JPS62122986A - 主機と従機の同期制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本発明は主機と従機の同期制御装置に関するもので、例
えば充填装置、キャッパ及びこの間をつなぐスクリュコ
ンベアの同期制御方法に関する。

［従来の技術］ 従来、この種、主機と従機の同期駆動機構として、例え
ば特開昭５９−２０９５９６号公報（主機と従機の同期
運転方法）がある。この装置の構成を第４図に示す。

第４図においで、１は主機としての回転式充填′　　　
装置、２は従機としての回転式キャッパで、３は充填製
Ｍ１とキャッパ２との間に配設されたタイミングスクリ
ュウ３である。このタイミングスクリュウ３は充填装置
１と機械的に連動されて、又はキャッパ２と機械的に連
動されて作動されるものである。

充填装置１に供給された空の容器内には充填液等の充填
物が充填され、充填物の充填された容器はタイミングス
クリュウ３を介して充填装置１と同期状態を保って作動
されているキャッパ２内に導入され、このキャッパ２で
キャッピングされた後、キャッパ２から排出される。

上記充填装置１とキャッパ２とは第１モータ４と第２モ
ータ５とによってそれぞれ独立して回転駆動できるよう
にしている。この第１モータ４には第１０−タリーエン
コーダ６を取付であり、このロータリーエンコーダ６か
ら第１モータ４の回転に伴なって発生されるステップパ
ルスを第１カウンタ７にカウントさせる。

また第１モータ４が１回転した際にはロータリーエンコ
ーダ６からゼロポイントパルスを出力させて、そのゼロ
ポイントパルスの入力を一条件として上記第１カウンタ
７をリセットさせることができるようにしている。

また上記充填装置１には第１検出器８を設け、この第１
検出器８で充填装置１の一動作が終了したことを検出で
きるようにしている。ここにおける−動作とは、充填装
置１が例えば２０本の充填ノズル〈図示せず）を有する
と仮定した場合には、充填装置１が１／２０だけ回転し
たこと、つまり１本の容器を充＠装置１内に導入若しく
は排出して１本の容器に対する処理が終了したことを意
味しており、そのような検出は、例えば、充填装置１の
図示しない各充填ノズルが上記第１検出器８の前方を通
過したことをその第１検出器８で検出させることによっ
て行なうことができる。

上記第１検出器８が検出したタイミング信号は上述の第
１モータ４が１回転した際のせ０ポイントパルスととも
に第１アンドゲート９に入力される。この第１アンドゲ
ート９はゼロポイントパルス信号の入力をラッチするよ
うになっており、ゼロポイントパルス信号をラッチした
状態で上記第１検出器８からのタイミング信号を入力し
た瞬間に上記第１カウンタ７をリセットするようになっ
ている。この際、ゼロポイントパルス信号は第１検出器
８の検出信号の検出回数に対して複数回発生するように
、つまり上記充填装置１が１／２０だけ回転する間に第
１モータ４が複数回回転するように設定している。

第２モータ５側には上記と同様に第２０−タリーエンコ
ーダ１０、第２カウンタ１１を設けてあり、さらにキャ
ッパ２の一動作を検出する第２検出器１２、並びに第２
アンドゲート１３を設けている点も同様である。

上記各カウンタ７．１１のカウント値は制御０装置１５
に入力され、その演算結果に基づいてインターフェース
１６および１７を介して上記第１モータ４と第２モータ
５の運転速度を制御させて、主機としての充填製＠１の
作動に同期して従□とじてのキャッパ２を運転させるこ
とができるようにしている。

以上の構成において、制ｔｉａ装置１５に運転開始指令
を入力すると、この制御Ｉｌ装置１５はインターフェー
ス１６を介し第１モータ４を起動させて充填装置１の運
転を開始させるとともに、インターフェース１７を介し
てキャッパ２の第２モータ５をその第１モータ４の運転
速度に比例した速度で運転させる（第１モード）。この
運転開始直後においては充填装置１とキャッパ２との相
互の回転角度位置つまり位相の同期状態が不明であるの
で、制御装置１５は第１モータ４を予め定められた所定
の低速度で、運転速度は同期した状態で運転させるよう
になる。

