JPS62251387A - 同期制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えば充填装置、キャッパ、及びこの間をつ
なぐスクリュコンベア等、所定の機械装置間を移送機能
をもつ機械装置でつないで構成した装置に用いられる同
期ｔ＋ｑ　ｍ装置に関する。

［従来の技術］ 従来、この種機械装置間の同期制御装置として、特願昭
５８−７６９８５号に示される「主機と従機の同期制御
装置」がある。この装置の構成を第２図に示す。

第２図において、１は主機としての回転式充填装置、２
は従機としての回転式キャッパで、３は充填装置！１と
キャッパ２との間に配設されたタイミングスクリュウ３
である。このタイミングスクリュウ３は充填装置１と機
械的に連動されて、又はキャッパ２と機械的に連動され
て作動されるものである。

充填装置１に供給された空の容器内には充填液等の充填
物が充填され、充填物の充填された容器はタイミングス
クリュウ３を介して充填装ｆｉ１と同期状態を保って作
動されているキャッパ２内に導入され、このキャッパ２
でキャッピングされた後、キャッパ２から排出される。

上記充填装置１とキャッパ２とは第１モーター４と第２
モーター５とによってそれぞれ独立して回転駆動できる
ようにしている。この第１モーター４には第１０−タリ
ーエンコーダ−６を取付であり、このロータリーエンコ
ーダー６から第１モータ４の回転に伴なって発生される
ステップパルスを第１カウンタ７にカウントさせる。

また第１モータ４が１回転した際にはロータリーエンコ
ーダ６からゼロポイントパルスを出力させて、そのゼロ
ポイントパルスの入力を一条件として上記第１カウンタ
７をリセットさせることができるようにしている。

また上記充填装置１には第１検出器８を設け、この第１
検出！！１８で充填装置１の一動作が終了したことを検
出できるようにしている。ここにおける−動作とは、充
填装置１が例えば２０本の充填ノズル（図示せず）を有
すると仮定した場合には、充填装置１が１／２０だけ回
転したこと、つまり１本の容器を充填装置ｆ１内に導入
若しくは排出して１本の容器に対する処理が終了したこ
とを意味しており、そのような検出は、例えば、充填装
置１の図示しない各充填ノズルが上記第１検出器８の前
方を通過したことをその第１検出器８で検出させること
によって行なうことができる。

上記第１検出器８が検出したタイミング信号は上述の第
１モータ４が１回転した際のゼロポイントパルスととも
に第１アンドゲート９に入力される。この第１アンドゲ
ート９はゼロポイントパルス信号の入力をラッチするよ
うになっており、ゼロポイントパルス信号をラッチした
状態で上記第１検出器８からのタイミング信号を入力し
た瞬間に上記第１カウンタ７をリセットするようになっ
ている。この際、ゼロポイントパルス信号は第１検出器
８の検出信号の検出回数に対して複数回発生するように
、つまり、上記充填装置１が１／２０だけ回転する間に
第１モータ４が複数回回転するように設定している。

第２モータ５側には上記と同様に第２０−タリーエンコ
ーダ１０、第２カウンター１１を設けてあり、さらにキ
ャッパ−２の一動作を検出する第２検出器１２、並びに
第２アンゲート１３を設けている点も同様である。

上記各カウンタ７．１１のカウント値は制御袋Ｗ１１５
に入力され、その演算結果に基づいてインターフェース
１６及び１７を介して上記第１モータ４と第２モーター
５の運転速度を制御させて、主機としての充填装置ｆ１
の作動に同期して従機としてのキャッパ２を運転させる
ことができるようにしている。

