JPS62122987A

JPS62122987A - 主機と従機の同期制御装置

Info

Publication number: JPS62122987A
Application number: JP60255073A
Authority: JP
Inventors: 弘治加藤; 浩文伊藤; 一郎大橋; 澤　祐二
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Suntory Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Suntory Ltd
Priority date: 1985-11-15
Filing date: 1985-11-15
Publication date: 1987-06-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は主機と従機の同期制御装置に関するもので、例
えば充填装置、キャッパ及びこの間をつなぐスクリュコ
ンベアの同期制御装置に関する。

［従来の技術］従来、この種、主機と従機の同期駆動機構として、例え
ば特開昭５９−２０９５９６号公報（主機と従機の同期
運転方法）がある。この装置の構成を第４図に示す。

第４図において、１は主凍としての回転式充填装置、２
は従機としての回転式キャッパで、３は充填装置１とキ
ャッパ２との間に配設されたタイミングスクリュウ３で
ある。このタイミングスクリュウ３は充填装置１と機械
的に連動されて、又はキャッパ２と機械的に連動されて
作動される５のである。

充填装＠１に供給された空の容器内には充填液等の充填
物が充填され、充填物の充填された容器はタイミングス
クリュウ３を介して充填装＠１と同期状態を保って作動
されているキャッパ２内に導入され、このキャッパ２で
キャッピングされた後、キャッパ２から排出される。

上記充填装置１とキャッパ２とは第１モータ４と第２モ
ータ５とによってそれぞれ独立して回転駆動できるよう
にしている。この第１モータ４には第１０−タリーエン
コーダ６を取付であり、このロータリーエンコーダ６か
ら第１モータ４の回転に伴なって発生されるステップパ
ルスを第１カウンタ７にカウントさせる。

また第１モータ４が１回転した際にはロータリーエンコ
ーダ６からゼロポイントパルスを出力させて、そのゼロ
ポイントパルスの入力を一条件として上記第１カウンタ
７をリセットさせることができるようにしている。

また上記充填装置１には第１検出器８を設け、この第１
検出器８で充填装置１の一動作が終了したことを検出で
きるようにしている。ここにおける−動作とは、充填装
置１が例えば２０本の充填ノズル（図示せず）を有する
と仮定した場合には、充填装置１が１／２０だけ回転し
たこと、つまり１本の容器を充填装置１内に導入若しく
は排出して１本の容器に対する処理が終了したことを意
味しており、そのような検出は、例えば、充填装置１の
図示しない各充填ノズルが上記第１検出器８の前方を通
過したことをその第１検出器８で検出させることによっ
て行なうことができる。

上記第１検出器８が検出したタイミング信号は上述の第
１モータ４が１回転した際のゼロポイントパルスととも
に第１アンドゲート９に入力される。この第１アンドゲ
ート９はゼロポイントパルス信号の入力をラッチするよ
うになっており、ゼロポイントパルス信号をラッチした
状態で上記第１検出器８からのタイミング信号を入力し
た瞬間に上記第１カウンタ７をリセットするようになっ
ている。この際、ゼロポイントパルス信号は第１検出器
８の検出信号の検出回数に対して複数回発生するように
、つまり上記充填装置１が１／２０だけ回転する間に第
１モータ４が複数回回転するように設定している。

第２モータ５側には上記と同様に第２０−タリーエンコ
ーダ１０、第２カウンタ１１を設けてあり、さらにキャ
ッパ２の一動作を検出する第２検出器１２、並びに第２
アンドゲート１３を設けている点も同様である。

上記各カウンタ７．１１のカウント値は制御装置１５に
入力され、その演算結果に基づいてインターフェース１
６および１７を介して上記第１モータ４と第２モータ５
の運転速度を制御させて、主機としての充填装置１の作
動に同期して従機としてのキャッパ２を運転させること
ができるようにしている。

以上の構成において、制御装置１５に運転開始指令を入
力すると、この制御袋＠１５はインターフェース１６を
介し第１モータ４を起動させて充填装置１の運転を開始
させるとともに、インターフェース１７を介してキャッ
パ２の第２モータ５をその第１モータ４の運転速度に比
例した速度で運転させる（第１モード）。この運転開始
直後においては充填装置１とキャッパ２との相互の回転
角度装置つまり位相の同期状態が不明であるので、制御
装置１５は第１モータ４を予め定められた所定の低速度
で、運転速度は同期した状態で運転させるようになる。

