JPS62136335A - 薄板把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、たとえばプリント基板などの薄板を把持し
て移載する薄板把持装置に関する。

〔従来の技術〕

プリント基板などの製造工程において、そのプリン１〜
基板を搬送するコンベアからそのプリント基板をつぎの
工程に１枚づつ搬送移載する場合にはロボットアームに
設けた把持装置によってプリン）一基板を把持して搬送
するようにしている。すなわち、コンベア上を搬送する
プリント基板が所定のポジションに位置したとき昇降殿
構によってそのプリント基板を浮上させ、ロボットアー
ムに設けた把持装置によってプリンｌ−基板の両端部を
把持し、ロボットアームの移動によってつぎの工程に移
載するようにしている。

ところで、プリン１〜基板は、その大きさ、厚さ等のサ
イズが数種によって多数種類あり、特に薄いプリント基
板においては両端部を把持したとき中間部が下側へ大き
くたわみ、搬送中にプリント基板が他の部材に干渉し、
その衝撃によって把持装置からプリント基板が脱落する
ことがある。さらに、プリント基板が大きくたわむと、
プリント基板自体に亀裂が生じたり、損傷を与える原因
となる。そこで、従来においては、一対の保持アームに
設けた把持沢構によってプリント基板を把持するととも
に、少なくとも一方の保持アームをエアシリンダによっ
て他方の保持アームと離反する方向に付勢し、この付勢
力によってプリント基板に張、力を与え、プリント基板
のたわみを防止している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来のようにエアシリンダによって保持アームを移動さ
せ、プリント基板に張力を与える構造のものは、エア圧
力によって張力を調節しているため、張力のコントロー
ルが困難で、張力を掛は過ぎた場合にプリント基板が把
持部から外れてしまうことがあり、エア圧力のコントロ
ールが繁雑になるという欠点がある。この発明は、前記
事情に着目してなされたもので、その目的とするところ
は、面倒なエア圧力コントロールを要することなく、薄
板を確実に把持して一定の張力を加えた状態で保持する
ことができる薄板把持装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕この発明の薄
板把持装置は、薄板の対向両端部を第１および第２の保
持アームを相対的に移動させて把持する装置において、
前記第１および第２の保持アームにより薄板を把持した
のち、第１および第２の保持アームを相対的に離反する
方向に付勢し薄板に張力を与える付勢ばねを設けたこと
にある。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図乃至第３図は把持装置−の全体を示すもので、１
はロボットアームＡに取付けられるベースである。この
ベース１は矩形板状に形成されており、このベース１の
下面における一端側にはベアリングホルダ２．２が平行
状態に設けられている。

これらベアリングホルダ２．２にはボールベアリング３
．３が設けられ、これらボールベアリング３．３にはガ
イドロッド４．４が軸方向にスライド自在に挿通されて
いる。このガイドロッド４．４は平行状態に配置されて
おり、両端部は前記ベース１の両端より外方に突出して
いる。そして、前記ガイドロッド４．４の一端部には第
１の保持アーム５が架設され、他端部には第２の保持ア
ーム６が架設されている。さらに、前記ベース１の上面
はぼ中央部にはステッピングモータからなるモータ７が
固定されていて、この回転軸８はベース１の下面側に突
出している。そして、この回転軸８にはプーリ９が嵌着
され、このプーリ９の近傍にはテンションプーリ１０が
設けられている。

プーリ９およびテンションプーリ１０には１本のベルト
１１の中途部がＳ字状に掛は渡されており、このベルト
１１の一端は前記第１の保持アーム５に連結され、他端
は前記第２の保持アーム６側の一方のガイドロッド４の
端部に連結されている。

そして、モータ７の回転はプーリ９を回転させ、このプ
ーリ９の回転によりベルト１１を走行させて第１の保持
アーム５と第２の保持アーム６とを接近および離反する
ことができるようになっており、移ｅｉ構１２を構成し
ている。

また、前記第１の保持アーム５および第２の保持アーム
６には第４図および第５図にも示すように把持機構１３
．１３が設けられている。この−把持機構１３．１３は
基本的に同一構造であるため、一方のみについて説明す
ると、１４は第１の保持アーム５の両端に固定された固
定保持板であり、Ｌ字状に折曲されて上面に保持面１５
を有している。この固定保持板１４の上部には上下方向
移動自在な可動保持板１６が全長に亘って設けられ、こ
の下面には保持面１７が形成されている。また、第１の
保持アーム５の長手方向中間部には保持シリンダ１８が
取付けられ、このロッド１９は前記可動保持板１６の長
手方向中間部に連結されている。そして、保持シリンダ
１８の作動によって可動保持板１６を上下動させ、固定
保持板１４に対して進退できるようになっている。つま
り、プリント基板などの薄板ａの両端部を上下の保持面
１５．１７によって把持することができるようになって
いる。

