JPS5954470A - 溶接起動方法 - Google Patents
溶接起動方法Info
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- JPS5954470A JPS5954470A JP16408982A JP16408982A JPS5954470A JP S5954470 A JPS5954470 A JP S5954470A JP 16408982 A JP16408982 A JP 16408982A JP 16408982 A JP16408982 A JP 16408982A JP S5954470 A JPS5954470 A JP S5954470A
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- JP
- Japan
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- welding
- signal
- wire
- torch
- starting
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/06—Arrangements or circuits for starting the arc, e.g. by generating ignition voltage, or for stabilising the arc
- B23K9/067—Starting the arc
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明ｔよ、アーク自動溶接ロボットにより被（ａ接材
の周囲を周回ｔａ接する除の浴接起動方法に関する。
の周囲を周回ｔａ接する除の浴接起動方法に関する。
従来この樟の７６接は、第１図に示ずよりに配直さｌし
た弔１被浴接Ａ４）と第２被浴接材２とにメ−）Ｌ、自
動断接口？、ト（図示せず）の・ト首先端に相当史る浴
接トーチ３′ｆｃ設は心とともｅＩ−植接ワイヤ４葡込
Ａ１ａするようにし、面接様（図７Ｊ＜せず）からのｄ
ｊ諒を第１及び第２抜俗接材ノ。
た弔１被浴接Ａ４）と第２被浴接材２とにメ−）Ｌ、自
動断接口？、ト（図示せず）の・ト首先端に相当史る浴
接トーチ３′ｆｃ設は心とともｅＩ−植接ワイヤ４葡込
Ａ１ａするようにし、面接様（図７Ｊ＜せず）からのｄ
ｊ諒を第１及び第２抜俗接材ノ。
２間に与ん、自１助１Ｂ接ロボットが記憶している溶接
スタート点５から面接経路６に沿って第１゜第２被溶按
祠ノ、２の周囲を周回沿接する。
スタート点５から面接経路６に沿って第１゜第２被溶按
祠ノ、２の周囲を周回沿接する。
この溶接の起ｊｉ＋ＩＪは、トーチ３乞’ Ｊ二ｉシ、
階級スタート点５に移動した仮、＋１′ｉ接１虞伺私の
ソゴヤ送給モータ（図示せず）でワイヤ４を送り出し、
ワイヤ４がスタート点５ ｆＣ接してアークが発生ずる
ことにより、浴接が始まる。逐゛して、曲接嵐流が面接
様からツイヤ４葡辿って流れたことが、浴接機からロア
ｊ？７トに入力され、’ ｄ” 、）はトーチ３が浴接
経路６７７（１泊って移動−１’ ／）よう動作を始め
る。
階級スタート点５に移動した仮、＋１′ｉ接１虞伺私の
ソゴヤ送給モータ（図示せず）でワイヤ４を送り出し、
ワイヤ４がスタート点５ ｆＣ接してアークが発生ずる
ことにより、浴接が始まる。逐゛して、曲接嵐流が面接
様からツイヤ４葡辿って流れたことが、浴接機からロア
ｊ？７トに入力され、’ ｄ” 、）はトーチ３が浴接
経路６７７（１泊って移動−１’ ／）よう動作を始め
る。
しかしこの始動方法は、溶接スクート点５に絶縁物力・
イＪ’ ７ｉ、＋シーＣいた場合、ワイＡ’ ４がνＳ
稍ｄれても絶縁物に＃−ｈ ！＋ 、アークが発生しな
い欠点がうった。
イＪ’ ７ｉ、＋シーＣいた場合、ワイＡ’ ４がνＳ
稍ｄれても絶縁物に＃−ｈ ！＋ 、アークが発生しな
い欠点がうった。
本発明Ｑよ、上記事情に−みてなされたもので、ぞの［
］的とす４．・ところは、ｌｔｆ接スタート点に絶縁物