この間、各カウンタ７．１１は各ロータリーエンコーダ
６．１０からのステップパルスを入力してカウントを計
数しており、各アンドゲート９゜１３は各ロータリーエ
ンコーダ６．１０からのゼロポイントパルスをラッチし
た状態で各検出器８゜１２からの検出信号を受けると各
カウンタ７゜１１をリセットする。最も単純には、各カ
ウンタ７．１１が同時にリセットされることによって上
記充填装置１とキャッパ２との同期がとれているとする
ときで、この場合には、カウンタ７がリセットされたと
同時にカウンタ１１がリセットされないときには充填製
［１とキャッパ２どの位相の同期がとれていないことと
なるので、上記制御装置１５はその同期のずれ量に応じ
てキャッパ２の第２モータ５の運転速度を制御する。

このように、上記カウンタ７．１１がそれぞれ最初にリ
セットされることによって速度だけ同期していた第１モ
ードから位相を同期させるように作動する第２モードへ
と移行する。この第２モードでは、制御装置１５には各
カウンタ７．１１がリセットされる直前の最大カウント
値、つまり充゛填装置１とキャッパ２との各−動作に対
応したカウント値が予め記憶されているので、制御装置
１５は現在の充填装置１のカウント値を基準としてそれ
に対応したキャッパ２のカウント値を演算し、その演算
されたカウント値と現在のキャッパ２のカウント値との
間に差があるときは、充＠装置１とキャッパ２どの位相
がずれていると判断する。

演算されたカウント値と現在のキャッパ２のカウント値
との間に差があるときは、制御ｌｌｌ装＠１５は、その
カウント値の差と、現在の充填装置１のカウント値と最
大力ラドン値との差との比から、均等に第２モータの運
転速度を増大又は減少させて、充填製＠１のカウント値
が最大カウント値となった瞬間にキャッパ２のカウント
値が最大カウント値となるような補正値を算出し、この
補正値に基づいて上記インターフェース１７を介してキ
ャッパ２の第２モータ５を制御する。

このような制御は充填装置１のカウンタ７がリセットさ
れてから再びリセットされるまでの間に複数回繰返して
行なわれる。そして、充填装置１のカウンタ７がリセッ
トされた瞬間にキャッパ２のカウンタ１１がリセットさ
れなかったときには、制御装置１５はカウンタ７がリセ
ットされた時とカウンタ１１がリセットされた時との間
のカウンタ１１側のカウント値を誤差として記憶し、こ
の誤差をカウンタ１１側の最大カウント値に算入して、
充填製Ｍ１のカウント値が最大カウント値となった瞬間
にキャッパ２のカウント値が最大カウント値となるよう
な修正を行なう。そしてこれによって、再び上述した補
正の制御が行なわれる。

このような制御によって充填装置１とキャッパ２との同
期状態が所要の許容め囲となると、制御装置１５はイン
ターフェース１６を介して第１モータ４の運転速度を増
大させるとともに、上記同期状態の監視を継続しつつイ
ンターフェース１７を介して第２モータ５の運転速度も
増大させる。

そして第１モータ４の運転速度が所定の高速運転速度と
なったら第１モータ４の運転速度の増大を停止させてそ
の正規の高速運転状態を維持させるようにし、かつ上記
同期状態の監視により充填装置１に完全に同期させてキ
ャッパ２を運転させる（第３モード）。

上記通常の運転状態である第３モードで運転中に、制御
装置１５に運転停止指令が与えられると、制御装置３は
第２モードに移行して第１モータ４を減速させるととも
にこれに追従して第２モータ５を減速させ、最終的に両
モータ４，５を停止させる。

［発明が解決しようとする問題点］しかしながら上記した従来の装置にあっては以下のよう
な問題がある。

［１１即ち、上記した従来の装置構成に於いては、運転
開始時に、検出器８，１２によりカウンタ７゜１１をリ
セットしなければ、カウンタ７．１１より正しい出力が
得られないため、主機と従機の位相関係が判らず、従っ
て、低速度にて同期状態となるまで運転（第１モード）
しなければならない。