また、前記ベース１の上面における前記第２の保持アー
ム６側の中央部にはエアシリンダ２０が固定されている
。このエアシリンダ２０のシャフト２１は前記第２の保
持アーム６の長手方向中間部に連結され、第２の保持ア
ーム６を移動するようになっている。さらに、このエア
シリンダ２０を挟・んで両側に位置するベース１の上面
には一対のベアリングホルダ２２．２２が固定されてい
る。

これらベアリングホルダ２２．２２にはボールベアリン
グ２３を介してボールシャツｉ・２４がスライド自在に
軸支されている。そして、これらボールシャフト２４．
２４は前記エアシリンダ２０のシャフト２１と平行に外
方に突出されており、この先端は前記第１の保持アーム
６に連結されている。さらに、これらボールシャフト２
４．２４における前記ベアリングホルダ２２と第２の保
持アーム６との間にはコイルスプリングからなる付勢ば
ね２５．２５が圧縮状態に介在され、第２の保持アーム
６を常時外方、つまり前記薄板ａに張力を与える方向に
付勢している。

つぎに、前述のように構成された薄板把持装置の作用に
ついて説明する。

薄板把持装置全体の把持位置への移動はロボットアーム
Ａの移動によって行われるが、このとき、移動機構１２
を構成するモータ７の作動によってプーリ９が回転し、
ベルト１１が走行するとともに、エアシリンダ２０へ供
給されるエア圧力によってシャフト２１が突出して第１
と第２の保持アーム５．６の間隔は把持しようとする薄
板ａの幅寸法βよりやや広く設定されている。この状態
で、薄板ａの両端部に第１および第２の保持アーム５．
６に設けられた把持態構１３．１３を対向させると、第
２図に示すように、薄板ａの両端部に把持機構１３．１
３の固定保持板１４と可動保持板１６との間が対向する
。つぎに、モータ７を作動させてベルト１１を介して第
１の保持アーム５を引き込むとともに、エアシリンダ２
０を作動させて付勢ばね２５の復元力に抗して第２の保
持アーム６を引き込むと、薄板ａの両端部は把持機構１
３．１３の固定保持板１４と可動保持板１６との間に介
在される。つまり、把持機構１３．１３は把持ポジショ
ンに位置決めされる。ここで、両把持曙構１３．１３の
保持シリンダ１８．１８が同時に作動して可動保持板１
６．１６を下降すると、薄板ａの両端部は上下の保持面
１５と１７とによって把持される。薄板ａを把持したの
ち、エアシリンダ２０のエア圧力を抜くと、シャフト２
１はスライド自在となり、付勢ばね２５．２５の復元力
によって第２の保持アーム６は矢印イ方向に移動する。

したがって、第２の保持アーム６に設けられた把持機構
１３を介し゛て薄板ａに張力が加わり、この張力によっ
て薄板ａはフラットに状態に保持されることになる。そ
して、ロボツｉ・アームＡの移動によって薄板ａを任意
な位置に搬送することができる。なお、付勢ばね２５．
２５の張力は把持１ｔ１１１３における保持力より小さ
いことが条件である。

なお、前記実施例においては、薄板ａの大きさが一定の
場合について説明したが、薄板ａの幅寸法βの変化に対
してはモータ７によってプーリ９を回転させ、ベル１〜
１１を走行させることによって第１と第２の保持アーム
５．６の間隔を任意に設定でき、サイズの異なる薄板ａ
の把持が可能である。またプリント基板の把持に限定さ
れず、鉄、木材等の板状体の把持に適用できる。さらに
、張力を付与する手段として付勢ばねとして圧縮コイル
スプリングを用いたが、引張りばね、板ばね等を用いて
もよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、薄板の両端部
を把持して張力を加えた状態で保持することができ、腰
の弱い薄板であってもたわませることなく、フラットな
状態で把持して搬送することができる。また張力を加え
る手段として付勢ばねを用いているために簡単な構造で
あり、従来のようにエア圧力のコントロールが不要とな
り、操作性を向上することができるとともに、構造的に
簡単、軽量化を図ることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は把持
装置全体の平面図、第２図は同正面図、第３図は同下面
図、第４図は把持機構の側面図、第５図は張力付与手段
を示す正面図である。 Ａ・・・ロボットアーム、１・・・ベース、５・・・第
１の保持アーム、６・・・第２の保持アーム、２５・・
・付勢ばね。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 薄板の対向両端部を第１および第２の保持アームを相対
   的に移動させて把持する装置において、前記第１および
   第２の保持アームにより薄板を把持したのち、第１およ
   び第２の保持アームを相対的に離反する方向に付勢し薄
   板に張力を与える付勢ばねとを具備したことを特徴とす
   る薄板把持装置。