が付７２ Ｌ−Ｃいても別の位置に７１多動して起動す
ることができるＩｔギ貨起動力方法得んとするものでお
る。
］的とす４．・ところは、ｌｔｆ接スタート点に絶縁物
が付７２ Ｌ−Ｃいても別の位置に７１多動して起動す
ることができるＩｔギ貨起動力方法得んとするものでお
る。
すなわし本ｆ毛１月ぐよ、アーク自動浴接口・ｊＣ７ト
が１とｌ、ｐ、していイ）ＹＧ接スタート点（′（−で
溶接機を起Ｍ後ワイヤを上べｍｌし、前ｉ己口、４ｆ〕
］・が６己・１．は（〜１ｃ（？：４ ：ｌ〆紅路に
もとづき破船」妾拐の周囲を周回浴接する際に、沿接１
幾起！１ＩＩＩ後ワイヤを所定数送給してもアークが発
生しないときケよ、ワイヤを・次１７た後前記溶接経路
にて１１いＦｕ接ススタート点から一ボ艮離れ／ζ位飯
にトーチを移動さ七又１１」ルヒ浴接伝螢起動すること
定特徴とする。
が１とｌ、ｐ、していイ）ＹＧ接スタート点（′（−で
溶接機を起Ｍ後ワイヤを上べｍｌし、前ｉ己口、４ｆ〕
］・が６己・１．は（〜１ｃ（？：４ ：ｌ〆紅路に
もとづき破船」妾拐の周囲を周回浴接する際に、沿接１
幾起！１ＩＩＩ後ワイヤを所定数送給してもアークが発
生しないときケよ、ワイヤを・次１７た後前記溶接経路
にて１１いＦｕ接ススタート点から一ボ艮離れ／ζ位飯
にトーチを移動さ七又１１」ルヒ浴接伝螢起動すること
定特徴とする。
以Ｔ一本元門企図面τ捺照して直間うる。
第２図は本発す」方法に用いる７ｄ接装置を４＼丁。
この電接、、ｉ装置は、図示するごとく配置さＪｌｌＪ
及び第２被溶嵌月１１．１２に対して、沿接トーチ１３
’＜設けている。浴接１・〜テＪ３は、Ｕポット庫体（
図７Ｊ＜ぜず）Ｖこ支持迫れた軸１４０周９をギヤ１５
．１６を弁し又モータ１７で回される。ｊたｌ１７１反
トープ１３り先ＶｉｌａにＱよツイヤ１８があシ、この
ソイ−’（１８４よソイヤリールノ９からツイヤ送給モ
ータ２０によｐ送ら）しる。
及び第２被溶嵌月１１．１２に対して、沿接トーチ１３
’＜設けている。浴接１・〜テＪ３は、Ｕポット庫体（
図７Ｊ＜ぜず）Ｖこ支持迫れた軸１４０周９をギヤ１５
．１６を弁し又モータ１７で回される。ｊたｌ１７１反
トープ１３り先ＶｉｌａにＱよツイヤ１８があシ、この
ソイ−’（１８４よソイヤリールノ９からツイヤ送給モ
ータ２０によｐ送ら）しる。
更にワイヤ１８と第１．ｔｚ、浴接４］Ｊ１とはず會接
機２ノに接続芒ノｔ、１１１．圧が印加石れる。
機２ノに接続芒ノｔ、１１１．圧が印加石れる。
溶接機２ノによる酵接起動及び重接時の制御は制御表Ｖ
；ｉ、２２でおこなう。すなわち制御装置２２には、上
記セータ１７の回転量がギヤ１６゜２３を介してエンコ
ーダ２４ ＱＡ−より入力される。
；ｉ、２２でおこなう。すなわち制御装置２２には、上
記セータ１７の回転量がギヤ１６゜２３を介してエンコ
ーダ２４ ＱＡ−より入力される。
遺たワイヤ送給七−夕２θの回転量４がエンコーダ２５
により人力３ノしる０史に１を４及機２ノの浴接開始Ｉ
Ｑ＋ｊ′２６が制御表ｊｉ ２２に入力恥れる。
により人力３ノしる０史に１を４及機２ノの浴接開始Ｉ
Ｑ＋ｊ′２６が制御表ｊｉ ２２に入力恥れる。
制御装置２２は、第３図に示すｔｈ接スタート点２７及
びｎｊ扱紡路２８紮記憶しｔおり、モータ駆動信号２９
がＤ／Ａ震換器３０、ブー＋４？アンノ０３１を介して
モータＪ７に入力し、又浴接起動信号３２、ツイヤ送給
モーク辿転情号３３を’ｔ？ｊ接機２１に人力する。
びｎｊ扱紡路２８紮記憶しｔおり、モータ駆動信号２９
がＤ／Ａ震換器３０、ブー＋４？アンノ０３１を介して
モータＪ７に入力し、又浴接起動信号３２、ツイヤ送給
モーク辿転情号３３を’ｔ？ｊ接機２１に人力する。
次にこの７ｔｉ接装置３ｆ用いた重接起動方法及び溶接
方法につき第２図〜第４図にもとつい′を説明する。溶
接起動時カ１１」１甚１１・’（，２２はモータ駆動信
号２９２発し、トーチノ３をｒｔｊ接紅路２８にｆｌＪ
）−）で回す。−υしてエンコーダ２４がらの信号忙人
力し、この１．１号が所定の値になっ／こときず／′ｉ
：わちト−ア１３が陪接開始点２７に来たとき、浴接起