以上の構成において、制御装置１５に運転開始指令を入
力すると、この制御袋Ｗ１１５はインターフェース１６
を介し第１モータ４を起動させて充填装置１の運転を開
始させるとともに、インターフェース１７を介してキャ
ッパ２の第２モータ５をその第１モータ４の運転速度に
比例した速度で運転させる（第１モード）。この運転開
始直後においては充填装置１とキャッパ２との相互の回
転角度位置つまり位相の同期状態が不明であるので、ｉ
ｊＪ　ＩＩＩ装置１５は第１モータ４を予め定められた
所定の低速度で、運転速度は同期した状態で運転させる
ようになる。

この間、各カウタ−７，１１は各ロータリーエンコーダ
６．１０からのステップパルスを入力してカウントを計
数しており、各アンドゲート９゜１３は各ロータリーエ
ンコーダ６．１０からのゼロポイントパルスをラッチし
た状態で各検出器８゜１２からの検出信号を受けると各
カウンタ７．１１をリセットする。最も単純には、各カ
ウンタ７゜１１が同時にリセットされることによって上
記充填装置１とキャッパ２との同期がとれているとする
ときで、この場合には、カウンター７がリセットされた
と同時にカウンタ１１がリセットされないときには充填
装置１とキャッパ２との位相の同期がとれていないこと
となるので、上記制御装置１５はその同期のずれ最に応
じてキャッパ２の第２モータ５の運転速度を制御する。

このように、上記カウンタ７．１１がそれぞれ最初にリ
セットされることによって速度だけ同期していた第１モ
ードから位相を同期させるように作動する第２モードへ
と移行する。この第２モードでは、制御装置１５には各
カウンター７．１１がリセットされる直前の最大カウン
ト値、つまり充填装置１とキャッパ２との各−動作に対
応したカウント値が予め記憶されているので、制御装置
１５は現在の充填装置１のカウント値を基準としてそれ
に対応したキャッパ２のカウント値を演算し、その演算
されたカウント値と現在のキャッパ２０カウント値との
間に差があるときは、充填装置１とキャッパ２との位相
がずれていると判断する。

演算されたカウント値と現在のキャッパ２のカウント値
との間に差があるときは、制御装置１５は、そのカウン
ト値の差と、現在の充填装置！Ｉｔ１のカウント値と最
大カウント値との差との比から、均等に第２モータの運
転速度を増大又は減少させて、充填装置１のカウント値
が最大カウント値となった瞬間にキャッパ２のカウント
値が最大カウント値となるような補正値を算出し、この
補正値に基づいて上記インターフェース１７を介してキ
ャッパ２の第２モータ５を制御する。

このような制御は充填装置１のカウント７がリセットさ
れてから再びリセットされるまでの間に複数回繰返して
行なわれる。そして、充填装置１のカウンタ７がリセッ
トされた瞬間にキャッパ２のカウンタ１１がリセットさ
れなかったときには、制御装置１５はカウンタ７がリセ
ットされた時とカウンタ１１がリセットされた時との間
のカウンタ１１側のカウント値を誤差として記憶し、こ
の誤差をカウンタ１１側の最大カウント値に算入して、
充填＠１１１のカウント値が最大カウント値となった瞬
間にキャッパ２のカウント値が最大カウント値となるよ
うな修正を行なう。そしてこれによって、再び上述した
補正の制御が行なわれる。

このような制御によって充填装置１とキャッパ２との同
期状態が所要の許容範囲となると、制御装置１５はイン
ターフェース１６を介して第１モータ４の運転速度を増
大させるとともに、上記同期状態の監視を継続しつつイ
ンターフェース１７を介した第２モータ５の運転速度も
増大させる。

そして第１モータ４の運転速度が所定の高速運転速度と
なったら第１モータ４の運転速度の増大を停止させてそ
の正規の高速運転状態を維持させるようにし、かつ上記
同期状態の監視により充填装置１に完全に同期させてキ
ャッパ２を運転させる（第３モード）。

上記通常の運転状態である第３モードで運転中に、ｔｉ
ＩＪａ装置１５に運転停止指令が与えられると、制御装
置３は第２モードに移行して第１モータ４を減速させる
とともにこれに追従して第２モータ５を減速させ、最終
的に両モータ４，５を停止させる。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら上記した同期ｌ１１１ｍ手段に於いては、
以下に示すような欠点がある。