この間、各カウンタ７．１１は各ロータリーエンコーダ
６．１０からのステップパルスを入力してカウントを計
数しており、各アンドゲート９゜１３は各ロータリーエ
ンコーダ６．１０からのゼロポイントパルスをラッチし
た状態で各検出器８゜１２からの検出信号を受けると各
カウンタ７゜１１をリセットする。最も単純には、各カ
ウンタ７．１１が同時にリセットされることによって上
記充填装置１とキャッパ２との同期がとれているとする
ときで、この場合には、カウンタ７がリセットされたと
同時にカウンタ１１がリセットされないときには充填装
置１とキャッパ２との位相の同期がとれていないことと
なるので、上記制御袋［１５はその同期のずれ最に応じ
てキャッパ２の第２モータ５の運転速度を制御する。

このように、上記カウンタ７．１１がそれぞれ最初にリ
セットされることによって速度だけ同期していた第１モ
ードから位相を同期させるように作動する第２モードへ
と移行する。この第２モードでは、制御装置１５には各
カウンタ７．１１がリセットされる直前の最大カウント
値、つまり充填装置１とキャッパ２との各−動作に対応
したカウント値が予め記憶されているので、制御装置１
５は現在の充填装置１のカウント値を基準としてそれに
対応したキャッパ２のカウント値を演算し、その演算さ
れたカウント値と現在のキャッパ２のカウント値との間
に差があるときは、充填製＠１とキャッパ２どの位相が
ずれていると判断する。

演算されたカウント値と現在のキャッパ２のカウント値
との間に差があるときは、制御装置１５は、そのカウン
ト値の差と、現在の充填製＠１のカウント値と最大力ラ
ドン値との差との比から、均等に第２モータの運転速度
を増大又は減少させて、充填装置１のカウント値が最大
カウント値となったＰＲ間にキャッパ２のカウント値が
最大カウント値となるような補正値を算出し、この補正
値に基づいて上記インターフェース１７を介してキャッ
パ２の第２モータ５を制御する。

このような制御は充填装置１のカウンタ７がリセットさ
れてから再びリセットされるまでの間に複数回操返して
行なわれる。そして、充填装置１のカウンタ７がリセッ
トされた瞬間にキャッパ２のカウンタ１１がリセットさ
れなかったときには、制御装置１５はカウンタ７がリセ
ットされた時とカウンタ１１がリセットされた時との間
のカウンタ１１側のカウント値を誤差として記憶し、こ
の誤差をカウンタ１１側の最大カウント値に算入して、
充填装置１のカウント値が最大カウント値となった瞬間
にキャッパ２のカウント値が最大カウント値となるよう
な修正を行なう。そしてこれによって、再び上述した補
正の制御が行なわれる。

このような制御によって充填装置１とキャッパ２との同
期状態が所要の許容範囲となると、制御装置１５はイン
ターフェース１６を介して第１モータ４の運転速度を増
大させるとともに、上記同期状態の監視を継続しつつイ
ンターフェース１７を介して第２モータ５の運転速度も
増大させる。

そして第１モータ４の運転速度が所定の高速運転速度と
なったら第１モータ４の運転速度の増大を停止させてそ
の正規の高速運転状態を維持させるようにし、かつ上記
同期状態の監視により充填製Ｗ１に完全に同期させてキ
ャッパ２を運転させる（第３モード）。

上記通常の運転状態である第３モードで運転中に、制御
Ｏ装置１５に運転停止指令が与えられると、制′ａ装＠
３は第２モードに移行して第１モータ４を減速させると
ともにこれに追従して第２モータ５を減速させ、最終的
に両モータ４，５を停止させる。

［発明が解決しようとする問題点コ しかしながら上記した従来の装置に於ける同期制御手段
には以下のような問題がある。

［Ｉ］即ち、上記した従来の同期方法に於いては、運転
開始時に、検出器８，１２によりカウンタ７゜１１をリ
セットしなければ、カウンタ７．１１より正しい出力が
得られないため、主機と従機の位相関係が判らず、従っ
て、低速度にて同期状態となるまで運転（第１モード）
しなければならない。