動信号３２を発する。この信号にょυ溢皮俵２１は、ワ
イヤ１８ど第１．ムｔｒ、 ２被浴接材１１．１２との
間に溶接電ｆＵ−に加えるとともに、１ノ・ｆヤＪ８を
送給する。
方法につき第２図〜第４図にもとつい′を説明する。溶
接起動時カ１１」１甚１１・’（，２２はモータ駆動信
号２９２発し、トーチノ３をｒｔｊ接紅路２８にｆｌＪ
）−）で回す。−υしてエンコーダ２４がらの信号忙人
力し、この１．１号が所定の値になっ／こときず／′ｉ
：わちト−ア１３が陪接開始点２７に来たとき、浴接起
動信号３２を発する。この信号にょυ溢皮俵２１は、ワ
イヤ１８ど第１．ムｔｒ、 ２被浴接材１１．１２との
間に溶接電ｆＵ−に加えるとともに、１ノ・ｆヤＪ８を
送給する。
この場合刊接開始点２７に対応する＋ｍ＋所に絶縁物が
あると、屯θＩＣがυ゛１シれず、１ｉ′；候開始’Ｒ
Ａ号２６が１ｔｔｌＪ間装置２２に発せＩ：）ｉ’１．
７１ｉ：い。１ｌｉｌＪ御＆ｐ４ｉ’２２でｒよ、借接
起動情号３２を発しでがら一定時間内に溶接開始信号２
６紫受信しないときは、ワイヤ送給七−タ逆ＩＡ ’Ｉ
ｓ号３号音３しワイヤ１８を一旦後退させる。その後走
−り駆、！４！ＩＪ情号２９を発してトーチ１３がΔＬ
だけ進んだ位置２７１に来る工うにする。トーチ１３が
この位ｉ区２７ ｌ−までくると丙ひ浴接起動信号３２
を兄し、この位置２７１で正常に浴接が［＋ｉｊ始され
る。を白１拡ＩＭ」始値号２６が制御製置２２に人力さ
７Ｌると、位置２７１ 葡記１意し）こよモータ駆ｇｅ
１１ｄ号２９か元せられ、１・−テｌ ３７％所定の速
度で移動する。
あると、屯θＩＣがυ゛１シれず、１ｉ′；候開始’Ｒ
Ａ号２６が１ｔｔｌＪ間装置２２に発せＩ：）ｉ’１．
７１ｉ：い。１ｌｉｌＪ御＆ｐ４ｉ’２２でｒよ、借接
起動情号３２を発しでがら一定時間内に溶接開始信号２
６紫受信しないときは、ワイヤ送給七−タ逆ＩＡ ’Ｉ
ｓ号３号音３しワイヤ１８を一旦後退させる。その後走
−り駆、！４！ＩＪ情号２９を発してトーチ１３がΔＬ
だけ進んだ位置２７１に来る工うにする。トーチ１３が
この位ｉ区２７ ｌ−までくると丙ひ浴接起動信号３２
を兄し、この位置２７１で正常に浴接が［＋ｉｊ始され
る。を白１拡ＩＭ」始値号２６が制御製置２２に人力さ
７Ｌると、位置２７１ 葡記１意し）こよモータ駆ｇｅ
１１ｄ号２９か元せられ、１・−テｌ ３７％所定の速
度で移動する。
そし１１・−チ１３が一周しで１１）ひ位１ａ ２７
ｌ に来るまで？＆接さ扛る９、なおΔｔだけ、Ｌんだ
ｆ＋ｋ ｆｉｚ２７１でも晶１安開始し′ｌｉ、いとき
は、史にΔＡｉｌもめて溶接起動１１１号３２奮発する
という処理をイーエなう。このｒｔｉ 、１並ノ田動力
法に対する１ｌｉｌＪ御装置２２内の１ｉｔｌＪ御フロ
〜ノ・ｒ−トを第４図にがず。
ｌ に来るまで？＆接さ扛る９、なおΔｔだけ、Ｌんだ
ｆ＋ｋ ｆｉｚ２７１でも晶１安開始し′ｌｉ、いとき
は、史にΔＡｉｌもめて溶接起動１１１号３２奮発する
という処理をイーエなう。このｒｔｉ 、１並ノ田動力
法に対する１ｌｉｌＪ御装置２２内の１ｉｔｌＪ御フロ
〜ノ・ｒ−トを第４図にがず。
なお本発明は１−記実施例に限１りない。例えはΔｌ
ｅｔａんだ泣１＆２７ｔ で溶接開始できないとぎ、最
初の位置“２７から−Δを離れた位置２７２に進み、戻
りを父互にイｊ’ ｌうなどということもできる。°ま
た溶接開始位置を移！１ｈする朱件として、溶接起動１
ム号３２を発した後−丸時間経過しても溶接開始４ｉＺ
”３２６が入力さｔシミｚいという米作の替りに、ツ
イヤ送、餉モータ２θの回転′Ｊ、ｉをエンコーダ２５
で検出し、１ｌｊｌｊ御装置２２に人力して、ワイヤ送
給セータ２θか−’Ｍ Ｍ Ｉ！、ｌＪっても溶接開始
信号２６が人力されないときといり束件とすることがＣ
きる。
ｅｔａんだ泣１＆２７ｔ で溶接開始できないとぎ、最
初の位置“２７から−Δを離れた位置２７２に進み、戻
りを父互にイｊ’ ｌうなどということもできる。°ま
た溶接開始位置を移！１ｈする朱件として、溶接起動１
ム号３２を発した後−丸時間経過しても溶接開始４ｉＺ