即ち、上記第２図に示される制御装置１５は同期制御を
する対象を主機と従機に分け、従機を主機に追従する制
御を行なっていることから、その制御が繁雑となる。又
、主機と従機の回転量の差を求めるため、それぞれのカ
ウンタ７．１１のカウント量の差を求めているが、カウ
ンタのリセットのタイミングが絡んで複雑なものとなっ
ている。

又、モータの回転量に対する容器の移送量の比が主機と
従機とで興なるため、その換算のための演算を必要とす
る。

このようなことから従来では同期制御機構の構成が複雑
となり、信頼性、保守性等の面で問題があった。

そこで上記制御装置１５を、演算用半導体集積回路を組
合わせた構成、又は中央演算処理装置と記憶装置とカウ
ンタ用インターフェイス及びプログラムとを組合わせた
構成、又はこれらの組合わせによる構成等により実現す
る手段が考えられるが、この場合も規模が大きくなり、
高価となるばかりでなく、信頼性にも欠けるという欠点
がある。

又、上記した従来の構成に於いては、加減速状態で速度
の同調はせず、位相の制御だけを行なっているが、主機
と従機の速度差を積分したものが位相であり、この位相
に比例した速度指令がインターフェイス１７に与えられ
ているため、位相が零では従機の速度は零となり、しか
も、加速時には位相の補正により従機の速度補正を含め
て行なわなくてはならないため、更に位相が大きくなる
。

このように位相は運転速度が早くなると太き（、又、加
速時には位相が大きくなるため、加速を早くした運転、
又は、高速運転の実行等が不可能となる。

［問題点を解決するための手段］及び［作用］本発明は
、同期して駆動する制御系に主機・従機の関係を設けず
、モータの回転量と容器の移動量の比が等しくなるよう
に直列につながる機械装置各々の機械駆動系を構成する
とともに、パルス列発振器を設け、同発振器より送り出
されるパルス列を回転量の指令値として各制御ループへ
出力するもので、各制御ループは上記パルス数をカウン
タで加算し、モータの回転量をエンコーダで検出し、こ
れから発生するパルス列を上記加算結果から減算し、そ
の結果を速度指令値として出力することにより、各モー
タの回転量を一致せしめる。

［実施例］ 構成 第１図は本発明による一実施例の構成を示すブロック図
である。

第１図に於いて、２１は容器に液体等を充填する回転式
充填装置である。２２Ａは充填装＠２１に決められたピ
ッチで容器を送り込む入口側スターホイールであり、容
器は矢印方向に供給される。

２２Ｂは充填装置２１から充填完了した容器を取り出し
、タイミングスクリュウ２３に受は渡す出口側スターホ
イールである。上記した充填装置２１、入口側スターホ
イール２２Ａ、出口側スターホイール２２Ｂは駆動軸（
出力軸）２７により同期して駆動される。

２３は出口側スターホイール２２Ｂによって充填装置２
１より取出された容器を後続して設けられるキャッパ２
４の入口側スターホイール２５Ａへ移送すると共に、こ
れに容器を供給するスクリュであり、駆動軸（出力軸）
３７により駆動され、１回転で１ピッチ分移送される。

２４は容器に蓋をする回転式キャッパである。２５Ａは
入口側スターホイールであり、スターホイールのピッチ
でキャッパ２４に容器を送り込む。２５Ｂは出口側スタ
ーホイールで、キャッパ２４がら送られる容器を矢印方
向に排出する。