このため、以下のような問題点がある。

（１）位相が合う迄の間、位相がずれているため、破壊
が起らない様にするため、機械から壜を取り去り運転を
開始しなければならない。運転途中で停止した場合など
では停止時間の増大などの不具合いがある。

（２）　　ビールなど炭酸ガスの含有量がその味を支配
する飲物にあっては、充填後の王冠などのキャップをす
る迄の間に炭酸ガスが一部扱けるため、短時間にキャッ
プをすることが品質を安定にするための必須条件である
。

（３）　　第１モードに於いては、位相が合っていない
状態から、同期状態に移行するため、急激な加速や減速
が行なわれ、駆動系に大きいショックが加わり、寿命を
短くするだけでなく、口の大きい容器にあっては、ショ
ックによる液こぼれの原因ともなる。

［ＩＮ加減速状態（第２モード）では速度の同調はせず
、位相の制御だけを行なっている。主機と従機の速度差
を積分したものが位相であり、この位相に比例した速度
指令がインターフェース１７に与えられるため、位相が
零では従機の速度は零となり、しかも加速時には位相の
補正により従機の速度の補正をも含めて行なわなくては
ならないため、更に位相が大きくなる。この様に位相は
運転速度が速くなると大きく、又、加速時には位相が大
きくなるため、加速を早くしたり、又、高速運転が不可
能となる。

［１［［］高速運転（第３モード）では上記［ＩＩ］項
に示した理由により位相が大きくなる。

［問題点を解決するための手段及び作用］本発明に於い
ては、上記第４図に示す、ロータリエンコーダ、カウン
タ、検出器、アンドゲート等の構成要素に代え、絶対値
エンコーダを用いた構成としたもので、第１モードでは
主機を停止した状態で、従機を低速で位相が零となる迄
駆動し、第２モード、第３モードに於いては、主機の運
転速度に比例した速度演算結果と、２個の絶対値エンコ
ーダの出力から得られた位相制御演算結果と、ｎ個の位
相の平均値を取り、これに比例した速度演算を行ない、
この３者の和を従機の速度指令として与えるようにした
ものある。

［実施例コニ、構成第１図は本発明による一実施例（実施例１）の構成を示
すブロック図である。

第１図に於いて、２１は主機として作用する回転式充填
装置である。２２Ａは充填装置２１に決められたピッチ
で容器を送り込む、入口側スターホイールであり、容器
は矢印方向に供給される。

２２Ｂは充填装置２１から充填完了した容器を取り出し
、タイミングスクリュウ２３に受け渡す出口側スターホ
イールである。

上記した充填装置２１、入口側スターホイール２２Ａ、
出口側スターホイール２２Ｂは出力軸２７により同期し
て駆動される。

２３は入口側スターホイール２５へ容器を移送すると共
に、これに容器を供給するスクリュであり、出力軸２８
により駆動され、１回転で１ピッチ分移送される。

２４は従機として作用する回転式キャッパである。２５
Ａはキャッパ２４に決められたピッチで容器を送り込む
、入口側スターホイールであり、２５Ｂは、キャッパ２
４で蓋をされた容器を取り出し、矢印方向に排出する出
口側スターホイールである。２６は出力軸２７．２８を
有する減速機構であり、可変速電動機２９により駆動さ
れる。

２７及び２８は出力軸であり、出力軸２７が１回転した
時、出力軸２８がスターホイール２２Ａ。

２２Ｂの歯数分だけ回転する関係にある。２９は第１の
可変速電動機である。

３０は制御装＠４３によって行なわれた各種演算結果に
基づいて可変速電動機２９の速度制御を行なうインター
フェースである。３１は出力軸２８により駆動される絶
対値エンコーダであり、容器が送られる方向に回転して
出力データが増加し、１回転で零から最下値まで変化す
る。３２は絶対値エンコーダ３１の出力を制御装＠４３
に与えるインターフェースである。３６は出力軸３７゜
３８を有する減速機構であり、可変速電動ｔ１１３９に
より駆動される。３７及び３８は出力軸であり、出力軸
３７が１回転したとき、出力軸３８がスターホイール２
５Ａ、２５Ｂの歯数分だけ回転する関係にある。３９は
第２の可変速電動機である。