このため、以下のような問題点がある。

（１）位相が合う迄の間、位相がずれているため、破壜
が起らない様にするため、機械から壜を取り去り運転を
開始しなければならない。運転途中で停止した場合など
では停止時間の増大などの不具合いがある。

（２）　　ビールなど炭酸ガスの含有量がその味を支配
する飲物にあっては、充填侵の王冠などのキャップをす
る迄の間に炭酸ガスが一部抜けるため、短時間にキャッ
プをすることが品質を安定にするための必須条件である
。

（３）第１モードに於いては、位相が合っていない状態
から、同期状態に移行するため、息激な加速や減速が行
なわれ、駆動系に大きいショックが加わり、寿命を短く
するだけでなく、口の大きい容器にあっては、ショック
による液こぼれの原因ともなる。

［Ｉ［Ｅ加減速状態（第２モード）では速度の同調はせ
ず、位相の制御だけを行なっている。主機と従機の速度
差を積分したものが位相であり、この位相に比例した速
度指令がインターフェース１７に与えられるため、位相
が零では従機の速度は零となり、しかも加速時には位相
の補正により従機の速度の補正をも含めて行なわなくて
はならないため、更に位相が大きくなる。この様に位相
は運転速度が速くなると大きく、又、加速時には位相が
大きくなるため、加速を早くしたり、又、高速運転が不
可能となる。

［ｎＩ］高速運転（第３モード）では上記［ＩＩＦ項に
示した理由により位相が大きくなる。

［問題点を解決するための手段及び作用］本発明に於い
ては、上記第４図に示す、ロータリエンコーダ、カウン
タ、検出器、アンドゲート等の構成要素に代え、絶対値
エンコーダを用いた構成としたもので、第１モードでは
主機を停止した状態で、従機を低速で位相が零となる迄
駆動し、第２モード、第３モードに於いては、生別の運
転速度に比例した速度演算結果と、２個の絶対値エンコ
ーダの出力から得られた位相制御演算結果と、ｎ個の位
相の平均値を取り、これに比例した速度演算を行ない、
この３者の和を従機の速度指令として与えるようにした
ものある。

［実施例〕 工、構成 第１図は本発明による一実施例（実施例１）の構成を示
すブロック図である。

第１図に於いて、２１は主機として作用する回転式充填
装置である。２２Ａは充填装置２１に決められたピッチ
で容器を送り込む、入口側スターホイールであり、容器
は矢印方向に供給される。

２２Ｂは充填装置２１から充填完了した容器を取り出し
、タイミングスクリュウ２３に受は渡す出口側スターホ
イールである。

上記した充填１３Ｐｔ２１、入口側スターホイール２２
Ａ、出口側スターホイール２２Ｂは出力軸２７により同
期して駆動される。

２３は入口側スターホイール２５へ容器を移送すると共
に、これに容器を供給するスクリュであり、出力軸２８
により駆動され、１回転で１ピッチ分移送される。

２４は従機として作用する回転式キャッパである。２５
Ａはキャッパ２４に決められたピッチで容器を送り込む
、入口側スターホイールであり、２５Ｂは、キャッパ２
４で蓋をされた容器を取り出し、矢印方向に排出する出
口側スターホイールである。２６は出力軸２７．２８を
有する減速園構であり、可変速電動機２９により駆動さ
れる。

２７及び２８は出力軸であり、出力軸２７が１回転した
時、出力軸２８がスターホイール２２Ａ。

２２Ｂの歯数分だけ回転する関係にある。２９は第１の
可変速電動機である。

３０は制ｍ＋装置４３によって行なわれた各種演算結果
に基づいて可変速電動機２９の速度制御を行なうインタ
ーフェースである。３１は出力軸２８により駆動される
絶対値エンコーダであり、容器が送られる方向に回転し
て出力データが増加し、１回転で零から最下値まで変化
する。３２は絶対値エンコーダ３１の出力を制御装置４
３に与えるインターフェースである。３６は出力軸３７
゜３８を有する減速線溝であり、可変速電動ｔａ３９に
より駆動される。３７及び３８は出力軸であり、出力軸
３７が１回転したとき、出力軸３８がスターホイール２
５Ａ、２５Ｂの歯数弁だけ回転する関係にある。３９は
第２の可変速電動機である。