２７．３７．４７はそれぞれ駆動軸、５１゜６１．７１
はそれぞれ減速機、５２．６２．７２はそれぞれＤＣモ
ータである。ＤＣモータ５２゜８２．７２を駆動すると
、この回転が機械駆動系、即ち減速機５１．６１．７１
により減速され、駆動軸２７．３７．４７が駆動される
。駆動軸２７では充填製Ｍ２１．スターホイール２２Ａ
、２２Ｂが、又、駆動軸３７ではスクリュ２３が、又、
駆動軸４７ではキャッパ２４．スターホイール２５Ａ、
２５Ｂがそれぞれ駆動される。ここではＤＣモータ５２
．６２．７２の回転量と容器の移送層の比が同じとなる
ように減速１１１５１．６１．７１の減速比が決められ
ている。

５３．６３．７３は速度検出用発ＭＦｌｉで、モータ５
２，６２．７２の回転軸に夫々結合されてぃて、回転速
度に比例した電圧を出力する。

５４．６４．７４はインクリメンタルエンコーダで、そ
れぞれ対応して設けられる速度検出用発電機５３．６３
．７３の回転軸に結合されていて、回転速度に比例した
密度のパルス列を対応する加減算カウンタ５８．６８．
７８へ出力する。即ち、回転速度が速い場合には単位Ｆ
Ｊ＃間内に出力されるパルス数が多く、又、遅い場合に
は単位時間内に出力されるパルス数が少くなる。更にエ
ンコーダ５４．６４．７４は１回転に１回だけ原点位置
を示す零点信号をそれぞれ対応して設けられる記憶回路
５９．６９．７９へ出力する。

５８．６８．７８は加減算カウンタであり、接点５９−
１．６９−４．７９−１から入るパルス列についてはパ
ルス数を加算し、エンコーダ５４．６４゜７４から入る
パルス列についてはパルス数を減算する。この加減算カ
ウンタ５８．６８．７８　（ディジタル量の信号）が、
それぞれ対応して設けられるＤ／Ａ変換器５７．６７．
７７へ供給され、ディジタル−アナログ変換された後、
それぞれ対応して設けられる比較器５６，６６．７６へ
供給される。この比較器５６．６６．７６で対応する速
度検出用発電機５３，６３．７３からのＤＣモータ５２
．６２．７２の速度信号との差を取り、これを対応して
設けられる増幅器５５，６５．７５で増幅した後、ＤＣ
モータ５２，６２．７２のｉＩ機子に加え、速度を調節
する。

ここで上記増幅器５５．６５．７５、ＤＣモータ５２．
６２．７２、速度検出用発電機５３゜６３．７３、及び
比較器５６．６６、７６は対応するＤ／Ａ変換器５７，
６７．７７の出力を指令値とする速度制御ループを構成
している。又、加減算カウンタ５８，６８，７８、Ｄ／
Ａ変換Ｂ５７゜６７．７７、前記速度制御ループ、エン
コーダ５４．６４．７４のループは、エンコーダ５４゜
６４．７４がＤＣモータ５２．６２．７２の回転量を検
出していることから、接点５９−１．６９−１゜７９−
１から入るパルス列を指令値とする回転ｆｆｉ制御ルー
プ（位置制御ループ）を構成している。

８１はパルス列発振器で、増速用押釦スイッチ８３を押
すと、押している時間に比例して、パルス密度、即ち単
位時間内のパルス数が増加し、同押釦スイッチ８３の接
点が開となると、その時のパルス密度を保持する。同様
に減速用押釦スイッチ８２を押すとパルス密度が減少す
る。

８０は運転用スイッチで、３個の接点が同時に開又は閏
とすることができる。パルス列発振器８１から出力され
るパルス列は運転用スイッチ８０が閉であれば、同じパ
ルス密度のパルス列が３個の回転量ＩＩＩ　ｍループへ
入力される。８ｏ−１は運転用スイッチ８０とは論理否
定の関係にあるスイッチ接点である。

