進行させる手段をもつ。この手
段もまたロボット本体であり、それを制御する制御盤の
プログラムであるが、溶接トーチを順方向へ進行させる
プログラムに代えて逆方向に進行させるプログラムを実
行するという点で差異がある。本発明においてはアーク
を維持したまま溶接トーチを溶接開始予定点から溶接予
定線に宿って再び進行させる手段を備える。この再度の
進行にともなって、溶接トーチは溶接をしながら先のア
クスタートポイントを越え、溶接終了予定点まで進む。
この結果、溶接開始点からアークスタートポイントまで
の区間については二重に溶接されるが、−たん発生した
アークをまったく切らずに予定の全区間にわたる溶接を
実行するために、不所望な溶接未了の区間が生じない。
の区間については二重に溶接されるが、−たん発生した
アークをまったく切らずに予定の全区間にわたる溶接を
実行するために、不所望な溶接未了の区間が生じない。
二重溶接の区間を少なくするためにはアークスタートポ
イントにおいて、溶接終了予定点まで進んでから戻った
方がよいか、溶接開始予定点に戻ってから再度進行した
方がよいのか判断すべきだが、実用上は戻る距離の方が
小さいので、−律に後者の方式に特定してかまわない。
イントにおいて、溶接終了予定点まで進んでから戻った
方がよいか、溶接開始予定点に戻ってから再度進行した
方がよいのか判断すべきだが、実用上は戻る距離の方が
小さいので、−律に後者の方式に特定してかまわない。
この実施例では、矛２図、矛３図のようなロボットを使
用する。そのロボット本体１０口０の手首にアーク溶接
用の溶接トーチ２０００が取付けられ、その位置と姿勢
を制御する。この制御にはロボット本体１０００に配線
された制御盤３００口ないしはそれに付属する教示用ベ
ンダン） ３５００が使われる。矛４図はアーク溶接の
様子を示したものであって、溶接トーチ２０００はワー
ク４０００上における溶接開始予定点Ｓに位置決めされ
、そこから溶接開始予定点Ｓｉ始点とする溶接予定線ｌ
に沿って溶接終了予定点Ｅまで進む。また、同時にアー
ク２５００によるアーク溶接を実行する。かかる動作は
当該ワーク４０００のために予め教示され、制御＠ ５
０００のメモリに記憶されたプログラムに従う。
用する。そのロボット本体１０口０の手首にアーク溶接
用の溶接トーチ２０００が取付けられ、その位置と姿勢
を制御する。この制御にはロボット本体１０００に配線
された制御盤３００口ないしはそれに付属する教示用ベ
ンダン） ３５００が使われる。矛４図はアーク溶接の
様子を示したものであって、溶接トーチ２０００はワー
ク４０００上における溶接開始予定点Ｓに位置決めされ
、そこから溶接開始予定点Ｓｉ始点とする溶接予定線ｌ
に沿って溶接終了予定点Ｅまで進む。また、同時にアー
ク２５００によるアーク溶接を実行する。かかる動作は
当該ワーク４０００のために予め教示され、制御＠ ５
０００のメモリに記憶されたプログラムに従う。
第１図はプログラムの要部とくにアークＩＪ ）ライ機
能に関する部分を流れ図として示したものである。以下
、この流れに沿って説明する。
能に関する部分を流れ図として示したものである。以下
、この流れに沿って説明する。
ステップ１０でロボット本体１０００を駆動し、溶接ト
ーチ２０００を位置決めする。ステップ１１で位置決め
されたその点が溶接開始予定点Ｓとして登録されている
かどうかをチェックする。溶接開始予定点Ｓでなければ
ステ７１１２０通常動作へ刊行し、アーク１７ ｈライ
機能を用いない。
ーチ２０００を位置決めする。ステップ１１で位置決め
されたその点が溶接開始予定点Ｓとして登録されている
かどうかをチェックする。溶接開始予定点Ｓでなければ
ステ７１１２０通常動作へ刊行し、アーク１７ ｈライ
機能を用いない。
溶接開始予定点Ｓであれば、ステップ１３でリトライカ
ラ／りＮを−１にセクトする。ステップ１４で溶接条件
をパイロットアークの条件に設定する。このパイロット
アークの条件とは該当ワークについての教示時に予め定
めた定格溶接条件のそれよりも、発生するアークを絞っ
たものであって、そのアーク電圧ないしは電流を低目の
値に設定する。また、これに見合うように溶接ワイヤの
突出し量ないしは送給速度も、溶接トーチ２０００の移
動速度も低目の値に設定される。ステップ１５で図外の
溶接機にアークオンの指令を発給する。その後のステッ
プ１６で０．５秒だけ待ち、またリトライカウンタを１
だけ進める。
ラ／りＮを−１にセクトする。ステップ１４で溶接条件
をパイロットアークの条件に設定する。このパイロット
アークの条件とは該当ワークについての教示時に予め定
めた定格溶接条件のそれよりも、発生するアークを絞っ
たものであって、そのアーク電圧ないしは電流を低目の
値に設定する。また、これに見合うように溶接ワイヤの
突出し量ないしは送給速度も、溶接トーチ２０００の移
動速度も低目の値に設定される。ステップ１５で図外の