４０は制御装置４３によって行なわれた各種演算結果に
基づいて可変速電動機３９の速度制御を行なうインター
フ９エースである。４１は出力軸３８により駆動される
絶対値エンコーダであり、容器が送られる方向に回転し
て出力データが増加し、１回転で零から最大値まで変化
する。４２は絶対値エンコーダ４１の出力を制御装置４
３に与えるインターフェースである。

４３はインターフェース３２．４２．４４から取り込ん
だデータを演算し、その結果をインターフェース３０．
４０．４８へ出力するマイクロコンピュータ等から成る
制御装置である。

４４は押釦スイッチ４５，４６．４７の信号を制御装置
１４３へ伝えるインターフェースである。

４５は第１モード（位相合せ制御）に入るための入力を
する押釦スイッチである。４６は第１モード完了後、第
２モード、第３モードへ入るための入力をする押釦スイ
ッチであり、本システムの同期運転押釦スイッチである
。４７は本システムの停止押釦スイッチである。

４８は制御袋＠４３の出力を受けて、表示灯４９．５０
の点灯、消灯を行なうインターフェースである。４９は
第１モード実行中を示す表示灯であり、第１モード完了
後に消灯する。５０は位相が許容値を越えた場合、同期
異常として点灯する表示灯である。

■１作用 以下、実施例について、その作用を説明する。

第１図で容器は矢印方向に入口側スターホイール２２Ａ
に供給され、充９ｆｔ装［２１，出口側スターホイール
２２Ｂ、スクリュ２３と通過する間は可変速電動１１２
９から与えられる駆動力により減速機構２６、出力軸２
７．２８を介して駆動される。更に入口側スターホイー
ル２５Ａ、キャッパ２４、出口側スターホイール２５Ｂ
を経由して矢印方向に排出されるが、この間は可変速度
電動機３９から与えられる駆動力により減速機構３６、
出力軸３７を介して駆動される。前者（可変速電動ｌｌ
！１２９を駆動源とした機ｅｌｌ）は主機、後者（可変
速電動機３９を駆動源とした機構）は従機として作動す
る。

主機に属するスクリュ２３、従機に属するスターホイー
ル２５Ａの噛合部に於いては各々の谷で容器を抱える形
となるため、これら両者の位相速度及び位相が合う様に
制御されなければならない。

このため、出力軸２８．３８に絶対値エンコーダ３１．
４１を結合し、停止状態及び運転状態に於ける時々刻々
のスクリュ２３．入口側スターホイール２５Ａの位置デ
ータは、インターフェース３２．４２を介して制御装置
４３に与えられる。

押釦スイッチ４５．４６．４７より与えられる運転条件
データもインターフェース４４を介して制御装置４３へ
与えられる。これらデータを制御装置４３で演算し、イ
ンターフェース３０には時々朗々の速度指令を与えると
共に、インターフェース４８を介して運転状態を示す表
示灯４９．５０を制御する。

主機と従機の位相を合わせる制御を行なう第１モード、
主機の増減速に追従して、位相及び速度を合わせながら
従機を増減速する制御を行なう第２モード、主機が増減
速を完了し、一定速度を維持する第３モードの３モード
により運転される。

第１モードは、位相完了時や何らかの原因で位相が許容
値を越えている場合に、同期異常として表示灯５０を点
灯し、オペレータに本モード、の運転を促す。これによ
りオペレータは押釦スイッチ４５を押すことにより本モ
ードの運転を行なう。

ここで第２図を参照して上記本モードにつき詳述する。

主機用エンコーダ３１は容器を送る方向に回転して、デ
ータとして左から右へ移動する鋸歯状波を発生する。従
機用エンコーダ４１についても同様であり、各エンコー
ダ３１．４１の出力はインターフェース３２．４２を介
して停止中、運転中に拘らず制御装置４３に入力される
。主機、従機共に停止していて、位相の許容範囲をεと
想定し、この時のエンコーダ３１の出力はＡ点で、デー
タはｐｍであるとする。又、エンコーダ４１は二点鎖線
で示す出力のＢ点で、データはＰＳであるとする。制御
装置！４３は設定器（図示せず）より設定された許容値
εとの闇に次の関係式（■式）が成立するかを演算する
。