４０は制！！！１Ｖｉｌ置４３によって行なわれた各種
演算結果に基づいて可変速電動機３９の速度制御を。

行なうインターフェースである。４１は出力軸３８によ
り駆動される絶対値エンコーダであり、容器が送られる
方向に回転して出力データが増加し、１回転で零から最
大値まで変化する。４２は絶対値エンコーダ４１の出力
を制御装置４３に与えるインターフェースである。

４３はインターフェース３２．４２．４４から取り込ん
だデータを演・算し、その結果をインターフェース３０
．４０．４８へ出力するマイクロコンピュータ等から成
る制御！ｌ装置である。

４４は押釦スイッチ４５，４６．４７の信号を制御装置
！４３へ伝えるインターフェースである。

４５は第１モード（位相合せ制御［ｌ）に入るための入
力をする押釦スイッチである。４６は第１モード完了後
、第２モード、第３モードへ入るための入力をする押釦
スイッチであり、本システムの同期運転押釦スイッチで
ある。、４７は本システムの停止押釦スイッチである。

４８は制ａ装Ｍ４３の出力を受けて、表示灯４９．５０
の点灯、消灯を行なうインターフェースである。４９は
第１モード実行中を示す表示灯であり、第１モード完了
後に消灯する。５０は位相が許容値を越えた場合、同期
異常として点灯する表示灯である。

■０作用以下、実施例について、その作用を説明する。

第１図で容器は矢印方向に入口側スターホイール２２Ａ
に供給され、充填装置２１．出口側スターホイール２２
Ｂ、スクリュ２３と通過する間は可変速電動ＦＲ２９か
ら与えられる駆動力により減速機構２６、出力軸２７．
２８を介して駆動される。更に入口側スターホイール２
５Ａ、キャッパ２４、出口側スターホイール２５Ｂを経
由して矢印方向に排出されるが、この間は可変速度電動
機３９から与えられる駆動力により減速機構３６、出力
軸３７を介して駆動される。前者（可変速電動機２９を
駆動源とした機構）は主機、後者（可変速電動機３９を
駆動源とした機構）は従機として作動する。

主機に属するスクリュ２３、従機に属するスターホイー
ル２５Ａの噛合部に於いては各々の谷で容器を抱える形
となるため、これら両者の位相速度及び位相が合う様に
制御されなければならない。

このため、出力軸２８．３８に絶対値エンコーダ３１．
４１を結合し、停止状態及び運転状態に於ける時々刻々
のスクリュ２３．入口側スターホイール２５Ａの位置デ
ータは、インターフェース３２．４２を介して制御＠ｒ
１１４３に与えられる。

押釦スイッチ４５．４６．４７より与えられる運転条件
データもインターフェース４４を介して制御装置４３へ
与えられる。これらデータを制御装置４３で演算し、イ
ンターフェース３０には時々朗々の速度指令を与えると
共に、インターフェース４８を介して運転状態を示す表
示灯４９．５０を制御する。

主機と従機の位相を合わせる制御を行なう第１モード、
主機の増減速に追従して、位相及び速度を合わせながら
従機を増減速する制御を行なう第２モー′ド、主機が増
減速を完了し、一定速度を維持する第３モードの３モー
ドにより運転される。

第１モードは、位相完了時や何らかの原因で位相が許容
値を越えている場合に、同期異常として表示灯５０を点
灯し、オペレータに本モードの運転を促す。これにより
オペレータは押釦スイッチ４５を押すことにより本モー
ドの運転を行なう。

ここで第２図を参照して上記本モードにつき詳述する。

主線用エンコーダ３１は容器を送る方向に回転して、デ
ータとして左から右へ移動する鋸歯状波を発生する。従
機用エンコーダ４１についても同様であり、各エンコー
ダ３１．４１の出力はインターフェース３２．４２を介
して停止中、運転中に拘らず制御装置４３に入力される
。主磯、従鳴共に停止していて、位相の許容範囲をεと
想定し、この時のエンコーダ３１の出力はＡ点で、デー
タはｐｍであるとする。又、エンコーダ４１は二点鎖線
で示す出力のＢ点で、データはＰｓであるとする。制御
装置４３は設定器（図示せず）より設定された許容値ε
との間に次の関係式（■式）が成立するかを演算する。