５９．６９．７９はそれぞれ記憶回路で、初期位相合わ
せ用押釦スイッチ８４が押されたことを記憶し、接点５
９−１．６９−１．７９−１を閉とする。

その侵、エンコーダ５４．６４．７４の零点信号を入力
することにより前記記憶が解除され、接点５９−１．６
９−１．７９−１が開となる。

スイッチ８０−１を閉（スイッチ８０は開）の状態で、
初期位相合せ用押釦スイッチ８４を押すと、スイッチ８
０−１を介してパルス列発振器８１がらパルス密度零の
状態からパルス密度が増加し、同押釦スイッチ８４を開
とすると、その時のパルス密度を保持する。一方、同押
釦スイッチ８４を押すと、接点５９−１．６９−１．７
９−１が閉となり、パルス列発振器８１から出力される
パルス列は接点５９−１．６９−１．７９−１を介して
回転量Ｉ！ｉｌＪ御ループへ加えられ、しかる後、夫々
エンコーダ５４゜６４．７４の零点信号が出力されて、
接点５９−１゜６９−１．７９−１が開となり、パルス
列は加えられな（なるようになっている。エンコーダ５
４゜６４．７４が零点信号を出力している状態では、ス
ターホイール２２Ｂ、スクリュウ２３、スターホイール
２５Ａが容器を移送するために最も良い位置関係、即ち
スクリュとスターホイールの山と山、谷と谷が対向し、
容器を抱く位置関係に機械駆動系が結合されている結合
条件が満足されていることが必要である。

尚、パルス列発振器８１は、接゛点５９−１．６９−１
゜７９−１の３接点が共に開となったとき、パルス列の
出力を零（パルス列密度が零）とすることができるリセ
ット機能をもっている。接点５９−２゜６９−２．７９
−２はそれぞれ接点５９−Ｌ　６９１゜７９−１と論理
否定の関係にある接点で、パルス発振器８１のリセット
端子に直列に接続されていてリセット機能を作動させて
いる。

作　　用 スクリュウとスターホイールの結合条件が満足された状
態でも、ＤＣモータ５２．６２．７２が任意の位置で停
止している場合は、容器を移送するために最も良い位置
関係にはない。このため、初期位相合わせが必要である
。

１）、初期位相合わせ まず、運転用スイッチ８ｏを開としく接点８ｏ−１は閉
）、初期位相合わせ用押釦スイッチ８４を押す。パルス
列発振器°８１はパルス列を出力する一方、記憶回路５
９．６９．７９は同押釦スイッチ８４が押されたことを
記憶し、接点５９−１．６９−１゜７９−１を閉とする
ため、前記パルス列は加減算カウンタ５８．６８．７８
で加算され、Ｄ／Ａ変換器５７．６７．７７に送られて
アナログ値に変換された後、速度制御ループ指令値とし
て比較器５６．６６．７６に印加され、ＤＣモータ５２
゜６２．７２が速度制御される。ＤＣモータ５２゜６２
．７２の回転に伴うエンコーダ５４．６４゜７４の回転
量に比例したパルス列が加減算カウンタ５８．６８．７
８に加えられ、一方、パルス列発振器８１から加えられ
るパルス数を減算するため、同発撮器８１から与えられ
た回転量だけＤＣモータ５２．６２．７２が回転する。

エンコーダ５４．６４．７４は原点位置に到達すると、
零点信号を記憶回路５９，６９．７９に与えて記憶を解
除し、接点５９−１．６９−１．７９−１を開とするた
め、パルス列が加減算カウンタ５８．６８゜７８へ印加
されなくなり、原点位置で停止する。

このため減速機５１，６１．７１、駆動軸２７゜３７．
４７を介して充填装置　２１．スターホイール２２Ａ、
２２Ｂ、スクリュ２３．キャッパ２４゜スターホイール
２５Ａ、２５Ｂが駆動されるが、結合条件を満足してい
ることから、容器を移送するだめにスターホイール２２
Ｂ、スクリュ２３゜スターホイール２５Ａは最も良い位
置関係を保って停止し、初期位相合わせが完了する。一
方パルス列発振器８１は接点５９−２．６９−２．７９
−２の３接点が全て閉となり、リセット機能によりパル
ス列は零となる。