ｌＰｎ＋−Ｐｓｌ≦ε　　　　　　　・・・００式が成
立する場合は、位相が許容範囲に入っているとして、押
釦スイッチ４６の入力を待って第２モードへ移行する。

■式が成立しない場合は、位相が許容範囲に入っていな
いとして、インターフェース４８を介して同期異常を示
す表示灯５ｏを点灯する。

ここで、押釦スイッチ４５を押し、インターフェース４
４を介し、制御装置４３に位相合わせ信号を入力すると
、制御装置４３はインターフェース３０に零の速度指令
を与え、■式が成立するまでインターフェース４０には
低速の速度指令を与え、インターフェース４８には第１
モードであることを示す表示灯４９を点灯する指令を与
える。

これにより、主機は停止したままで、従機は低速にて゛
、（Ｐａ　−Ｐｓ　）が−εと−１８０６の間にある場
合、即ち、−ε＜　（Ｐａ　−Ｐｓ　）　＜−１８０を
満足する場合は、容器を送り出す方向に、又、（Ｐｉ　
−Ｐｓ　）がεと１８０°の間にある場合は、即ちε＜
　（ｐｎ＋　−Ｐｓ　）≦１８０°を満足する場合は容
器を戻す方向に駆動され、第１モードを示す表示灯４９
は点灯した状態となる。■式が成立すると、即ち、位相
が許容値ε以内になったことにより、従機は停止し、表
示灯４つは消灯する。

第２図で２点鎖線で示すエンコーダ４１の出力は、前者
の場合は→印方向に、又、後者の場合はφ方向に移動し
、■式が成立する状態、即ち実線で示す状態まで移動し
、位相合わせ制御が完了する。

■式が成立した状態で押釦スイッチ４６が押されたとき
、第２モードになり、■式で示す速度指令ＮＭを逐次イ
ンターフェース３０を介して主機速度指令として与える
。

ＮＭ”ＮＭＯ＋ατ　　　　　　　・・・■α：加速度
（加速時は正、減速時は負）τ：第２モードに入ってか
らの経過時間Ｎｙｏ：第２モードになる直前の速度で、
停止しているときは零。

第３図で示す様に、Ｃ，Ｄ、Ｅ、Ｆとｔ秒間隔で主機用
エンコーダ３１の出力ＰＩＩｌと、従機用エンコーダ４
１の出力ＰＳを夫々インターフェース３２．４２を介し
て制御装置４３が読み込む。制御装置４３では従機の速
度演算Ｎｓｓ、位相補正演算ΔＮ　ｐ　ｓ　、速度補正
演算ΔＮＳ５を実施し、その和を速度指令Ｎｓとしてイ
ンターフェース３０に出力する（Ｎｓ−Ｎｇｓ＋ΔＮφ
Ｓ＋ΔＮ５ｓ）。