ｌＰｍ−Ｐｓｌ≦ε　　　　　　　・・・００式が成立
する場合は、位相が許容範囲に入っているとして、押釦
スイッチ４６の入力を待って第２モードへ移行する。

■式が成立しない場合は、位相が許容範囲に入っていな
いとして、インターフェース４８を介して同期異常を示
す表示灯５０を点灯する。

ここで、押釦スイッチ４５を押し、インターフェース４
４を介し、制ｍ＋装置４３に位相合わせ信号を入力する
と、制御装置４３はインターフェース３０に零の速度指
令を与え、■式が成立するまでインターフェース４ｏに
は低速の速度指令を与え、インターフェース４８には第
１モードであることを示す表示灯４９を点灯する指令を
与える。

これにより、主機は停止したままで、従機は低速にて、
（Ｐｍ　−Ｐｓ　）が−εと一１８０°の間にある場合
、即ち、−ε＜　（ｐＨｌ　−ＰＳ　）　＜−１８０を
満足する場合は、容器を送り出す方向に、又、（Ｐ＋ｎ
　−ｐｓ　）がεと１８０’の間にある場合は、即ちε
＜　（Ｐｎ　−Ｐｓ　）≦１８０°を満足する場合は容
器を戻す方向に駆動され、第１モードを示す表示灯４９
は点灯した状態となる。■式が成立すると、即ち、位相
が許容値ε以内になったことにより、従機は停止し、表
示灯４９は消灯する。

第２図で２点鎖線で示すエンコーダ４１の出力は、前者
の場合は→印方向に、又、後者の場合はり方向に移動し
、■式が成立する状態、即ち実線で示す状態まで移動し
、位相合わせ制御が完了する。

■式が成立した状態で押釦スイッチ４６が押されたとき
、第２モードになり、■式で示す速度指令ＮＭを逐次イ
ンターフェース３０を介して主機速度指令として与える
。

Ｎ　ｖ　＝　Ｎ　Ｍ　Ｏ＋ατ　　　　　　　・・・■
α：加速度（加速時は正、減速時は負）τ：第２モード
に入ってからの経過時間ＮＭｏ：第２モードになる直前
の速度で、停止しているときは零。

第３図で示す様に、Ｃ，Ｄ、Ｅ、Ｆとｔ秒間隔で主機用
エンコーダ３１の出力ｐｍと、従機用エンコーダ４１の
出力ＰＳを夫々インターフェース３２．４２を介して制
ｔＩｌ装置４３が読み込む。制御袋＠４３では従機の速
度演算Ｎｓ　ｓ　、位相補正演算ΔＮｐ　ｓ　％速度補
正演算ΔＮＳｓを実施し、その和を速度指令Ｎｓとして
インターフェース３０に出力する（Ｎｓ　＝Ｎｓ　ｓ＋
ΔＮφ５＋ΔＮｓｓ＞。

速度演算Ｎｓｓは０式によって与えられる。

１゛　　　　　　・・・・・・・・・・・・・・・■１
’Ｔｓｓ　＝可傾ＭＲＭ：主機の電動１２９からエンコーダ３１迄の減速比Ｒ５：従機の電動機３９からエンコーダ４１迄の減速比又、位相補正演算ΔＮφＳは０式によって与えられる。

ΔＮφ３＝五Ｋｍ（Ｐｍ−Ｐ、）・・・・・・・・・■
Ｋｎ：エンコーダの出力を回転量に変える係数Ｋｐ：位相補正量を調整する係数で設定器（図示せず）
から入力される。