２）、同期運転 初期位相合わせが終了後（接点５９−１．６９−１゜７
９−１は開）、運転用スイッチ８０を閏としく接点８０
−１＞は開、増幅用押釦スイッチ８３を押すと、パルス
列発振器８１から経過時間に比例したパルス密度のパル
ス列の信号を発生する。押釦スイッチ８３を開にすると
、その時のパルス密度を保持する。このパルス列は接点
８０を介して加減算カウンタ５８．６８．７８で加算さ
れ、一方エンコーダ５４，６４．７４から、ＤＣモータ
５２゜６２．７２の回転量に合ったパルス数のパルス列
がカウンタ５８．６８．７８に送られ、前記加算結果か
ら減算される。この結果がＤ／Ａ変換器５７．６７．７
７へ送られて、アナログ値に変換され、速度制御ループ
の速度指令値として出力される。比較器５６，６６．７
６では速度検出用発電ｖａ５３，６３．７３からＤＣモ
ー９５２．６２゜７２の回転速度との差を取り増幅器５
５，６５゜７５に供給する。増幅器５５．６５．７５で
はこの比較器５６，６６．７６の出力を増幅し、ＤＣモ
ータ５２．６２．７２の＊＊子に印加する。速度制御ル
ープでは、負荷変動、電源電圧変動などの外乱に対し、
フィードバックにより変動分の補正を行なっている。

回転量制御ループでは、ＤＣモータ５２．６２゜７２の
回転量（エンコーダ５４．６４．７４から送られるパル
ス数）と回転儂指令値（パルス列発振器８１から送られ
るパルス数）との差を加減算カウンタ５８，６８，７８
で取り、その出力がＤ／Ａ変換器５７．６７．７７に送
られてアナログ量に変換され、速度制御ループの指令値
となる。

即ち、差が大きい時は速度指令値も大きくなってＤＣモ
ータ５２．６２．７２゛が高速で回転し、回転量の差を
浦正する作用を行なう。

このように３個の回転Ｉｔ制御ループにはパルス列発振
器８１から同じ量のパルス数が加えられ、同ループでは
このパルス数を回転量の指令値としているため、３個の
ループは同じ回転量に制御され、３個のＤＣモータ５２
，６２．７２は同量だけ回転することとなる。即ち、パ
ルス列発振器８１が時々刻々発生するパルス量だけ３個
のＤＣモータ５２．６２．７２が回転することとなる。

このように３ル一プ共通の位置指令値がパルス列で与え
られ、ＤＣモータ−５２，６２，７２の回転量がエンコ
ーダ５４．６４．７４からパルス列で与えられ、その差
がカウントされる。従って前記パルス列の差をカウント
したもの、即ち両パルス数の差を積分したものが速度の
指令値となるため、加減速時及び高速運転時は、位置指
令値であるパルス列発振器８１のパルス列とＤＣモータ
５２．６２．７２の回転量を検出するエンコーダ５４．
６４．７４から出力されるパルス列との間では差（従来
の実施例では位相に相当する）が生ずるが、各モータ闇
ではその差は少くなく、各モ−タ間の位相は極めて小さ
なものとなる。又、温度、電源電圧などの変動について
も、パルス列の差によりコントロールを行なっているた
め、上記の要因に左右されることがなく安定した同期運
転が可能である。

ＤＣモータ５２．６２．７２の駆動は、減速機５１．６
１．７１駆動軸２７．３７．４７を介して、それぞれ、
充填装置２１．スターホイール２２Ａ、２２Ｂとスクリ
ュ２３とキャッパ２４、スターホイール２５Ａ、２５Ｂ
に伝達されて駆動され、容器を移送する。減速機５１．
６１．７１はＤＣモータ５２．６２．７２が同じ回転量
だけ回転すれば、容器が同量移送するように減速比が決
められているため、ＤＣモータ５２．６２゜７２が同量
だけ回転すると同量だけ移送されることとなる。