溶接機にアークオンの指令を発給する。その後のステッ
プ１６で０．５秒だけ待ち、またリトライカウンタを１
だけ進める。
ステップ１７でそのときの溶接トーチ２０００の位置デ
ータを記憶する。必要ならば、そのときの姿勢データも
併わせて記憶する。ステップ１８でアークアンサが返っ
てきたかどうかをチェックする。先のステップ１６で０
．５秒だけ待ったのはアークアンサを溶接機から返えす
に必要な時間を与えるためである。アークアンサが返っ
てこないときは、ステップ１９でワイヤ送給信号を停止
する。これは溶接ワイヤの出し過ぎを防止するためであ
る。ステップ２０でリトライカウンタＮが予め定めたＮ
ｍａｘを越えたかと５か判定する。越えていればステ
ップ２１で溶接トーチ２０００を−サンプリング距離だ
け進め、以下ステップ１４からの処理を繰り返えす。−
サンプリング距離とはサンプリング制御上の１単位の時
間で進む長さであり、１〜２ｍ程度である。
ータを記憶する。必要ならば、そのときの姿勢データも
併わせて記憶する。ステップ１８でアークアンサが返っ
てきたかどうかをチェックする。先のステップ１６で０
．５秒だけ待ったのはアークアンサを溶接機から返えす
に必要な時間を与えるためである。アークアンサが返っ
てこないときは、ステップ１９でワイヤ送給信号を停止
する。これは溶接ワイヤの出し過ぎを防止するためであ
る。ステップ２０でリトライカウンタＮが予め定めたＮ
ｍａｘを越えたかと５か判定する。越えていればステ
ップ２１で溶接トーチ２０００を−サンプリング距離だ
け進め、以下ステップ１４からの処理を繰り返えす。−
サンプリング距離とはサンプリング制御上の１単位の時
間で進む長さであり、１〜２ｍ程度である。
ステップ１８でアークアンサが返ってきた場合はステッ
プ２２へ進む。このステップ２２で溶接条件をもとの定
格値に戻す。また、ステップ１９で行ったワイヤ送給信
号のマスクも解除する。ステップ２３でアークを維持し
たまま溶接トーチ２００をもとの溶接開始予定点Ｓへ戻
す。溶度開始点Ｓがアークスタートポイン゛トとなった
トキは戻りの長さは０．と？Ｃす、実際には戻らない。
プ２２へ進む。このステップ２２で溶接条件をもとの定
格値に戻す。また、ステップ１９で行ったワイヤ送給信
号のマスクも解除する。ステップ２３でアークを維持し
たまま溶接トーチ２００をもとの溶接開始予定点Ｓへ戻
す。溶度開始点Ｓがアークスタートポイン゛トとなった
トキは戻りの長さは０．と？Ｃす、実際には戻らない。
戻る際にアークを消さずに維持するのは、アークスター
トの再失敗を防止するためである。ステップ２３ではス
テップ１７において記憶している位置データをその記憶
の１１１番とは逆に読み出して使用する。これは戻りの
経路を改めて溶算する手間を省くためである。次のステ
ップ２４でリトライカラ／りＮの累積１直ＭをＭ−Ｍ＋
Ｎとして求め、これを記憶する。常に１度のトライでア
ークスタートが行われるのであればリド２イカウンタＮ
は０となり累積値カウンタＭは歩進しない。アークスタ
ートの失敗がたび重なると、累積値カウンタＭはどんど
ん歩進する。系績、１１ｉＴカウンタＭを０にリセット
するステップは図示していないが、累積値カウンタＭの
累積期間はたとえば一日とする。その日の溶接作業開始
時にリセットし、その日の作業終了時に累積値カウンタ
Ｍの累（責１直Ｍをチェックする。このときの累積値が
小さければそれほど開祖はないが、これが大きいときは
再教示等の溶接作業そのものの見直しが必要となる。近
い将来、後のステップ２７における工２−の状況となり
、作業が中断するという不所望な事態が予見されるため
である。ステップ２５では通常の溶接処理を実行する。
トの再失敗を防止するためである。ステップ２３ではス
テップ１７において記憶している位置データをその記憶
の１１１番とは逆に読み出して使用する。これは戻りの
経路を改めて溶算する手間を省くためである。次のステ
ップ２４でリトライカラ／りＮの累積１直ＭをＭ−Ｍ＋
Ｎとして求め、これを記憶する。常に１度のトライでア
ークスタートが行われるのであればリド２イカウンタＮ
は０となり累積値カウンタＭは歩進しない。アークスタ
ートの失敗がたび重なると、累積値カウンタＭはどんど
ん歩進する。系績、１１ｉＴカウンタＭを０にリセット
するステップは図示していないが、累積値カウンタＭの
累積期間はたとえば一日とする。その日の溶接作業開始
時にリセットし、その日の作業終了時に累積値カウンタ
Ｍの累（責１直Ｍをチェックする。このときの累積値が
小さければそれほど開祖はないが、これが大きいときは
再教示等の溶接作業そのものの見直しが必要となる。近
い将来、後のステップ２７における工２−の状況となり
、作業が中断するという不所望な事態が予見されるため
である。ステップ２５では通常の溶接処理を実行する。
これによって、溶接トーチ２０００を溶接開始予定点Ｓ
から溶接予定ｍ ｌ Ｋ Ｇって溶接終了予定点Ｅまで