速度補正演算ΔＮｓｓは■式によって与えられる。０点
での位相はＫｉ　　（Ｐｍ　−Ｐｓ　）で表わされ、こ
れをΔφ１と置くと■−１式で表される。

Δφｓ　＝Ｋｉ　　（Ｐｎ＋　−Ｐｓ　）　　　−・・
■−１同様にＤ点では位相Δφ２は■−２式で表わされ
る。

Δφ２　−１（ｉ　　（Ｐｍ−ｐｓ　　）　　　　・＝
■−２同様にｎ番目の位相Δφｎは■−ｎ式で表わされ
る。

Δφｎ　−Ｋｉ　　（Ｐａ　−ｐｓ　）　　　−■−ｎ
ｎｔ秒経過後秒経過調速度は■式で与えられる。

Ｋ、：速度補正酸を調整する係数で設定器（図示せず）
から入力される。

速度演算Ｎｓｓは主機と従機が同速で運転されるよう電
動ｔ１２９の速度に合わせ電動ｔ１３９に速度指令Ｎｓ
を与える。この様に従機に速度指令Ｎｓを与えても、次
の原因で速度のずれを生じ、これが積分されて位相ずれ
となって現われる。

（１）　　主機が■式で示す櫟に直線的に加速し、従機
はこれに追従するが位相のオフセットが生ずる。

（′２Ｊ　　インターフェイス４０．ＩＩ動機３９で速
度制御されているが、電源変動、温度変動によりドリフ
トが生ずる。

（３■式の演算は制御装置４３で行なわれるが、計算誤
差により速度のずれが生ずる。

このため位相補正、及び速度補正が必要となる。

位相補正は主機側エンコーダ３１の出力ＰＩ１１と従機
側エンコーダ４１の出力ｐｓの差を取りこれにＫｎを掛
け、従機の回転量のずれを算出し、これを位相補正周期
ｔで割ることにより次のｔ秒間で補正する速度を演算し
出力する。これを１秒毎に順次繰返し演算出力して、位
相補正を行なう。

速度補正はｎ回分の位相量Δφを加え、これをｎ【で削
ることによって、速度の補正層を与えることにより、積
分動作として作用し、位相のオフセットを零にする様に
作用する。

何らかの原因で位相が許容限界を越えた場合、上記０式
により判定を行ない、インターフェース４８を介して同
期異常を示す表示灯５０を点灯する。

第３モードは加速が終了した後、高速を維持する高速運
転である。

■式のＮ２が設定された値に到達した後、第３モードに
移行して、ＮＭが一定に保持された値を出力し、主機は
その速度を維持する。

前記ＮＭにより０式の演算を行ない、Ｋｓｓを求め、第
２モードと同様に■式、■式の結果との和を取り、イン
ターフェース４０に従機の速度指令Ｎ５として与える。

第３モードに於いて、押釦スイッチ４７を押した場合、
再度第２モードに移行しインターフェース４４を介して
、停止信号が入力され、■式のαを負とし、ＮＭ−０と
なる迄演算が行なわれ、逐次インターフェース３０を介
して主機速度指令として与えられる。■、■、■の演算
結果の和をインターフェース４０に従機の速度指令Ｎ５
と１で与える。

上記した動作説明では、停止から高速運転、又その逆と
いった主要な運転について記載したが、生産を円滑に行
なうため、第１定速運転（低速）、第２定速運転（高速
）を設け、停止状態を含めて、３状態の間を自由に加減
速を行なって移行する必要がある。この際の第１．第２
の定速運転の速度は設定器（図示せず）により設定され
る。

停止状態と、第１．第２定速運転間の移行は前述と全く
同じであるため省略し、両定速運転間の移行だけについ
て記載する。

今、仮に第１定速運転がＮＭＯの速度であるとすると、
インターフェース４４に接続された押釦スイッチ（図示
せず）を押すと、第２モードになり、■式の演算を行な
って、逐次インターフェース３０に出力し、主機はＮＭ
Ｏから増速を行ない、第２定速運転速度（図示していな
い設定器により速度が設定されている）まで増速する。

■、■。

■の演算結果の和をインターフェース４０へ出力するこ
とにより、従機は主機と同期して増速される。第２定速
運転速度に到達して第３モードに切り変える、又はその
逆に第２定速運転から第１定速運転に移行する場合は前
記と同様であるので省略する。

これまでの説明では移送補正周期ｔで割ったが、割込処
理などでｔが一定の場合は固定の定数としで扱いＫｐＫ
、を一つの定数として扱うことが出来する。又ｔが一定とならない場合は■式処理の時間間隔を
位相補正処理毎に計測して使用する必要があり、０式の
Ｏｌは、０間の処理時間間隔の和をもって代えなければ
ならない。