起動から増速、高速、減速、停止の各工程をスムーズに
容器を移送するためには ａ）起動から先だって、スターホイール２２Ｂ。

スクリュー２３．スターホイール２５Ａ、が容器移送の
ために最も良い位置関係に移行すること。

ｂ）起動から停止までの各工程でａ）の位置関係を保持
することが必要である。

上記ａ）項については前記初期位相台せにより移行でき
、前記制御により３個のＤＣモータ５２゜６２．７２が
同じ回転量の制御ができることから、ｂ）項の保持が可
能である。

尚、上記実施例に於ては駆動源にＤＣモータ５２．６２
．７２を用いているが、この駆動源は連続的に速度制御
可能な可変速モータであればよく、例えば、ベクトル制
御された誘導電動機、インバータにより可変周波数を供
給される誘導電動機、渦電流接手をもった電動機などが
利用可能である。

又、上記実施例では充填装置、キャッパ及びこれをつな
ぐスクリュについて同期制御を行なった装置構成を例（
３台のモータの同期）について述べたが、２台又は、４
台以上のものでも実施可能であり、特に前記装置に特定
するものでなく、他の同期駆動を要する装置に適用でき
るものである。

［発明の効果］ 上述したように、本発明の同期制御装置によれば、容器
等の被移送物を移送する機械装置を被移送物受渡し手段
として他の機械装置間に設けて直列につながる装置を構
成し、上記各機械装置がそれぞれ固有のモータ及び機械
駆動系により駆動される装置に於いて、上記各機械装置
のモータの□回転量と容器の移送量の比を同一とした機
械駆動系と、基準となるパルス密度を可変としたパルス
列発振器により出力されるパルス列信°号を受けて、そ
のパルス数に相当する量だけ上記各機械装置に対応して
設けられたモータを回転駆動制御する手段とを備えた構
成としたことにより、主機に位相を合せながら従機を駆
動制御する手段に比して、Ｉ１１御装置の構成が簡単と
なり、信頼性が向上されるとともに、安価に構成でき、
又、上記パルス発振器と各モータとの位相差が生じても
各モータの位相ずれは小さく、加減速状態時、高速運転
状態時、更には温度、電源等の変動に対しても安定した
同期運転を確保できる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例によるシステム構成を示すブ
ロック図、第２図は従来のシステム構成を示すブロック
図である。 ２２Ａ、２２Ｂ、２５Ａ、２５Ｂ・・・スターホイール
、　２３・・・スクリュー、２７．３７．４７・・・駆
動軸、５１．６１．７１・・・減速器、５２．６２゜７
２・・・モータ、５３．６３．７３・・・発電機、５４
゜６４．７４・・・エンコーダ、５５．６５．７５・・
・増幅器、５６，６６．７６・・・比較器、５７，６７
゜７７・・・Ｄ／Ａ変換器、５８，６８．７８・・・加
減算カウンタ、５９．６９．７９・・・記憶回路、８１
・・・パルス列発振器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 容器等の被移送物を移送する機械装置を被移送物の受渡
   し手段として他の機械装置間に設けて直列につながる装
   置を構成し、上記各機械装置がそれぞれ固有のモータ及
   び機械駆動系により駆動される装置に於いて、上記各機
   械装置のモータの回転量と容器の移送量の比を同一とし
   た機械駆動系と、基準となるパルス密度が可変であるパ
   ルス列信号を出力するパルス列発振器と、このパルス列
   発振器より出力されるパルス列信号を受けて、そのパル
   ス数に相当する量だけ上記各機械装置に対応して設けら
   れたモータを回転駆動制御する駆動制御手段とを具備し
   てなることを特徴とする同期制御装置。