速度演算Ｎｓｓは■式によって与えられる。

ＲＭ：主機の電動機２９からエンコーダ３１迄の減速比 Ｒｓ：従機の電動機３９からエンコーダ４１迄の減速比 又、位相補正演算ΔＮφＳは０式によって与えられる。

数 Ｋｐ：位相補正歩を調整する係数で設定器（図示せず）
から入力される。

速度補正演算ΔＮｓｓは■式によって与えられる。Ｃ点
での位相はＫｉ　　（Ｐｍ　−Ｐｓ　）で表わされ、こ
れをΔφ１と置くと■−１式で表される。

Δφ１−Ｋｉ　　（Ｐｍ　−Ｐｓ　）　　　・・・■−
１同様にＤ点、では位相Δφ２は■−２式で表わされる
。

△φ２　　＝Ｋｉ　　（Ｐｍ　　−Ｐｓ　　）　　　　
−■−２同様にｎ番目の位相Δφｎは■−ｎ式で表わさ
れる。

Δφｎ　−Ｋｉ　　（Ｐｍ　−Ｐｓ　）　　　−■−ｎ
ｎｔ秒経過後秒経過調速度は０式で与えられる。

Ｋ１　：速度補正量を調整する係数で設定器（図示せず
）から入力される。

速度演算Ｎｓｓは主機と従機が同速で運転されるよう電
ＤＩｆ１２９の速度に合わせ電動機３９に速度指令Ｎｓ
を与える。この様に従機に速度指令Ｎ５を与えても、次
の原因で速度のずれを生じ、これが積分されて位相ずれ
となって現われる。

（１）主機が■式で示す様に直線的に加速し、従機はこ
れに追従するが位相のオフセットが生ずる。

（２）　　インターフェイス４０．電動機３９で速度制
御されているが、電源変動、温度変動によりドリフトが
生ずる。

（３）■式の演算は制御装置４３で行なわれるが、計算
誤差により速度のずれが生ずる。

このため位相補正、及び速度補正が必要となる。

位相補正は主機側エンコーダ３１の出力ｐｍと従機側エ
ンコーダ４１の出力ｐｓの差を取りこれにｌ（ｎを掛け
、従機の回転量のずれを算出し、これを位相補正周期℃
で割ることにより次のｔ秒間で補正する速度を？ｌ［Ｉ
Ｉ！シ出力する。これをｔ秒毎に順次繰返し演算出力し
て、位相補正を行なう。

速度補正はｎ回分の位相量Δφを加え、これをｎｔで割
ることによって、速度の補正量を与えることにより、積
分動作として作用し、位相のオフセットを零にする様に
作用する。

何らかの原因で位相が許容限界を越えた場合、上記０式
により判定を行ない、インターフェース４８を介して同
期異常を示す表示灯５０を点灯する。

第３モードは加速が終了した後、高速を維持する高速運
転である。

■式のＮＭが設定された値に到達した後、第３モードに
移行して、ＮＭが一定に保持された値を出力し、主機は
その速度を維持する。

前記Ｎ２により０式の演算を行ない、Ｋｓｓを求め、第
２モードと同様に■式、■式の結果との和を取り、イン
ターフェース４０に従機の速度指令Ｎｓとして与える。

第３モードに於いて、押釦スイッチ４７を押した場合、
再度第２モードに移行しインターフェース４４を介して
、停止信号が入力され、■式のαを負とし、ＮＭ−ｏと
なる迄演算が行なわれ、逐次インターフェース３０を介
して生別速度指令として与えられる。■、■、■の演眸
結果の和をインターフェース４０に従１の速度指令Ｎ５
として与える。

上記した動作説明では、停止から高速運転、又その逆と
いった主要な運転について記載したが、生産を円滑に行
なうため、第１定速運転〈低速）、第２定速運転（高速
）を設け、停止状態を含めて、３状態の間を自由に加減
速を行なって移行する必要がある。この際の第１．第２
の定速運転の速度は設定器（図示せず）により設定され
る。

停止状態と、第１．第２定速運転間の移行は前述と全く
同じであるため省略し、両定速運転間の移行だけについ
て記載する。

今、仮に第１定速運転がＮＭＯの速度であるとすると、
インターフェース４４に接続された押釦スイッチ（図示
せず）を押すと、第２モードになり、■式の演算を行な
って、逐次インターフェース３０に出力し、主機はＮＭ
Ｏから増速を行ない、第２定速運転速度（図示していな
い設定器により速度が設定されている）まで増速する。

■、■。

■の演算結果の和をインターフェース４０へ出力するこ
とにより、従機は主機と同期して増速される。第２定速
運転速度に到達して第３モードに切り変える、又はその
逆に第２定速運転から第、１定速運転に移行する場合は
前記と同様であるので省略する。