第１モードから第２モードへの移行は押釦スイッチ４６
を押す記述をしたが、第１モード完了で第２モードへ直
接移行してもよい。

又、従機は１台に限らず複数台であってもよい。

更に主機と従機は互に独立した構成である必要はない。

次に他の実施例（実施例２．実施例３）につき説明する
。

実施例２以下に示す（１）〜（３）項の配慮をシステムに行なっ
た場合、オフセットが支障がない程度に小さいため、速
度補正を要せず、このため０式と■式だけの和をインタ
ーフェース４０から出力して同期運転を行なうことが出
来る。

（１）主機の加速が緩やかで、追従する従機の位相のオ
フセットが支障がない程に小さい。

（′２Ｊ　　電源変動や温度変動に対しドリフトが支障
がない程度小さい速度制御を行なう。

（３０式の計ｔＪＩｉ誤差が充分に無視出来る精度で計
算を行なう。

実施例３上記した実施例１．実施例２では主機と従機が位相零で
同期運転をする場合について述べたが、任意の値に設定
された位相で運転したい場合かあり、これを次に示す。

胴径の太い容器と細い容器を同じスクリュ２３で移送し
た場合、スクリュ２３のフライトで押して移送するため
、入口側スターホイール２５Ａとの位相は、胴径の太い
容器と細い容器では位相が異なり、このため、設定され
た位相をもって同期運転をする必１がある。この様に、
任意の値に設定された位相を初期位相と呼ぶことにする
。初期位相は設定器（図示せず）から入力され、その値
をＰｉとする。■式に初期位相を導入した式を０式とし
、 ΔＮφ、　＝　Ｋ、　Ｋ、。（Ｐｉ＋Ｐ、、＋Ｐ、）　
　・・・・・・■を上記実施例１．２で述べたと同様に、主機には０式の演
算結果を逐次インターフェース３０を介して出力し、従
機には■式、■式、■式の演算結果の和を逐次インター
フェース４０を介して出力する。この様にして主機と従
機に初期位相をもたせた運転が可能となる。

［発明の効果］１、第１モードでは、主機を停止した状態で、従機だけ
容器等の被移送物をゆっくり移送方向又は逆方向に駆動
され、両者の位相を合せることが出来、且つ位相が合っ
ているときは、第１モードをスキップすることから、（１）スクリュとスターホイールの噛合部にある容器等
を取り除かなくてよい。