進めつつ、予定のアーク溶接を施行する。
から溶接予定ｍ ｌ Ｋ Ｇって溶接終了予定点Ｅまで
進めつつ、予定のアーク溶接を施行する。
ステップ２０において用いる比較用定数Ｎｍａｘはたと
えば８である。リトライカウンタＮは０から歩進するが
１０回目の９になってもなおかつアークスタートができ
ないときは、浴接不能と判断し、その後のりトライを打
切る。この間、浴接トーチは１０〜２０賜、溶接開始予
定点Ｓから移動しているので、次のステップ２６でその
位置をもとに戻す。このときにもステップ１７で記憶し
てあった位置データを使用する。ステップ２７でロボッ
ト本体１０００を止め、制匈盤６０００の表示画面にア
ークスタートに失敗した旨のエラ−表示を行う。ここで
、人手による修復を待つ。
えば８である。リトライカウンタＮは０から歩進するが
１０回目の９になってもなおかつアークスタートができ
ないときは、浴接不能と判断し、その後のりトライを打
切る。この間、浴接トーチは１０〜２０賜、溶接開始予
定点Ｓから移動しているので、次のステップ２６でその
位置をもとに戻す。このときにもステップ１７で記憶し
てあった位置データを使用する。ステップ２７でロボッ
ト本体１０００を止め、制匈盤６０００の表示画面にア
ークスタートに失敗した旨のエラ−表示を行う。ここで
、人手による修復を待つ。
第１図のプログラムに清った溶接トーチ２０００の動き
等を例示したのが矛５図−、−オ９図である。
等を例示したのが矛５図−、−オ９図である。
リトライカウンタＮが００ときのアークスタートに失敗
する。リトライカウンタＮが１．２のときにも失敗する
。リトライカウンタＮ ６ｚ ｓとなったときに、１１
５図のようにアーク２５００が生じれば、そこの位置が
アークスタートポイントＡＳとなる。アークスタートポ
イントＡＳから浴接トーチ２０００を矛６図のように溶
接開始予定点Ｓへ戻す。この間もアーク２５００を維持
するため、ワーク４０００に対する溶接がともなう。そ
の後、矛７図のように、溶接開始予定点Ｓからそれを始
点とする溶接゛予定線ｔＫ浴った溶度の処理を改めて実
行する。溶接開始予定点Ｓからアークスタートポイント
ＡＳの区間は前ｆｆ１２回にわたって重複して溶接され
る。一方、矛８図のようにリトライカウンタＮが９にな
ってもなおアークが生じないこともある。溶接ワイヤで
表面を削りながらのりトライでもなお駄目な場合である
。アークリトライのあり方としては溶接ワイヤを押付け
ながら進める方法のほかに、毎回引き戻した浴接ワイヤ
をその度ごとに改めて突出す方法が考えられるが、その
いずれも、表面の酸化皮膜を破壊し、中の導電面を露出
させることにねらいがある。矛８図の場合には溶接不能
と判断し、そのリトライカウンタＮ−９の位Ｉ直から溶
接開始予定点Ｓにまで、溶度トーチ２０００を才９図の
ように復帰させる。
する。リトライカウンタＮが１．２のときにも失敗する
。リトライカウンタＮ ６ｚ ｓとなったときに、１１
５図のようにアーク２５００が生じれば、そこの位置が
アークスタートポイントＡＳとなる。アークスタートポ
イントＡＳから浴接トーチ２０００を矛６図のように溶
接開始予定点Ｓへ戻す。この間もアーク２５００を維持
するため、ワーク４０００に対する溶接がともなう。そ
の後、矛７図のように、溶接開始予定点Ｓからそれを始
点とする溶接゛予定線ｔＫ浴った溶度の処理を改めて実
行する。溶接開始予定点Ｓからアークスタートポイント
ＡＳの区間は前ｆｆ１２回にわたって重複して溶接され
る。一方、矛８図のようにリトライカウンタＮが９にな
ってもなおアークが生じないこともある。溶接ワイヤで
表面を削りながらのりトライでもなお駄目な場合である
。アークリトライのあり方としては溶接ワイヤを押付け
ながら進める方法のほかに、毎回引き戻した浴接ワイヤ
をその度ごとに改めて突出す方法が考えられるが、その
いずれも、表面の酸化皮膜を破壊し、中の導電面を露出
させることにねらいがある。矛８図の場合には溶接不能
と判断し、そのリトライカウンタＮ−９の位Ｉ直から溶
接開始予定点Ｓにまで、溶度トーチ２０００を才９図の
ように復帰させる。
ナ６図において、アークスタートポイントＡＳから溶接
開始予定点Ｓまで溶接トーチ２０００を戻す際にアーク
２５００を維持するが、もとよりこれは溶接のためでは
ない。したがって、アーク２５００が立ち消えしない限
度で、アークをできるだけ絞ることが望ましい。これは
、たとえば第１図のステップ２２において、以上の意図
に沿った浴接粂件に設定し、後のステップ２５で定格の
溶接粂件に復帰させればよい。
開始予定点Ｓまで溶接トーチ２０００を戻す際にアーク
２５００を維持するが、もとよりこれは溶接のためでは
ない。したがって、アーク２５００が立ち消えしない限
度で、アークをできるだけ絞ることが望ましい。これは
、たとえば第１図のステップ２２において、以上の意図
に沿った浴接粂件に設定し、後のステップ２５で定格の