以上のように本発明は、主機と従機の位相が許容範囲に
入っていない場合、主機を停止した状態で、容器が移送
方向又は逆方向になる様、従機を駆動し、位相が許容範
囲に入って停止する第１モ−ドと、位相が許容範囲に入
っていることを条件に同期運転押釦スイッチ（４６）を
押し、主機には加速指令を出力し、従機には速度演算、
位相補正演算、速度補正演算の結果の和又は、速度演算
、位相演算の結果の和を出力して、主機と従機を同期運
転を行なう第２モードと、予め設定した高速運転速度に
到達した場合、に主機の加速を止め、その速度を保ち、
従機は第２モードと同様に、速度演算、位相補正演算、
速度補正演算の結果の和、又は速度′ａ締、位相補正演
算の結果の和を出力して、主機と従機を同期運転を行な
う第３モードを備えている。減速、停止については、停
止用押釦スイッチ（４７）を押すことにより、第３モー
ドから第２モードに移行し、主機には減速指令を出力し
、従機には前記演算結果の和を出力して主機と従機が同
期運転を行ないつつ停止に至る。この様に運転を開始か
ら、加速、高速運転、停止まで、終始円滑な同期運転が
出来る効果が得られる。

これまでの説明では移送補正周期【で割ったが、ｖ１込
処理などでｔが一定の場合は固定の定数としる。又ｔが
一定とならない場合は０式処理の時間間隔を位相補正処
理毎に計測して使用する必要があり、０式のｎｔは、０
間の処理時間間隔の和をもって代えなければならない。

第１モードから第２モードへの移行は押釦スイッチ４６
を押す記述をしたが、第１モード完了で第２モードへ直
接移行してもよい。

又、従機は１台に限らず複数台であってもよいっ更に主
機と従機は互に独立した構成である必要はない。

次に他の実施例（実施例２．実施例３）につき説明する
。

実施例２ 以下に示す（１）〜（３項の配慮をシステムに行なった
場合、オフセットが支障がない程度に小さいため、速度
補正を要せず、このため０式と■式だけの和をインター
フェース４０から出力して同期運転を行なうことが出来
る。

（１）主機の加速が緩やかで、追従する従機の位相のオ
フセットが支障がない程に小さい。

（２電源変動や温度変動に対しドリフトが支障がない程
度小さい速度制卸を行なう。

（３）■式の計算誤差が充分に無視出来る繕度で計算を
行なう。

実施例３ 上記した実施例１．実施例２では主機と従機が位相零で
同期運転をする場合について述べたが、任意の値に設定
された位相で運転したい場合があり、これを次に示す。

胴径の太い容器と細い容器を同じスクリュ２３で移送し
た場合、スクリュ２３のフライトで押して移送するため
、入口側スターホイール２５Ａとの位相は、胴径の太い
容器と細い容器では位相が異なり、このため、設定され
た位相をもって同期運転牽する必要がある。この様に、
任意の値に設定された位相を初期位相と呼ぶことにする
。初期位相は設定器（口承せず）から入力され、その値
をＰｉとする。■式に初期位相を導入した式を０式とし
、 上記実施例１．２で述べたと同様に、１苅には０式の演
算結果を逐次インターフェース３０を介して出力し、従
機には■式、■式、■式の演算結果の和を逐次インター
フェース４０を介して出力する。この様にして主機と従
機に初期位相をもたせた運転が可能となる。

【発明の効果］ １、第１モードでは、主機を停止した状態で、従機だけ
容器等の被移送物をゆっくり移送方向又は逆方向に駆動
され、両者の位相を合せることが出来、且つ位相が合っ
ているときは、第１モードをスキップすることから、 （１）　　スクリュとスターホイールの噛合部にある容
器等を取り除かなくてよい。