（２）従機をゆっくり駆動することから駆動系及び容器
等に与えるショックが極めて小さい。

２、第２．第３モードでは主機の運転速度に比例した速
度演算結果と位相制御演算結果とｎ個の位相の平均値に
比例した速度演算をして、その和を従機に速度指令とし
て与えているため、位相ずれが殆んど生じることがなく
、安定した同期制御が可能となり、容器等の移送がスム
ーズとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に於けるシステム構成図、第
２図は上記実施例に於ける位相合せ制御の動作を説明す
るための図、第３図は上記実施例に於ける位相制御の動
作を説明するための図、第４図は従来のシステム構成図
である。２１・・・充填製＠（主機）、２４・・・キャッパ（従
機）、２２Ａ、２２Ｂ、２５Ａ、２５Ｂ・・・スターホ
イール、２９．３’９・・・電動機、３０．４０・・・
速度制御を行なうインターフェース、３１．４１・・・
絶対値エンコーダ、３２．４２・・・エンコーダ用イン
ターフェース、４３・・・制御装置、４４．４８・・・
インターフェース、４５〜４７・・・押釦スイッチ、４
９．５０・・・表示灯。出願人復代理人　弁理士　鈴江武彦で）１　（第４図手　　続　　補　　正　　書６１．５．３１昭和　　年　　月　　日４！ｆ：ｆ庁長官宇賀道部殿１、事件の表示特願昭６０−２５５０７３号２、発明の名称主機と従機の同期制御装置３、補正をする者事件との関係　特許出願人（６２０）三菱重工業株式会社（ほか１名）４、復代理人東京都港区虎ノ門１丁目２６番５号第１７森ビル〒１０
５電話０３（５０２）３１８１（大代表）ｒ；−１：、
・［８４６、補正の対象７、補正の内容（１）明細書第１２頁第７行目に「ずれているため」と
あるを「ずれているので」と訂正する。（２）　　明釧４＊１６頁第２行目に「最下値」とある
を「廊大値」と訂正する。（３）明細書第１８頁第１３行目に「これら両者の位泪
速」とあるを「これら両者は常時速」と訂正する。（４）明細書第１９頁第１２行目に「位相完了時」とあ
るを「組立完了時」と訂正する。（５）明細書第２３頁第８行目に訂正する。（６）明細書筒２３真筆１４行目、同頁筒１６行目、第
２４頁第１行目、及び同頁第４行目にそれぞれｒＫｉＪ
とあるを「Ｋ工」と訂正する。（力　明、８書簡２７頁２ｇ１７行目に「移送補正周期
」とあるを「位相補正周期」と訂正する。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）主機から従機へ容器等の被移送物を移送する機械
装置において、主機を駆動する第１の可変速電動機と、
この電動機の速度を制御する第１の速度制御装置と、上
記第１の可変速電動機に対応して設けられ、容器等の被
移送物を１ピッチ送って１回転する第１の絶対値エンコ
ーダと、従機を駆動する第２の可変速電動機と、この電
動機の速度を制御する第２の速度制御装置と、上記第２
の可変速電動機に対応して設けられ、上記被移送物を１
ピッチ送って１回転する第２の絶対値エンコーダとを有
し、上記第１の可変速電動機が増減速しても上記第１と
第２の絶対値エンコーダがほぼ同速で回転するよう指令
値を第１の演算手段により演算すると共に、第１と第２
の絶対値エンコーダの出力値の差から位相を求め、これ
を位相補正周期で割った値に比例した位相補正値を第２
の演算手段により演算し、その各演算で得られた値の和
を第２の速度制御装置の指令値として従機を速度制御し
て、主機と従機の同期運転を行なうことを特徴とする主
機と従機の同期制御装置。
（２）主機から従機へ容器等の被移送物を移送する機械
装置において、主機を駆動する第１の可変速電動機と、
この電動機の速度を制御する第１の速度制御装置と、上
記第１の可変速電動機に対応して設けられ、容器等の被
移送物を１ピッチ送って１回転する第１の絶対値エンコ
ーダと、従機を駆動する第２の可変速電動機と、この電
動機の速度を制御する第２の速度制御装置と、上記第２
の可変速電動機に対応して設けられ、上記被移送物を１
ピッチ送って１回転する第２の絶対値エンコーダとを有
し、上記第１の可変速電動機が増減速しても上記第１と
第２の絶対値エンコーダがほぼ同速で回転するよう指令
値を第１の演算手段により演算すると共に、第１と第２
の絶対値エンコーダの出力値の差から位相を求め、これ
を位相補正周期で割った値に比例した位相補正値を第２
の演算手段により演算し、ｎ個分の位相の和を位相補正
周期のｎ倍値で割った商に比例した値と前記第１、第２
の演算手段で得られた演算結果との和を第２の速度制御
装置の指令値として従機を速度制御して、主機と従機の
同期運転を行なうことを特徴とする主機と従機の同期制
御装置。
（３）主機から従機へ容器等の被移送物を移送する機械
装置において、主機を駆動する第１の可変速電動機と、
この電動機の速度を制御する第１の速度制御装置と、上
記第１の可変速電動機に対応して設けられ、容器等の被
移送物を１ピッチ送って１回転する第１の絶対値エンコ
ーダと、従機を駆動する第２の可変速電動機と、この電
動機の速度を制御する第２の速度制御装置と、上記第２
の可変速電動機に対応して設けられ、上記被移送物を１
ピッチ送って１回転する第２の絶対値エンコーダとを有
し、同期運転に先だって、位相合せ用信号を受け付け、
位相が許容範囲を越えている際は、主機を停止した状態
で従機を被移送物の移送方向又は逆方向に駆動し、位相
が許容範囲に入って停止することにより位相合せを行な
うことを特徴とした主機と従機の同期制御装置。