溶接粂件に復帰させればよい。
本発明はアークリトライによって生じたアークを維持す
ること、そのまま溶接開始予定点へ溶接トーチを戻す、
こと、そこから改めて溶接を開始すること、等々を特徴
とするものである。
ること、そのまま溶接開始予定点へ溶接トーチを戻す、
こと、そこから改めて溶接を開始すること、等々を特徴
とするものである。
これによれば、溶接予定線が閉路しない開かれたもので
あっても、浴接未了の不所望な区間が生じないという効
果がある。
あっても、浴接未了の不所望な区間が生じないという効
果がある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、溶接トーチをワーク上における溶接開始予定点から
それを始点とする溶接予定線に沿つて進行させる手段と
、その進行途上においてアークスタートを重ねて実行す
る手段と、アークが実際に発生したアークスタートポイ
ントから溶接開始予定点までアークを維持したまま溶接
トーチを逆に進行させる手段と、アークを維持したまま
溶接トーチを溶接開始予定点から溶接予定線に沿つて再
び進行させる手段を備えたことを特徴とする自動溶接装
置。 ２、アークスタート実行の回数を記録するトライカウン
タを有し、このトライカウンタの値が規定値に達するま
でアークスタートを重ねて実行する手段を備えた特許請
求の範囲第１項記載の自動溶接装置。 ３、溶接トーチが溶接開始予定点からアークスタートポ
イントまで通行する進行途上において記憶した位置デー
タを用い、アークスタートポイントから溶接開始予定点
まで溶接トーチを逆に進行させる手段を備えた特許請求
の範囲第１項記載の自動溶接装置。 ４、アークスタート実行の回数を累積して記憶する累積
トライカウンタを備えた特許請求の範囲第１項記載の自
動溶接装置。 ５、アーク電圧またはアーク電流の一方を定格値以下と
するパイロットアークの条件のもとでアークスタートを
重ねて実行する手段を備えた特許請求の範囲第１項記載
の自動溶接装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61000570A JPH0724936B2 (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 自動溶接装置 |
| KR1019870000042A KR960007648B1 (ko) | 1986-01-08 | 1987-01-07 | 자동용접방법 및 장치 |
| US07/001,165 US4772776A (en) | 1986-01-08 | 1987-01-07 | Automatic welding with arc striking retry |
| DE8787100097T DE3769802D1 (de) | 1986-01-08 | 1987-01-07 | Verfahren und vorrichtung zum automatischen schweissen. |
| EP87100097A EP0229628B1 (en) | 1986-01-08 | 1987-01-07 | Method and apparatus for automatic welding |
| KR96064581A KR0132615B1 (en) | 1986-01-08 | 1996-12-12 | Automatic welding apparatus |
| KR1019970057417A KR0149147B1 (en) | 1986-01-08 | 1997-10-31 | Apparatus and method for automatic welding |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61000570A JPH0724936B2 (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 自動溶接装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5284096A Division JP2766244B2 (ja) | 1996-03-11 | 1996-03-11 | 自動溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62161471A true JPS62161471A (ja) | 1987-07-17 |
| JPH0724936B2 JPH0724936B2 (ja) | 1995-03-22 |
Family
ID=11477367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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