（２）　　従機をゆっくり駆動することから駆動系及び
容器等に与えるショックが極めて小さい。

２、第２．第３モードでは主機の運転速度に比例した速
度演算結果と位相制御演算結果とｎ個の位相の平均値に
比例した速度演算をして、その和を従機に速度指令とし
て与えているため、位相ずれが殆んど生じないため、安
定した同期制御が可能となり、容器等の移送がスムーズ
となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に於けるシステム構成図、第
２図は上記実施例に於ける位相合せ制御の動作を説明す
るための図、第３図は上記実施例に於ける位相制御の動
作を説明するための図、第４図は従来のシステム構成図
である。 ２１・・・充填装置（主機）、２４・・・キャッパ（従
機）、２２Ａ、２２Ｂ、２５Ａ、２５Ｂ・・・スターホ
イール、２９．３９・・・電動機、３０．４０・・・速
度制御を行なうインターフェース、３１．４１・・・絶
対値エンコーダ、３２．４２・・・エンコーダ用インタ
ーフェース、４３・・・制御Ｉ装置、４４．４８・・・
インターフェース、４５〜４７・・・押釦スイッチ、４
９．５０・・・表示灯。 出願人復代理人　弁理士　鈴江武彦 Ｈ７５１（８） 第４図 昭和　年　月　日 特許庁長官　　宇　賀　道　部　　殿 １、事件の表示 特願昭６０−２５５０７２号 ２、発明の名称 主機と従機の同期制御方法 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 ４、後代　理　人 ５、自発補正 ７、補正の内容 （１）　　明細書第３頁第１７行目に「連動されて。 又」とあるを「連動されて、更に」と訂正する。 （２）　　明細書第１１頁第７行目に「ずれているため
」とあるを「ずれているので」と訂正する。 （３）　　明細書第１４頁第２行目に「スターホイール
２５へ」とあるを「スターホイール２５にへ」と訂正す
る。 （４）明細書第１５頁第２行目に「最下値」とあるを「
最大値」と訂正する。 （５）　　明細書第１７頁第１３行目に「両者の位相速
」とあるを「両者は常時速」と訂正する。 （６）　　明細書第１８頁第１２行目に「第１モードは
１位相完了」とあるを「第１モーＰは１組立完了」と訂
正する。 （７）　　明細書第２２頁第８行目に る。 （８）明細書第２２頁第１４行目、同頁第４行目、第２
３頁第１行目、同頁第４行目にそれぞれｌ’−Ｋｉ　Ｊ
とらるを「Ｋｘ」と訂正する。 （９）図面第４図を別紙の通シ訂正する。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）主機と従機の位相が許容範囲を越えている際に、
   主機を停止した状態で従機を位相が許容範囲に入る迄駆
   動する第１モードと、位相が許容範囲に既に入つている
   際は上記第１モードを省略し、同期運転信号により主機
   には加速指令を出力すると共に、従機には主機と従機の
   絶対値エンコーダが略同速で回転するように演算をする
   速度演算と上記各絶対値エンコーダの出力値の差から位
   相を求めこれを位相補正周期で割つた値に比例した演算
   をする位相補正演算との演算結果の和を出力して、主機
   と従機を予め設定された高速運転速度に到達する迄、主
   機と従機が同じ速度で、且つ、一定の位相を保つ同期運
   転を行なう第２モードと、同速度に到達後、主機にはそ
   の速度を指令し、従機には上記第２モードと同じく速度
   演算と位相補正演算の演算結果の和を出力して、主機と
   従機の同期運転を行なう第３のモードを備えたことを特
   徴とする主機と従機の同期制御方法。
2. （２）主機と従機の位相が許容範囲を越えている際に、
   主機を停止した状態で従機を位相が許容範囲に入る迄駆
   動する第１モードと、位相が許容範囲に既に入つている
   際は上記第１モードを省略し、同期運転信号により主機
   には加速指令を出力すると共に、従機には主機と従機の
   絶対値エンコーダが略同速で回転するように演算をする
   速度演算と上記各絶対値エンコーダの出力値の差から位
   相を求めこれを位相補正周期で割つた値に比例した演算
   をする位相補正演算とｎ個分の位相の和を位相補正周期
   をｎ倍したもので割つた値に比例した演算をする速度補
   正演算の演算結果の和を出力して、主機と従機を予め設
   定された高速運転速度に到達する迄、主機と従機が同じ
   速度で、且つ、一定の位相を保つ同期運転を行なう第２
   モードと、同速度に到達後、主機にはその速度を指令し
   、従機には第２モードと同じく速度演算と位相補正演算
   と速度補正演算の演算結果の和を出力して、主機と従機
   の同期運転を行なう第３のモードを備えることを特徴と
   する主機と従機の同期制御方法。