”３２６が入力さｔシミｚいという米作の替りに、ツ
イヤ送、餉モータ２θの回転′Ｊ、ｉをエンコーダ２５
で検出し、１ｌｊｌｊ御装置２２に人力して、ワイヤ送
給セータ２θか−’Ｍ Ｍ Ｉ！、ｌＪっても溶接開始
信号２６が人力されないときといり束件とすることがＣ
きる。
よた図では４１−２被溶接材Ｊ２の回りｐｃ回転する。
場合灸／Ｊ、シ／（が、木兄＋）１」ＩＪ、こλＬに限
りｊ゛ロボツト直父３輔やｎ全１虻用しで妬）（３点か
終点となるｉｆ 、ｉ＜ｉ： Ｕ）周回重接に１ｊ、（
用−じきる。
りｊ゛ロボツト直父３輔やｎ全１虻用しで妬）（３点か
終点となるｉｆ 、ｉ＜ｉ： Ｕ）周回重接に１ｊ、（
用−じきる。
以北の如＜／１・う＋ｉ ’！’Ｊに」、れは、７６接
スター １・点で的１表）起動が′１：きない場合、一
定長ｊ’ｉ、Ｅれ／こ点にトーチを４夕動坏ぜ−ＣＩＪ
））喜−（Ｃ１妊起まシカ゛〕−るＱノで、（７ｉ」掟
？ｌＸ−１ｌＩＦ来におこなうことか′Ｃきる４ｉｊＩ
”ｍ ７：ｉ：幼果をλ；たする。
スター １・点で的１表）起動が′１：きない場合、一
定長ｊ’ｉ、Ｅれ／こ点にトーチを４夕動坏ぜ−ＣＩＪ
））喜−（Ｃ１妊起まシカ゛〕−るＱノで、（７ｉ」掟
？ｌＸ−１ｌＩＦ来におこなうことか′Ｃきる４ｉｊＩ
”ｍ ７：ｉ：幼果をλ；たする。
４．１メｊ面の１７ｄ単な、）を明
ｚ１巳１図は＋ｒＬ米のｉ’ｊｌ’ １表起動方法治二
示ず説１」１」しこ１、第２図は木う６明にハ］いる浴
ｊ女１え置の一例裟示す概略図、第３図は同装置ＩＱｊ
金用い／ヒｉｉＪ妥赳６１υ力法舎ノｊ＜ず侃１．ｌＩ
ｊ図、第４図ケよ同装置の１ｌｆｉ３ ’ｔＩＣｉ１方
式のフローシートυン」り°す図である。
示ず説１」１」しこ１、第２図は木う６明にハ］いる浴
ｊ女１え置の一例裟示す概略図、第３図は同装置ＩＱｊ
金用い／ヒｉｉＪ妥赳６１υ力法舎ノｊ＜ず侃１．ｌＩ
ｊ図、第４図ケよ同装置の１ｌｆｉ３ ’ｔＩＣｉ１方
式のフローシートυン」り°す図である。
１ ノ ・・・ 第 １ ＋１Ｍ 虻イ１ づな、
＋４ 、 ノ ２ ・・・ 第 ２，１クシ浴（ｘ
＜Ａ’ ｓｌ ３ ・・・ ぞｓ Ｊ妾 ト −
）２ 、 １ ４ ・・・ ＋１］ｌハ 、
１ ５ 、 ノ ６ 、２３・・・ギヤ、１７
・・・モータ、１８・・・ツイヤ、１９・・・ソ１ギリ
ール、２０・・・ツイヤ送給モータ、２１・・・沿接機
、２２・・・ｔｌｉｌＪ ｌｌ１−ＩＩ装回、２４・・
・エンコーダ、２５・・・エンコーダ、：！６・・・、
イー、」莢Ｉノ丁］りｇｉ ４ｊｊシ弓、２７・・・浴
Ｊ妥スタート点、２８・・・ｆｌ）接紅路、２９・・・
七−タ駆動悄弓、３Ｃノ・・・ＩＪ、ノ′Ａ又ｊす旨１
Ｋ５，７１・・・サ−１」？アング、３２・・・重接起
動１ｉ：ｉ ”’ｙ１．？ ３・・・ワイヤ込稍モータ
迎転・１１（す′。
＋４ 、 ノ ２ ・・・ 第 ２，１クシ浴（ｘ
＜Ａ’ ｓｌ ３ ・・・ ぞｓ Ｊ妾 ト −
）２ 、 １ ４ ・・・ ＋１］ｌハ 、
１ ５ 、 ノ ６ 、２３・・・ギヤ、１７
・・・モータ、１８・・・ツイヤ、１９・・・ソ１ギリ
ール、２０・・・ツイヤ送給モータ、２１・・・沿接機
、２２・・・ｔｌｉｌＪ ｌｌ１−ＩＩ装回、２４・・
・エンコーダ、２５・・・エンコーダ、：！６・・・、
イー、」莢Ｉノ丁］りｇｉ ４ｊｊシ弓、２７・・・浴
Ｊ妥スタート点、２８・・・ｆｌ）接紅路、２９・・・
七−タ駆動悄弓、３Ｃノ・・・ＩＪ、ノ′Ａ又ｊす旨１
Ｋ５，７１・・・サ−１」？アング、３２・・・重接起
動１ｉ：ｉ ”’ｙ１．？ ３・・・ワイヤ込稍モータ
迎転・１１（す′。
出＋ｉ；ｋ１人仮代理人 弁理士 Ａ、；）江 武
彦第２図 第３図
彦第２図 第３図
Claims (1)
- アーク自動浴イ妾ロヂッｌ−７）稍、己憶している溶接
スタート点にて浴接機を起動後ワイヤを送給し、前記ロ
ボットが記憶した溶接糺路にもとづき被浴接拐の周囲を
周回浴接する除に、ｉｄ接機起動後ワイヤを所定ｈｔ送
給しでもアークが発生しないときは、ワイヤを戻した後
前記／け接経路に泪い在ｊ接スタート点かし一定長ｈＩ
Ｌれた位ｆｖｔｒごトーチを移動鴎せて再度浴接機を起
動すること金特敵とする溶接起動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16408982A JPS5954470A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | 溶接起動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16408982A JPS5954470A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | 溶接起動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5954470A true JPS5954470A (ja) | 1984-03-29 |
Family
ID=15786561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16408982A Pending JPS5954470A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | 溶接起動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5954470A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0229628A2 (en) * | 1986-01-08 | 1987-07-22 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for automatic welding |
| JPS6462273A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-08 | Fanuc Ltd | Arc start miss automatic returning system for arc welding robot |
| US5170034A (en) * | 1990-03-02 | 1992-12-08 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for welding robot control |
-
1982
- 1982-09-22 JP JP16408982A patent/JPS5954470A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0229628A2 (en) * | 1986-01-08 | 1987-07-22 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for automatic welding |
| JPS6462273A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-08 | Fanuc Ltd | Arc start miss automatic returning system for arc welding robot |
| WO1989001839A1 (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-09 | Fanuc Ltd | Method of automatic restoration of arc-welding robot in response to failure of arcing |
| US5170034A (en) * | 1990-03-02 | 1992-12-08 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for welding robot control |
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